異形件樣機(jī)方案

一、行業(yè)現(xiàn)狀行業(yè)內(nèi)主要有兩種異形件插件方式：方式一：直角坐標(biāo)系--日本JUKI方式二：采用四軸水平機(jī)器人--斯普瑞核心參數(shù)：基板尺寸：410mmx340mm插裝速度：1.3秒/件參考成本：55萬(wàn)核心參數(shù)：基板尺寸：350mmx350mm插裝速度：2.25秒/件參考成本：32萬(wàn)一、行業(yè)現(xiàn)狀直角坐標(biāo)--優(yōu)點(diǎn)速度快（吸嘴大于4個(gè)）精度高機(jī)器人--優(yōu)點(diǎn)成本低技術(shù)難度低關(guān)鍵部件可重復(fù)利用直角坐標(biāo)—缺點(diǎn)成本高技術(shù)風(fēng)險(xiǎn)高機(jī)器人—缺點(diǎn)速度低（只有4個(gè)夾頭）精度低，不適用IC國(guó)內(nèi)已知有多家在做異形件插件設(shè)備，但在行業(yè)內(nèi)應(yīng)用的極少，其中深圳斯普瑞已經(jīng)有算成功的案例，采用的是4軸機(jī)器人，為創(chuàng)維供貨，現(xiàn)進(jìn)入驗(yàn)收階段。本方案擬采用方式一。二、設(shè)計(jì)思路--器件選取由于異形件種類(lèi)繁多，電視產(chǎn)品有18種以上，空調(diào)種類(lèi)更多，外形差異極大，前期無(wú)法兼顧所有種類(lèi)，遵循“常用、量大”的原則選取以了4種：AV插座耳機(jī)插座USB插座視頻插座二、設(shè)計(jì)思路—插裝工序插裝過(guò)程包括：PCB傳入夾緊、器件夾取、器件識(shí)別、PCB視覺(jué)定位、器件插裝、PCB松開(kāi)和PCB傳出器件識(shí)別PCB視覺(jué)定位取件插裝PCB傳入夾緊（2S）PCB松開(kāi)傳出(2S)5秒4秒二、設(shè)計(jì)思路—總體方案為有效規(guī)避技術(shù)風(fēng)險(xiǎn)，樣機(jī)采用“最小化設(shè)計(jì)”，只具備基本功能，上端防護(hù)暫時(shí)不涉及，振動(dòng)上料采用外購(gòu)：機(jī)座機(jī)電控箱取件組件機(jī)器人（YK600）PCB輸送組件振動(dòng)送料安裝區(qū)域二、設(shè)計(jì)思路—PCB輸送組件器件識(shí)別相機(jī)PCB頂起機(jī)構(gòu)PCBPCB壓板PCB傳輸機(jī)構(gòu)PCB阻擋機(jī)構(gòu)二、設(shè)計(jì)思路—取件組件器件夾頭萬(wàn)向拖鏈機(jī)器人（YK600）技術(shù)難點(diǎn)器件外形多樣，夾具種類(lèi)多夾頭線(xiàn)路復(fù)雜，線(xiàn)束較大應(yīng)對(duì)措施選取典型器件，由易到難合理排線(xiàn)電磁閥島PCB定位相機(jī)二、設(shè)計(jì)思路—取件組件技術(shù)難點(diǎn)器件外形多樣，夾具種類(lèi)多夾頭線(xiàn)路復(fù)雜，線(xiàn)束較大圖像識(shí)速度慢，影響效率提升應(yīng)對(duì)措施選取典型器件，由易到難合理排線(xiàn)電控系統(tǒng)的組成三、電控系統(tǒng)PLC機(jī)器人控制器機(jī)械抓手的控制（氣缸、氣缸感應(yīng)器）串口通訊工控機(jī)顯示器串口通訊零件抓取位置糾偏CCD電路板位置定位CCD傳送帶電機(jī)外圍傳感器信號(hào)，以及操作面板三、電控系統(tǒng)電控系統(tǒng)主控制器，通過(guò)串口（網(wǎng)口）與機(jī)器人控制器、工控機(jī)進(jìn)行通訊。主要完成人機(jī)界面以及視覺(jué)算法的開(kāi)發(fā)，接收PLC的指令，完成相關(guān)的操作。主要負(fù)責(zé)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制以及機(jī)械抓手的控制，通過(guò)接收PLC的指令完成相關(guān)PLC工控機(jī)控制器三、電控系統(tǒng)難點(diǎn)視覺(jué)算法的精度各個(gè)坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換控制器之間的通訊措施采用硬件（相機(jī)分辨率）加軟件（亞像素算法）的方式提高視覺(jué)算法的進(jìn)度采用