胡壽松自控Ch1課件

1.1自動(dòng)控制的概念自動(dòng)控制：是指沒(méi)有人直接參與的情況下，利用控制裝置（稱控制器），使整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程或工作機(jī)械（稱被控對(duì)象）的某個(gè)工作狀態(tài)或參數(shù)（即被控量）自動(dòng)地按照預(yù)定的規(guī)律運(yùn)行。自動(dòng)控制系統(tǒng)：能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)控制任務(wù)的系統(tǒng)，由控制器與控制對(duì)象組成。控制對(duì)象控制器輸入量輸出量擾動(dòng)量?控制對(duì)象：要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制的機(jī)器、設(shè)備或生產(chǎn)過(guò)程?？刂破鳎簩?duì)控制對(duì)象起控制作用的控制裝置總體。輸入量：作用于控制系統(tǒng)輸入端，并可使系統(tǒng)具有預(yù)定功能或預(yù)定輸出的物理量。輸出量：位于控制系統(tǒng)輸出端，并要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制的物理量。擾動(dòng)量：破壞系統(tǒng)輸入量和輸出量之間預(yù)定規(guī)律的信號(hào)。輸入量輸出量自動(dòng)控制系統(tǒng)的組成自動(dòng)控制的任務(wù)—利用控制器操縱控制對(duì)象，使其被控量按技術(shù)要求變化。若r(t)—給定量，c(t)—被控量，則自控的任務(wù)之?dāng)?shù)學(xué)表達(dá)式為：使被控量滿足c(t)≈r(t)。自控系統(tǒng)的組成如下圖所示。自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本組成<1>給定元件：其職能是給出與期望的被控量相對(duì)應(yīng)的系統(tǒng)輸入量。一般為電位器。<2>比較元件：其職能是把測(cè)量到的被控量實(shí)際值與給定元件給出的輸入量進(jìn)行比較，求出他們之間的偏差。常用的有差動(dòng)放大器、機(jī)械差動(dòng)裝置、電橋電路、計(jì)算機(jī)等。<3>測(cè)量元件：其職能是檢測(cè)被控制量的物理量。如測(cè)速機(jī)、熱電偶、自整角機(jī)、電位器、旋轉(zhuǎn)變壓器、浮子等。基本組成（續(xù)）<4>放大元件：其職能是將比較元件給出的偏差信號(hào)進(jìn)行放大，用來(lái)推動(dòng)執(zhí)行元件去控制受控對(duì)象。如：晶體管、集成電路、晶閘管等組成的電壓、功率放大器。<5>執(zhí)行元件：其職能是直接推動(dòng)受控對(duì)象，使其被控量發(fā)生變化。如：閥門(mén)、電機(jī)、液壓馬達(dá)等?；窘M成（續(xù)）自控系統(tǒng)的特點(diǎn)：<1>從信號(hào)傳送看：c(t)經(jīng)測(cè)量后回到輸入端，構(gòu)成閉環(huán)，具有反饋形式，且為負(fù)反饋。<2>從控制作用的產(chǎn)生看：由偏差產(chǎn)生的控制作用使系統(tǒng)沿減小或消除偏差的方向運(yùn)動(dòng)—偏差控制。<6>校正元件：也叫補(bǔ)償元件，它是結(jié)構(gòu)或參數(shù)便于調(diào)整的元件。用串聯(lián)或并聯(lián)（反饋）的方式連接于系統(tǒng)中，以改善系統(tǒng)的性能。如：電阻、電容組成的無(wú)源或有源網(wǎng)絡(luò)，還有計(jì)算機(jī)?；窘M成（續(xù)）自動(dòng)控制系統(tǒng)控制原理方框圖控制對(duì)象執(zhí)行裝置控制器測(cè)量裝置控制器比較環(huán)節(jié)輸入量偏差測(cè)量值輸出量控制量擾動(dòng)量控制動(dòng)作廣義對(duì)象自動(dòng)控制裝置元素：（1）：元件（2）：信號(hào)（物理量）及傳遞方向（3）：比較點(diǎn)（信號(hào)疊加）（4）：引出點(diǎn)（分支、信號(hào)強(qiáng)度）（5）+/-：符號(hào)的意義（正、負(fù)反饋）1.2控制原理與方式1.開(kāi)環(huán)控制

