理論力學(xué)總復(fù)習(xí)解析課件

理論力學(xué)總復(fù)習(xí)理論力學(xué)總復(fù)習(xí)目錄1受力分析2平面力系的平衡3空間力系的平衡4摩擦5點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)6剛體的平面運(yùn)動(dòng)7動(dòng)力學(xué)普遍定理8達(dá)朗貝爾原理9虛位移原理目錄1受力分析2平面力系的平衡3空間力系的平衡4摩擦1受力分析畫物體受力圖主要步驟為：取分離體2.畫上主動(dòng)力3.畫出約束反力1受力分析畫物體受力圖主要步驟為：取分離體2.畫上主動(dòng)例1繪制每個(gè)標(biāo)注字符及整體的受力圖。

例1繪制每個(gè)標(biāo)注字符及整體的受力圖。目錄1受力分析2平面力系的平衡3空間力系的平衡4摩擦5點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)6剛體的平面運(yùn)動(dòng)7動(dòng)力學(xué)普遍定理8達(dá)朗貝爾原理9虛位移原理目錄1受力分析2平面力系的平衡3空間力系的平衡4摩擦2平面力系的平衡平面力系平衡的通用解法：（1）對(duì)每個(gè)物體畫出其受力圖。（2）對(duì)每個(gè)物體列出三個(gè)方程。（3）聯(lián)立所有的方程組求解。2平面力系的平衡平面力系平衡的通用解法：（1）對(duì)每個(gè)物體畫2平面力系的平衡平面力系平衡的求解技巧：（1）結(jié)構(gòu)分析。看物系由幾個(gè)構(gòu)件組成，如何連接。（2）特殊構(gòu)件的分析。看各個(gè)單獨(dú)的構(gòu)件及整體是否具備特殊性，從而優(yōu)先判斷出某些約束處的未知力方向，確定最少的未知數(shù)數(shù)目；根據(jù)待求量的變化，確定最少的方程數(shù)目。（3）選對(duì)象并粗列方程。從未知數(shù)出發(fā)選擇研究對(duì)象，對(duì)各研究對(duì)象通過適當(dāng)?shù)娜【匾员荛_不需要的未知數(shù)。通過排列組合，確定列方程的方案。（4）列方程求解。根據(jù)第三步的分析，具體列出所需方程。2平面力系的平衡平面力系平衡的求解技巧：（1）結(jié)構(gòu)分析?？蠢?求固定端A及銷釘B對(duì)AB,BC的作用力。例2求固定端A及銷釘B對(duì)AB,BC的作用力。目錄1受力分析2平面力系的平衡3空間力系的平衡4摩擦5點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)6剛體的平面運(yùn)動(dòng)7動(dòng)力學(xué)普遍定理8達(dá)朗貝爾原理9虛位移原理目錄1受力分析2平面力系的平衡3空間力系的平衡4摩擦3空間力系的平衡空間任意力系的平衡方程是所有力在三個(gè)軸上的投影之和分別為零；所有力對(duì)三個(gè)軸的矩之和分別為零。3空間力系的平衡空間任意力系的平衡方程是所有力在三個(gè)軸上的目錄1受力分析2平面力系的平衡3空間力系的平衡4摩擦5點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)6剛體的平面運(yùn)動(dòng)7動(dòng)力學(xué)普遍定理8達(dá)朗貝爾原理9虛位移原理目錄1受力分析2平面力系的平衡3空間力系的平衡4摩擦4摩擦(1)趨勢(shì)分析。分析兩種滑動(dòng)的趨勢(shì)，確定臨界情況。(2)對(duì)第一種臨界情況列平衡方程，同時(shí)追加庫(kù)侖摩擦定律。解出所求力的一個(gè)極值Fmin。有摩擦平衡問題的求解方法(3)對(duì)第二種臨界情況列平衡方程，同時(shí)追加庫(kù)侖摩擦定律。解出所求力的另一個(gè)極值Fmax。(4)總結(jié)，所求力屬于上述范圍4摩擦(1)趨勢(shì)分析。