Matlab攝像機標定 畸變校正（新版本MATLAB）

來源網(wǎng)絡(luò)，僅供參考，侵權(quán)刪除Matlab攝像機標定+畸變校正（新版本MATLAB）本??的在于記錄如何使?MATLAB做攝像機標定,并通過opencv進?校正后的顯?。?先關(guān)于校正的基本知識通過OpenCV官?的介紹即可簡單了解：對于攝像機我們所關(guān)?的主要參數(shù)為攝像機內(nèi)參，以及?個畸變系數(shù)。上?的連接中后半部分也給了如何標定，然?OpenCV?帶的標定程序稍顯繁瑣。因?在本?中我主推使?MATLAB的?具箱。下?讓我們開始標定過程。標定板?法?：逼格滿滿（MATLAB）JJ=(checkerboard(300,4,5)>0.5);figure,imshow(J);采集數(shù)據(jù)那么有了棋盤格之后?然是需要進?照?了。不多說，直接上程序。按q鍵即可保存圖像，盡量把鏡頭的各個?度都覆蓋好。#include#include"opencv2/opencv.hpp"#include<string>#include<iostream>usingnamespacecv;usingnamespacestd;intmain(){VideoCaptureinputVideo(0);//inputVideo.set(CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH,320);//inputVideo.set(CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT,240);if(!inputVideo.isOpened()){cout<<"Couldnotopentheinputvideo"<<endl;return-1;}Matframe;stringimgname;intf=1;while(1)//Showtheimagecapturedinthewindowandrepeat{inputVideo>>frame; //readif(frame.empty())break; //checkifatendimshow("Camera",frame);charkey=waitKey(1);if(key==27)break;if(key=='q'||key=='Q'){imgname=to_string(f++)+".jpg";imwrite(imgname,frame);}}cout<<"Finishedwriting"<<endl;return0;}保存?約15到20張即可。?家可以看到我的?法，直接對著實驗室的屏幕拍攝的。這個階段有個注意事項就是測量好屏幕上每個?格的??，這個標定的時候會?到。進?標定MATLAB的CommandWindow??輸?cameraCalibrator即可調(diào)?標定應(yīng)?。?先先把之前照好的圖像添加進去，這是出現(xiàn)：這就是之前讓你記錄的標定板中每個?格的??。輸??誤后就涉及到最關(guān)鍵的?步了（MATLAB的這個實在太?便了，都是傻?式操作），選擇參數(shù)。為什么說他關(guān)鍵呢，因為如果你仔細閱讀了OpenCV的說明之后你會?概明?畸變參數(shù)，總共有五個，徑向畸變3個（k1,k2,k3）和切向畸變2個(p1,p2)。徑向畸變切向畸變以及在OpenCV中的畸變系數(shù)的排列（這點?定要注意k1，k2，p1，p2，k3），千萬不要以為k是連著的。并且通過實驗表明，三個參數(shù)的時候由于k3所對應(yīng)的?線性較為劇烈。估計的不好，容易產(chǎn)?極?的扭曲，所以我們在MATLAB中選擇使?兩參數(shù)，并且選擇錯切和桶形畸變。點擊開始后等待?段時間即可完成標定。并且MATLAB給出的可視化還是很不錯的，可以對?校正前后的樣?即可看到?畸變的圖像到這為?，你已經(jīng)完成了標定過程。選擇導出參數(shù)，即可把參數(shù)進?保存。保存后可以退出標定應(yīng)?，在MATLAB主界?中將保存的Mat?件打開第??就是參數(shù)RadialDistortion對應(yīng)k1，k2，k3設(shè)置為0了。TangentialDistortion對應(yīng)p1，p2。IntrinsicMatrix對應(yīng)內(nèi)參，注意這個和OpenCV中是轉(zhuǎn)置的關(guān)系，注意不要搞錯。對應(yīng)OpenCV中查看標定的結(jié)果#include"opencv2/opencv.hpp"#include<iostream>usingnamespacecv;usingnamespacestd;intmain(){VideoCaptureinputVideo(0);if(!inputVideo.isOpened()){cout<<"Couldnotopentheinputvideo:"<<endl;return-1;}Matframe;MatframeCalibration;inputVideo>>frame;MatcameraMatrix=Mat::eye(3,3,CV_64F);cameraMatrix.at<double>(0,0)=4.450537506243416e+02;cameraMatrix.at<double>(0,1)=0.192095145445498;cameraMatrix.at<double>(0,2)=3.271489590204837e+02;cameraMatrix.at<double>(1,1)=4.473690628394497e+02;cameraMatrix.at<double>(1,2)=2.442734958206504e+02;MatdistCoeffs=Mat::zeros(5,1,CV_64F);distCoeffs.at<double>(0,0)=-0.320311439187776;distCoeffs.at<double>(1,0)=0.117708464407889;distCoeffs.at<double>(2,0)=-0.00548954846049678;distCoeffs.at<double>(3,0)=0.00141925006352090;distCoeffs.at<double>(4,0)=0;Matview,rview,map1,map2;SizeimageSize;imageSize=frame.size();initUndistortRectifyMap(cameraMatrix,distCoeffs,Mat(),getOptimalNewCameraMatrix(cameraMatrix,distCoeffs,imageSize,1,imageSize,0),imageSize,CV_16SC2,map1,map2);while(1)//Showtheimagecapturedinthewindowandrepeat{inputVideo>>frame; //readif(frame.empty())break; //checkifatendremap(frame,frameCalibration,map1,map2,INTER_LINEAR);imshow("Origianl",frame);imshow("Calibration"