開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)是指無(wú)被控量反饋的控制系統(tǒng),即需要控制的是被控對(duì)象的某一量(被控量),而測(cè)量的只是給定信號(hào),被控量對(duì)于控制作用沒(méi)有任何影響的系統(tǒng)。結(jié)構(gòu)如圖所示。2.反饋控制——

閉環(huán)控制（核心）閉環(huán)控制的定義是有被控制量反饋的控制,其原理框如圖所示。從系統(tǒng)中信號(hào)流向看,系統(tǒng)的輸出信號(hào)沿反饋通道又回到系統(tǒng)的輸入端,構(gòu)成閉合通道,故稱閉環(huán)控制系統(tǒng),或反饋控制系統(tǒng)。前/正向通道反/負(fù)向通道這種控制方式,無(wú)論是由于干擾造成,還是由于結(jié)構(gòu)參數(shù)的變化引起被控量出現(xiàn)偏差,系統(tǒng)就利用偏差去糾正偏差,故這種控制方式為按偏差調(diào)節(jié)。閉環(huán)控制系統(tǒng)的突出優(yōu)點(diǎn)是利用偏差來(lái)糾正偏差,使系統(tǒng)達(dá)到較高的控制精度。但與開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)比較,閉環(huán)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜,構(gòu)造比較困難。需要指出的是,由于閉環(huán)控制存在反饋信號(hào),利用偏差進(jìn)行控制,如果設(shè)計(jì)得不好,將會(huì)使系統(tǒng)無(wú)法正常和穩(wěn)定地工作。另外,控制系統(tǒng)的精度與系統(tǒng)的穩(wěn)定性之間也常常存在矛盾。開(kāi)環(huán)控制和閉環(huán)控制方式各有優(yōu)缺點(diǎn),在實(shí)際工程中應(yīng)根據(jù)工程要求及具體情況來(lái)決定。如果事先預(yù)知輸入量的變化規(guī)律,又不存在外部和內(nèi)部參數(shù)的變化,則采用開(kāi)環(huán)控制較好。如果對(duì)系統(tǒng)外部干擾無(wú)法預(yù)測(cè),系統(tǒng)內(nèi)部參數(shù)又經(jīng)常變化,為保證控制精度,采用閉環(huán)控制則更為合適。如果對(duì)系統(tǒng)的性能要求比較高,為了解決閉環(huán)控制精度與穩(wěn)定性之間的矛盾,可以采用開(kāi)環(huán)控制與閉環(huán)控制相結(jié)合的復(fù)合控制系統(tǒng)。（3）.復(fù)合控制控制器控制對(duì)象擾動(dòng)輸出量輸入量補(bǔ)償器控制器控制對(duì)象擾動(dòng)輸出量輸入量補(bǔ)償器復(fù)合控制—給定補(bǔ)償或干擾補(bǔ)償與反饋控制結(jié)合起來(lái)就組成復(fù)合控制。1.3自動(dòng)控制系統(tǒng)的組成及術(shù)語(yǔ)典型反饋控制系統(tǒng)的原理如圖所示(1)被控對(duì)象:它是控制系統(tǒng)所控制和操縱的對(duì)象,它接受控制量并輸出被控制量。(2)控制器:接收變換和放大后的偏差信號(hào),轉(zhuǎn)換為對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行操作的控制信號(hào)。(3)放大變換環(huán)節(jié):將偏差信號(hào)變換為適合控制器執(zhí)行的信號(hào)。它根據(jù)控制的形式、幅值及功率來(lái)放大變換。(4)校正裝置:為改善系統(tǒng)動(dòng)態(tài)和靜態(tài)特性而附加的裝置。如果校正裝置串聯(lián)在系統(tǒng)的前向通道中,稱為串聯(lián)校正裝置;如果校正裝置接成反饋形式,稱為并聯(lián)校正裝置,又稱局部反饋校正。(5)反饋環(huán)節(jié):它用來(lái)測(cè)量被控量的實(shí)際值,并經(jīng)過(guò)信號(hào)處理,轉(zhuǎn)換為與被控制量有一定函數(shù)關(guān)系,且與輸入信號(hào)同一物理量的信號(hào)。反饋環(huán)節(jié)一般也稱為測(cè)量變送環(huán)節(jié)。(6)給定環(huán)節(jié):產(chǎn)生輸入控制信號(hào)的裝置。(1)輸入信號(hào):泛指對(duì)系統(tǒng)的輸出量有直接影響的外界輸入信號(hào),既包括控制信號(hào)又包括擾動(dòng)信號(hào)。其中控制信號(hào)又稱控制量、參考輸入、或給定值。(2)輸出信號(hào):是指反饋控制系統(tǒng)中被控制的物理量,它與輸入信號(hào)之間有一定的函數(shù)關(guān)系。(3)反饋信號(hào):將系統(tǒng)(或環(huán)節(jié))的輸出信號(hào)經(jīng)變換、處理送到系統(tǒng)(或環(huán)節(jié))的輸入端的信號(hào),稱為反饋信號(hào)。若此信號(hào)是從系統(tǒng)輸出端取出送入系統(tǒng)輸入端,這種反饋信號(hào)稱主反饋信號(hào)。而其它稱為局部反饋信號(hào)?？刂葡到y(tǒng)中常用的名詞術(shù)語(yǔ)(4)偏差信號(hào):控制輸入信號(hào)與主反饋信號(hào)之差。(5)誤差信號(hào):它指系統(tǒng)輸出量的實(shí)際值與希望值之差。系統(tǒng)希望值是理想化系統(tǒng)的輸出，實(shí)際上并不存在,它只能用與控制輸入信號(hào)具有一定比例關(guān)系的信號(hào)來(lái)表示。在單位反饋情況下,希望值就是系統(tǒng)的輸入信號(hào),誤差信號(hào)等于偏差信號(hào)。(6)擾動(dòng)信號(hào):除控制信號(hào)以外,對(duì)系統(tǒng)的輸出有影響的信號(hào)。1.4自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類1.按信號(hào)流向劃分（1）開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)信號(hào)流動(dòng)由輸入端到輸出端單向流動(dòng)。（2）閉環(huán)控制系統(tǒng)若控制系統(tǒng)中信號(hào)除從輸入端到輸出端外,還有輸出到輸入的反饋信號(hào),則構(gòu)成閉環(huán)控制系統(tǒng),也稱反饋控制系統(tǒng),如圖所示。2.按系統(tǒng)輸入信號(hào)劃分（1）恒值調(diào)節(jié)系統(tǒng)(自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng))這種系統(tǒng)的特征是輸入量為一恒值,通常稱為系統(tǒng)的給定值。控制系統(tǒng)的任務(wù)是盡量排除各種干擾因素的影響,使輸出量維持在給定值(期望值)。如工業(yè)過(guò)程中恒溫、恒壓、恒速等控制系統(tǒng)。（2）隨動(dòng)系統(tǒng)(跟蹤系統(tǒng))該系統(tǒng)的控制輸入量是一個(gè)事先無(wú)法確定的任意變化的量,要求系統(tǒng)的輸出量能迅速平穩(wěn)地復(fù)現(xiàn)或跟蹤輸入信號(hào)的變化。如雷達(dá)天線的自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)和高炮自動(dòng)描準(zhǔn)系統(tǒng)就是典型的隨動(dòng)系統(tǒng)。（3）程序控制系統(tǒng)系統(tǒng)的控制輸入信號(hào)不是常值,而是事先確定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律,編成程序裝在輸入裝置中,即控制輸入信號(hào)是事先確定的程序信號(hào),控制的目的是使被控對(duì)象的被控量按照要求的程序動(dòng)作。如數(shù)控車(chē)床就屬此類系統(tǒng)。3.線性系統(tǒng)和非線性系統(tǒng)組成系統(tǒng)元器件的特性均為線性的,可用一個(gè)或一組線性微分方程來(lái)描述系統(tǒng)輸入和輸出之間關(guān)系。線性系統(tǒng)的主要特征是具有齊次性和疊加性。(1)線性系統(tǒng)(2)非線性系統(tǒng)在系統(tǒng)中只要有一個(gè)元器件的特性不能用線性微分方程描述其輸入和輸出關(guān)系,則稱為非線性系統(tǒng)。非線性系統(tǒng)還沒(méi)有一種完整、成熟、統(tǒng)一的分析法。通常對(duì)于非線性程度不很?chē)?yán)重,或做近似分析時(shí),均可用線性系統(tǒng)理論和方法來(lái)處理。4.定常系統(tǒng)和時(shí)變系統(tǒng)