分析兩種滑動(dòng)的趨勢(shì)，確定臨界情況目錄1受力分析2平面力系的平衡3空間力系的平衡4摩擦5點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)6剛體的平面運(yùn)動(dòng)7動(dòng)力學(xué)普遍定理8達(dá)朗貝爾原理9虛位移原理目錄1受力分析2平面力系的平衡3空間力系的平衡4摩擦5點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)動(dòng)點(diǎn)動(dòng)系的選擇原則(1)先選動(dòng)點(diǎn)，后選動(dòng)系。(2)動(dòng)點(diǎn)的常見形式：明顯的動(dòng)點(diǎn)。銷釘?shù)?。移?dòng)副:銷子。高副中：點(diǎn)-線接觸高副：常觸點(diǎn)。線-線接觸高副：圓盤的中心。(3)動(dòng)系與動(dòng)點(diǎn)之間要有相對(duì)運(yùn)動(dòng)。(4)選擇的結(jié)果應(yīng)該使得三種運(yùn)動(dòng)盡可能簡(jiǎn)單。5點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)動(dòng)點(diǎn)動(dòng)系的選擇原則(1)先選動(dòng)點(diǎn)，后選動(dòng)系5點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)速度合成定理加速度合成定理科氏加速度5點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)速度合成定理加速度合成定理科氏加速度目錄1受力分析2平面力系的平衡3空間力系的平衡4摩擦5點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)6剛體的平面運(yùn)動(dòng)7動(dòng)力學(xué)普遍定理8達(dá)朗貝爾原理9虛位移原理目錄1受力分析2平面力系的平衡3空間力系的平衡4摩擦6剛體的平面運(yùn)動(dòng)速度分析的三種方法：（1）瞬心法：最常用。（2）基點(diǎn)法（3）速度投影定理加速度分析只有一種方法：基點(diǎn)法6剛體的平面運(yùn)動(dòng)速度分析的三種方法：（1）瞬心法：最常用。桿AB斜靠在高度為h的臺(tái)階角C處，一端A以勻速VA沿水平向右運(yùn)動(dòng)，試求桿的角速度，角加速度以及B點(diǎn)的速度和加速度。桿AB斜靠在高度為h的臺(tái)階角C處，一端A以勻速VA沿水平向右目錄1受力分析2平面力系的平衡3空間力系的平衡4摩擦5點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)6剛體的平面運(yùn)動(dòng)7動(dòng)力學(xué)普遍定理8達(dá)朗貝爾原理9虛位移原理目錄1受力分析2平面力系的平衡3空間力系的平衡4摩擦7動(dòng)力學(xué)普遍定理動(dòng)量定理（質(zhì)心運(yùn)動(dòng)定理）動(dòng)量矩定理動(dòng)能定理動(dòng)力學(xué)的普遍定理：7動(dòng)力學(xué)普遍定理動(dòng)量定理動(dòng)量矩定理動(dòng)能定理動(dòng)力學(xué)的普遍定理7動(dòng)力學(xué)普遍定理運(yùn)動(dòng)學(xué)的綜合題的通用解法：（1）分析未知數(shù)，確定求解思路。（2）每個(gè)物體列出剛體平面運(yùn)動(dòng)微分方程。（3）追加滑動(dòng)摩擦定律（如果發(fā)生了滑動(dòng)摩擦）（4）追加加速度關(guān)系。（5）使用動(dòng)能定理求角速度（如果涉及到過程）。7動(dòng)力學(xué)普遍定理運(yùn)動(dòng)學(xué)的綜合題的通用解法：（1）分析未知數(shù)一個(gè)質(zhì)量為m，長(zhǎng)度為L(zhǎng)的均質(zhì)桿AB由直立位置開始，沿著光滑的墻和地面無初速滑下，求細(xì)桿在任意位置時(shí)桿的角速度，角加速度以及A,B兩處的反力。一個(gè)質(zhì)量為m，長(zhǎng)度為L(zhǎng)的均質(zhì)桿AB由直立位置開始，沿分析未知數(shù)及可以列的方程未知數(shù)：動(dòng)力學(xué)方程：3個(gè)力（2）；共5個(gè)未知數(shù)加速度（3）需要追加的方程：5-3=2個(gè)需要追加2個(gè)運(yùn)動(dòng)學(xué)的方程。