(1)定常系統(tǒng)如果描述系統(tǒng)特性的微分方程中各項(xiàng)系數(shù)都是與時(shí)間無(wú)關(guān)的常數(shù),則稱為定常系統(tǒng)。該類系統(tǒng)只要輸入信號(hào)的形式不變,在不同時(shí)間輸入下的輸出響應(yīng)形式是相同的。(2)時(shí)變系統(tǒng)如果描述系統(tǒng)特性的微分方程中只要有一項(xiàng)系數(shù)是時(shí)間的函數(shù),此系統(tǒng)稱為時(shí)變系統(tǒng)。5.連續(xù)系統(tǒng)和離散系統(tǒng)(1)連續(xù)系統(tǒng)系統(tǒng)中所有元件的信號(hào)都是隨時(shí)間連續(xù)變化的,信號(hào)的大小均是可任意取值的模擬量,稱為連續(xù)系統(tǒng)。(2)離散系統(tǒng)離散系統(tǒng)是指系統(tǒng)中有一處或數(shù)處的信號(hào)是脈沖序列或數(shù)碼。若系統(tǒng)中采用了采樣開(kāi)關(guān),將連續(xù)信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)殡x散的脈沖形式的信號(hào),此類系統(tǒng)稱為采樣控制系統(tǒng)或脈沖控制系統(tǒng)。若采用數(shù)字計(jì)算機(jī)或數(shù)字控制器,其離散信號(hào)是以數(shù)碼形式傳遞的,此類系統(tǒng)稱為數(shù)字控制系統(tǒng)。6.單輸入單輸出系統(tǒng)與多輸入多輸出系統(tǒng)(1)單輸入單輸出系統(tǒng)(單變量系統(tǒng))系統(tǒng)的輸入量和輸出量各為一個(gè),稱為單輸入單輸出系統(tǒng)。(2)多輸入多輸出系統(tǒng)(多變量系統(tǒng))若系統(tǒng)的輸入量和輸出量多于一個(gè),稱為多輸入多輸出系統(tǒng)。對(duì)于線性多輸入多輸出系統(tǒng),系統(tǒng)的任何一個(gè)輸出等于數(shù)個(gè)輸入單獨(dú)作用下輸出的疊加。

控制精度是衡量系統(tǒng)技術(shù)性能的重要尺度。一個(gè)高品質(zhì)的系統(tǒng),在整個(gè)運(yùn)行過(guò)程中,被控量對(duì)給定值的偏差應(yīng)該是最小的?？紤]動(dòng)態(tài)過(guò)程在不同階段中的特點(diǎn),工程上通常從穩(wěn)、準(zhǔn)、快三個(gè)方面來(lái)衡量自動(dòng)控制系統(tǒng)。1.穩(wěn)定性(穩(wěn))穩(wěn)定工作是所有自動(dòng)控制系統(tǒng)的最基本要求,是系統(tǒng)能否工作的前題。不穩(wěn)定的系統(tǒng)根本無(wú)法完成控制任務(wù)?？紤]到實(shí)際系統(tǒng)工作環(huán)境或參數(shù)的變動(dòng),可能導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定,因此,我們除要求系統(tǒng)穩(wěn)定外,還要求其具有一定的穩(wěn)定裕量。2.穩(wěn)態(tài)精度(準(zhǔn))

3.動(dòng)態(tài)過(guò)程(快)穩(wěn)態(tài)精度是指系統(tǒng)過(guò)渡到新的平衡工作狀態(tài)以后,或系統(tǒng)對(duì)抗干擾重新恢復(fù)平衡后,最終保持的精度。穩(wěn)態(tài)精度與控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及參數(shù),輸入信號(hào)形式有關(guān)。動(dòng)態(tài)過(guò)程是指控制系統(tǒng)的被控量在輸入信號(hào)作用下隨時(shí)間變化的全過(guò)程,衡量動(dòng)態(tài)過(guò)程的品質(zhì)好壞常采用單位階躍信號(hào)作用下過(guò)渡過(guò)程中的超調(diào)量,過(guò)渡過(guò)程時(shí)間等性能指標(biāo)。對(duì)于一個(gè)實(shí)際系統(tǒng)其輸入信號(hào)往往是比較復(fù)雜的,而系統(tǒng)的輸出響應(yīng)又與輸入信號(hào)類型有關(guān)。因此,在研究自動(dòng)控制系統(tǒng)的響應(yīng)時(shí),往往選擇一些典型輸入信號(hào),并且以最不利的信號(hào)作為系統(tǒng)的輸入信號(hào),分析系統(tǒng)在此輸入信號(hào)下所得到的輸出響應(yīng)是否滿足要求，估計(jì)系統(tǒng)在比較復(fù)雜信號(hào)作用下的性能指標(biāo)。常采用的典型輸入信號(hào)有：1.階躍函數(shù)它的數(shù)學(xué)表達(dá)式為：它表示一個(gè)在t=0時(shí)刻出現(xiàn)的，幅值為A的階躍變化函數(shù)，如圖所示。在實(shí)際系統(tǒng)中，如負(fù)荷突然增大或減小，流量閥突然開(kāi)大或關(guān)小均可以近似看成階躍函數(shù)的形式。A=1的函數(shù)稱為單位階躍函數(shù)，記作1(t)。因此，幅值為A的階躍函數(shù)也可表示為：出現(xiàn)在時(shí)刻的階躍函數(shù)，表示為：2.斜坡函數(shù)（等速度函數(shù)）