分析未知數(shù)及可以列的方程未知數(shù)：動(dòng)力學(xué)方程：3個(gè)力（2）；共列出剛體平面運(yùn)動(dòng)微分方程（3個(gè)）列出剛體平面運(yùn)動(dòng)微分方程追加加速度關(guān)系方程（2個(gè)）追加加速度關(guān)系方程（2個(gè)）用動(dòng)能定理求速度用動(dòng)能定理求速度聯(lián)立所有方程求解剛體平面運(yùn)動(dòng)微分方程基點(diǎn)法的加速度關(guān)系動(dòng)能定理求角速度聯(lián)立所有方程求解剛體平面運(yùn)動(dòng)微分方程基點(diǎn)法的加速度關(guān)系動(dòng)能定目錄1受力分析2平面力系的平衡3空間力系的平衡4摩擦5點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)6剛體的平面運(yùn)動(dòng)7動(dòng)力學(xué)普遍定理8達(dá)朗貝爾原理9虛位移原理目錄1受力分析2平面力系的平衡3空間力系的平衡4摩擦8達(dá)朗貝爾原理

剛體慣性力系簡(jiǎn)化的結(jié)果1.平移（向質(zhì)心）2.轉(zhuǎn)動(dòng)（1）向質(zhì)心（2）向轉(zhuǎn)軸3.平面運(yùn)動(dòng)（向質(zhì)心）基本公式（向質(zhì)心）8達(dá)朗貝爾原理剛體慣性力系簡(jiǎn)化的結(jié)果1.平移（向質(zhì)心8達(dá)朗貝爾原理1達(dá)朗貝爾原理的適用對(duì)象

瞬時(shí)動(dòng)力學(xué)問題。2達(dá)朗貝爾原理的使用步驟（1）受力分析，畫出主動(dòng)力和約束力。（2）運(yùn)動(dòng)分析，得到各個(gè)構(gòu)件的角加速度和質(zhì)心的加速度。必要時(shí)，要給出加速度的關(guān)系。（3）施加慣性力。根據(jù)運(yùn)動(dòng)分析的結(jié)果以及構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)形式，在受力圖上加上慣性力和慣性力偶。（4）列靜力學(xué)方程。根據(jù)力系平衡問題列方程。（5）解方程。聯(lián)立方程組求解。8達(dá)朗貝爾原理1達(dá)朗貝爾原理的適用對(duì)象瞬時(shí)動(dòng)力學(xué)例：OA桿勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，滑塊A和BD之間光滑，求驅(qū)動(dòng)力偶矩M和O處約束力。例：OA桿勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，滑塊A和BD之間光滑，求驅(qū)動(dòng)力偶矩M目錄1受力分析2平面力系的平衡3空間力系的平衡4摩擦5點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)6剛體的平面運(yùn)動(dòng)7動(dòng)力學(xué)普遍定理8達(dá)朗貝爾原理9虛位移原理目錄1受力分析2平面力系的平衡3空間力系的平衡4摩擦9虛位移原理虛位移原理使用的注意事項(xiàng)使用對(duì)象：靜力學(xué)平衡問題（注）（2）只有一個(gè)方程，一次只能求解一個(gè)未知數(shù)。（1）總是取整體為研究對(duì)象。（3）通常求解主動(dòng)力，通過采取某種措施也可以求約束力。9虛位移原理虛位移原理使用的注意事項(xiàng)使用對(duì)象：靜力學(xué)平衡問9虛位移原理虛位移原理的使用步驟（1）取整體為研究對(duì)象。（2）作受力圖。畫出所有的主動(dòng)力，不畫約束力。(可略)（3）列出虛功原理的方程。（4）使用幾何法，解析法或者虛速度法找出虛位移的關(guān)系，解出所求的主動(dòng)力。9虛位移原理虛位移原理的使用步驟（1）取整體為研究對(duì)象。（例1：OA桿勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，滑塊A和BD之間光滑，求驅(qū)動(dòng)力偶矩M和O處約束力。先確定思路例1：OA桿勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，滑塊A和BD之間光滑，求驅(qū)動(dòng)力偶矩例4：圖示桿系在鉛垂面內(nèi)平衡，AB=BC=L,CD=DE,且AB,CE為水平，CB為鉛垂。均質(zhì)桿CE和剛度系數(shù)都為k1的拉壓彈簧相連。重量為P的均質(zhì)桿AB左端有一個(gè)剛度系數(shù)為k2的螺線彈簧。在BC桿上作用有水平的線性分布載荷，其最大載荷集度為q.不計(jì)BC桿的重量，求水平彈簧的變形量和螺線彈簧的扭轉(zhuǎn)角。分別假設(shè)兩個(gè)地方發(fā)生虛位移，用虛速度法求解。例4：圖示桿系在鉛垂面內(nèi)平衡，AB=BC=L,CD=DE,且例5：組合梁載荷分布如圖所示。已知跨度L=8m,P=4900N,均布載荷q=2450N/m，力偶矩M=4900Nm。求所有的支座反力。固定其它，解除一個(gè)。幾何法例5：組合梁載荷分布如圖所示。已知跨度L=8m,P=4900謝謝謝謝理論力學(xué)總復(fù)習(xí)理論力學(xué)總復(fù)習(xí)目錄1受力分析2平面力系的平衡3空間力系的平衡4摩擦5點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)6剛體的平面運(yùn)動(dòng)7動(dòng)力學(xué)普遍定理8達(dá)朗貝爾原理9虛位移原理目錄1受力分析2平面力系的平衡3空間力系的平衡4摩擦1受力分析畫物體受力圖主要步驟為：取分離體2.畫上主動(dòng)力3.畫出約束反力1受力分析畫物體受力圖主要步驟為：取分離體2.畫上主動(dòng)例1繪制每個(gè)標(biāo)注字符及整體的受力圖。

例1繪制每個(gè)標(biāo)注字符及整體的受力圖。目錄1受力分析2平面力系的平衡3空間力系的平衡4摩擦5點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)6剛體的平面運(yùn)動(dòng)7動(dòng)力學(xué)普遍定理8達(dá)朗貝爾原理9虛位移原理目錄1受力分析2平面力系的平衡3空間力系的平衡4摩擦2平面力系的平衡平面力系平衡的通用解法：（1）對(duì)每個(gè)物體畫出其受力圖。（2）對(duì)每個(gè)物體列出三個(gè)方程。（3）聯(lián)立所有的方程組求解。2平面力系的平衡平面力系平衡的通用解法：（1）對(duì)每個(gè)物體畫2平面力系的平衡平面力系平衡的求解技巧：（1）結(jié)構(gòu)分析?？次锵涤蓭讉€(gè)構(gòu)件組成，如何連接。（2）特殊構(gòu)件的分析?？锤鱾€(gè)單獨(dú)的構(gòu)件及整體是否具備特殊性，從而優(yōu)先判斷出某些約束處的未知力方向，確定最少的未知數(shù)數(shù)目；根據(jù)待求量的變化，確定最少的方程數(shù)目。（3）選對(duì)象并粗列方程。從未知數(shù)出發(fā)選擇研究對(duì)象，對(duì)各研究對(duì)象通過適當(dāng)?shù)娜【匾员荛_不需要的未知數(shù)。通過排列組合，確定列方程的方案。（4）列方程求解。根據(jù)第三步的分析，具體列出所需方程。2平面力系的平衡平面力系平衡的求解技巧：（1）結(jié)構(gòu)分析?？蠢?求固定端A及銷釘B對(duì)AB,BC的作用力。例2求固定端A及銷釘B對(duì)AB,BC的作用力。目錄1受力分析2平面力系的平衡3空間力系的平衡4摩擦5點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)6剛體的平面運(yùn)動(dòng)7動(dòng)力學(xué)普遍定理8達(dá)朗貝爾原理9虛位移原理目錄1受力分析2平面力系的平衡3空間力系的平衡4摩擦3空間力系的平衡空間任意力系的平衡方程是所有力在三個(gè)軸上的投影之和分別為零；所有力對(duì)三個(gè)軸的矩之和分別為零。