它的數(shù)學(xué)表達(dá)式為:斜坡函數(shù)從t=0時(shí)刻開(kāi)始，隨時(shí)間以恒定速度增加。如圖所示。A=1時(shí)斜坡函數(shù)稱作單位斜坡函數(shù)。

斜坡函數(shù)等于階躍函數(shù)對(duì)時(shí)間的積分，反之，階躍函數(shù)等于斜坡函數(shù)對(duì)時(shí)間的導(dǎo)數(shù)。

它的數(shù)學(xué)表達(dá)式為:曲線如圖所示。當(dāng)A=1時(shí)，稱為單位拋物線函數(shù)。拋物線函數(shù)是斜坡函數(shù)對(duì)時(shí)間的積分。3.拋物線函數(shù)（等加速度函數(shù)）4.脈沖函數(shù)

它的曲線如圖所示，數(shù)學(xué)表達(dá)式為:其面積為A。即:面積A表示脈沖函數(shù)的強(qiáng)度。的脈沖函數(shù)稱為單位脈沖函數(shù)，記作，即:于是強(qiáng)度為A的脈沖函數(shù)可表示為。表示在時(shí)刻出現(xiàn)的單位脈沖函數(shù)，即:單位脈沖函數(shù)是單位階躍函數(shù)的導(dǎo)數(shù)5.正弦函數(shù)

它的數(shù)學(xué)表達(dá)式為:式中A為振幅，ω為角頻率，正弦函數(shù)為周期函數(shù)。當(dāng)正弦信號(hào)作用于線性系統(tǒng)時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)分量是和輸入信號(hào)同頻率的正弦信號(hào)，僅僅是幅值和初相位不同。根據(jù)系統(tǒng)對(duì)不同頻率正弦輸入信號(hào)的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)，可以得到系統(tǒng)性能的全部信息。（1）自動(dòng)控制是在沒(méi)有人直接參與的情況下，利用控制裝置使被控對(duì)象自動(dòng)地按要求的運(yùn)動(dòng)規(guī)律變化。自動(dòng)控制系統(tǒng)是由被控對(duì)象和控制器按一定方式聯(lián)接起來(lái)的、完成一定自動(dòng)控制任務(wù)的有機(jī)整體。（2）自動(dòng)控制系統(tǒng)可以是開(kāi)環(huán)控制、閉環(huán)控制或復(fù)合控制。最基本的控制方式是閉環(huán)控制，亦稱反饋控制。（3）自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類方法很多，其中最常見(jiàn)的是按給定信號(hào)的特點(diǎn)進(jìn)行分類，可分為恒值系統(tǒng)、隨動(dòng)系統(tǒng)和程控系統(tǒng)。（4）在分析系統(tǒng)的工作原理時(shí)，應(yīng)注意系統(tǒng)各組成部分具有的職能，并能用原理方框圖進(jìn)行分析。原理方框圖是分析控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)。（5）對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)性能的基本要求可歸結(jié)為穩(wěn)、快、準(zhǔn)三個(gè)字。本章小結(jié)（6）常用的典型輸入信號(hào)有階躍函數(shù)、斜坡函數(shù)、拋物線函數(shù)、脈沖函數(shù)和正弦函數(shù)。（7）自動(dòng)控制理論是研究自動(dòng)控制技術(shù)的基礎(chǔ)理論，其研究?jī)?nèi)容主要分為系統(tǒng)分析和系統(tǒng)設(shè)計(jì)兩個(gè)方面。本章小結(jié)（續(xù)）Thursday,February2,2023412015-01-0810:00-12:00第一章緒論Thursday,February2,202342自動(dòng)控制和自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本概念