3空間力系的平衡空間任意力系的平衡方程是所有力在三個(gè)軸上的目錄1受力分析2平面力系的平衡3空間力系的平衡4摩擦5點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)6剛體的平面運(yùn)動(dòng)7動(dòng)力學(xué)普遍定理8達(dá)朗貝爾原理9虛位移原理目錄1受力分析2平面力系的平衡3空間力系的平衡4摩擦4摩擦(1)趨勢(shì)分析。分析兩種滑動(dòng)的趨勢(shì)，確定臨界情況。(2)對(duì)第一種臨界情況列平衡方程，同時(shí)追加庫(kù)侖摩擦定律。解出所求力的一個(gè)極值Fmin。有摩擦平衡問題的求解方法(3)對(duì)第二種臨界情況列平衡方程，同時(shí)追加庫(kù)侖摩擦定律。解出所求力的另一個(gè)極值Fmax。(4)總結(jié)，所求力屬于上述范圍4摩擦(1)趨勢(shì)分析。分析兩種滑動(dòng)的趨勢(shì)，確定臨界情況目錄1受力分析2平面力系的平衡3空間力系的平衡4摩擦5點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)6剛體的平面運(yùn)動(dòng)7動(dòng)力學(xué)普遍定理8達(dá)朗貝爾原理9虛位移原理目錄1受力分析2平面力系的平衡3空間力系的平衡4摩擦5點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)動(dòng)點(diǎn)動(dòng)系的選擇原則(1)先選動(dòng)點(diǎn)，后選動(dòng)系。(2)動(dòng)點(diǎn)的常見形式：明顯的動(dòng)點(diǎn)。銷釘?shù)?。移?dòng)副:銷子。高副中：點(diǎn)-線接觸高副：常觸點(diǎn)。線-線接觸高副：圓盤的中心。(3)動(dòng)系與動(dòng)點(diǎn)之間要有相對(duì)運(yùn)動(dòng)。(4)選擇的結(jié)果應(yīng)該使得三種運(yùn)動(dòng)盡可能簡(jiǎn)單。5點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)動(dòng)點(diǎn)動(dòng)系的選擇原則(1)先選動(dòng)點(diǎn)，后選動(dòng)系5點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)速度合成定理加速度合成定理科氏加速度5點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)速度合成定理加速度合成定理科氏加速度目錄1受力分析2平面力系的平衡3空間力系的平衡4摩擦5點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)6剛體的平面運(yùn)動(dòng)7動(dòng)力學(xué)普遍定理8達(dá)朗貝爾原理9虛位移原理目錄1受力分析2平面力系的平衡3空間力系的平衡4摩擦6剛體的平面運(yùn)動(dòng)速度分析的三種方法：（1）瞬心法：最常用。（2）基點(diǎn)法（3）速度投影定理加速度分析只有一種方法：基點(diǎn)法6剛體的平面運(yùn)動(dòng)速度分析的三種方法：（1）瞬心法：最常用。桿AB斜靠在高度為h的臺(tái)階角C處，一端A以勻速VA沿水平向右運(yùn)動(dòng)，試求桿的角速度，角加速度以及B點(diǎn)的速度和加速度。桿AB斜靠在高度為h的臺(tái)階角C處，一端A以勻速VA沿水平向右目錄1受力分析2平面力系的平衡3空間力系的平衡4摩擦5點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)6剛體的平面運(yùn)動(dòng)7動(dòng)力學(xué)普遍定理8達(dá)朗貝爾原理9虛位移原理目錄1受力分析2平面力系的平衡3空間力系的平衡4摩擦7動(dòng)力學(xué)普遍定理動(dòng)量定理（質(zhì)心運(yùn)動(dòng)定理）動(dòng)量矩定理動(dòng)能定理動(dòng)力學(xué)的普遍定理：7動(dòng)力學(xué)普遍定理動(dòng)量定理動(dòng)量矩定理動(dòng)能定理動(dòng)力學(xué)的普遍定理7動(dòng)力學(xué)普遍定理運(yùn)動(dòng)學(xué)的綜合題的通用解法：（1）分析未知數(shù)，確定求解思路。（2）每個(gè)物體列出剛體平面運(yùn)動(dòng)微分方程。（3）追加滑動(dòng)摩擦定律（如果發(fā)生了滑動(dòng)摩擦）（4）追加加速度關(guān)系。（5）使用動(dòng)能定理求角速度（如果涉及到過程）。7動(dòng)力學(xué)普遍定理運(yùn)動(dòng)學(xué)的綜合題的通用解法：（1）分析未知數(shù)一個(gè)質(zhì)量為m，長(zhǎng)度為L(zhǎng)的均質(zhì)桿AB由直立位置開始，沿著光滑的墻和地面無初速滑下，求細(xì)桿在任意位置時(shí)桿的角速度，角加速度以及A,B兩處的反力。一個(gè)質(zhì)量為m，長(zhǎng)度為L(zhǎng)的均質(zhì)桿AB由直立位置開始，沿分析未知數(shù)及可以列的方程未知數(shù)：動(dòng)力學(xué)方程：3個(gè)力（2）；共5個(gè)未知數(shù)加速度（3）需要追加的方程：5-3=2個(gè)需要追加2個(gè)運(yùn)動(dòng)學(xué)的方程。分析未知數(shù)及可以列的方程未知數(shù)：動(dòng)力學(xué)方程：3個(gè)力（2）；共列出剛體平面運(yùn)動(dòng)微分方程（3個(gè)）列出剛體平面運(yùn)動(dòng)微分方程追加加速度關(guān)系方程（2個(gè)）追加加速度關(guān)系方程（2個(gè)）用動(dòng)能定理求速度用動(dòng)能定理求速度聯(lián)立所有方程求解剛體平面運(yùn)動(dòng)微分方程基點(diǎn)法的加速度關(guān)系動(dòng)能定理求角速度聯(lián)立所有方程求解剛體平面運(yùn)動(dòng)微分方程基點(diǎn)法的加速度關(guān)系動(dòng)能定目錄1受力分析2平面力系的平衡3空間力系的平衡4摩擦5點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)6剛體的平面運(yùn)動(dòng)7動(dòng)力學(xué)普遍定理8達(dá)朗貝爾原理9虛位移原理目錄1受力分析2平面力系的平衡3空間力系的平衡4摩擦8達(dá)朗貝爾原理

剛體慣性力系簡(jiǎn)化的結(jié)果1.平移（向質(zhì)心）2.轉(zhuǎn)動(dòng)（1）向質(zhì)心（2）向轉(zhuǎn)軸3.平面運(yùn)動(dòng)（向質(zhì)心）基本公式（向質(zhì)心）8達(dá)朗貝爾原理剛體慣性力系簡(jiǎn)化的結(jié)果1.平移（向質(zhì)心8達(dá)朗貝爾原理1達(dá)朗貝爾原理的適用對(duì)象

瞬時(shí)動(dòng)力學(xué)問題。2達(dá)朗貝爾原理的使用步驟（1）受力分析，畫出主動(dòng)力和約束力。（2）運(yùn)動(dòng)分析，得到各個(gè)構(gòu)件的角加速度和質(zhì)心的加速度。必要時(shí)，要給出加速度的關(guān)系。（3）施加慣性力。根據(jù)運(yùn)動(dòng)分析的結(jié)果以及構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)形式，在受力圖上加上慣性力和慣性力偶。（4）列靜力學(xué)方程。根據(jù)力系平衡問題列方程。（5）解方程。聯(lián)立方程組求解。8達(dá)朗貝爾原理1達(dá)朗貝爾原理的適用對(duì)象瞬時(shí)動(dòng)力學(xué)例：OA桿勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，滑塊A和BD之間光滑，求驅(qū)動(dòng)力偶矩M和O處約束力。例：OA桿勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，滑塊A和BD之間光滑，求驅(qū)動(dòng)力偶矩M目錄1受力分析2平面力系的平衡3