自動(dòng)控制系統(tǒng)：由被控對(duì)象和自動(dòng)控制裝置按一定的方式連接起來(lái)，完成一定的自動(dòng)控制任務(wù)的整體。

自動(dòng)控制：所謂自動(dòng)控制，是指在無(wú)人直接參與的情況下，利用控制裝置操縱受控對(duì)象，使被控量等于給定值或按照給定的規(guī)律去變化。控制對(duì)象：控制系統(tǒng)要進(jìn)行控制的受控客體。

Thursday,February2,202343自動(dòng)控制系統(tǒng)的組成

輸入裝置：產(chǎn)生給定的輸入量；比較器（放大器）：將給定輸入量和反饋信號(hào)進(jìn)行比較得到偏差信號(hào)；調(diào)節(jié)器：根據(jù)偏差信號(hào)的大小產(chǎn)生控制信號(hào)；執(zhí)行器：按調(diào)節(jié)器產(chǎn)生的控制信號(hào)實(shí)現(xiàn)對(duì)被控對(duì)象的控制；測(cè)量裝置：對(duì)系統(tǒng)被控量進(jìn)行測(cè)量和變換產(chǎn)生反饋信號(hào)。自動(dòng)控制系統(tǒng)主要包括以下幾個(gè)部分：Thursday,February2,202344自動(dòng)控制系統(tǒng)的框圖自動(dòng)控制框圖的一般形式Thursday,February2,202345自動(dòng)控制系統(tǒng)的控制方式開(kāi)環(huán)控制（Open-loopControl）

（1）定義：控制裝置（控制器+執(zhí)行器）與受控對(duì)象之間只有順向作用而無(wú)反向聯(lián)系時(shí)的控制方式，稱為開(kāi)環(huán)控制。（2）結(jié)構(gòu)：控制器受控對(duì)象r(t)c(t)d(t)開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)圖執(zhí)行機(jī)構(gòu)Thursday,February2,202346自動(dòng)控制系統(tǒng)的控制方式2.閉環(huán)控制（Closed-loopControl）

（1）定義：控制裝置與受控對(duì)象之間，不但有順向作用，而且還有反向聯(lián)系，即被控量對(duì)控制過(guò)程有影響時(shí)的控制方式稱為閉環(huán)控制。（2）組成：三大部分，七個(gè)環(huán)節(jié)。Thursday,February2,202347

閉環(huán)自動(dòng)控制系統(tǒng)組成框圖校正器執(zhí)行機(jī)構(gòu)檢測(cè)環(huán)節(jié)e(t)給定環(huán)節(jié)c(t)b(t)d(t)放大器受控對(duì)象r(t)控制器給定電源部分控制裝置部分受控對(duì)象部分比較環(huán)節(jié)1234567Thursday,February2,202348反饋控制系統(tǒng)的特點(diǎn)

從信號(hào)的流向看，輸出量經(jīng)測(cè)量后回送到輸入端?；厮偷姆答佇盘?hào)使回路閉合，構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)。從控制作用的產(chǎn)生看，它是由偏差引起的。偏差產(chǎn)生的控制作用使系統(tǒng)沿減小或消除偏差的方向運(yùn)動(dòng)。由于形成了閉環(huán)系統(tǒng)，因而能有效地抑制被反饋通道包圍的前向通道中各種擾動(dòng)對(duì)系統(tǒng)輸出量的影響。由于閉環(huán)系統(tǒng)可能引起過(guò)調(diào)，因而帶來(lái)了系統(tǒng)穩(wěn)定性的問(wèn)題。Thursday,February2,202349按照控制方式（信號(hào)流向）分類：不同的控制方式，系統(tǒng)中信號(hào)流向也不同，據(jù)此可將系統(tǒng)分為：開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)、閉環(huán)控制系統(tǒng)和復(fù)合控制系統(tǒng)三種。2.按照數(shù)學(xué)模型分為類：（1）線性系統(tǒng)與非線性系統(tǒng)線性系統(tǒng)：由線性元件組成，滿足齊次性和疊加性，其數(shù)學(xué)模型為線性常系數(shù)微分方程。而非線性系統(tǒng)不滿足這兩個(gè)特性，其數(shù)學(xué)模型為非線性微分方程或差分方程?？刂葡到y(tǒng)的分類Thursday,February2,202350（2）定常系統(tǒng)和時(shí)變系統(tǒng)3.按系統(tǒng)內(nèi)部的信號(hào)特征分為：連續(xù)系統(tǒng)