機器人培訓(xùn)課程 mo2-motion-ptp-en

01/20061mo2_motion_ptp_en.pptPTP運動最短距離最快路徑TCPP1P201/20062mo2_motion_ptp_en.ppt同步運動-PTP在一個PTP運動中，參與運動的軸中運動距離最長的被稱為主導(dǎo)軸。在行指令中他的速度無法被精確定義的。最大速度時間

t單獨軸的速度

v加速減速勻速e.g.axis2:主導(dǎo)軸e.g.axis3:adaptede.g.axis6:adaptedP1P201/20063mo2_motion_ptp_en.pptPTP運動高速運動速度圖形加速過程速度降低由于轉(zhuǎn)矩過大Vt最大速度減速過程勻速過程勻速過程以下這個V-T圖，顯示高速模式下機器人的默認運動設(shè)定，在一個運動中機器人的扭矩控制始終會被優(yōu)化，并且他的速度始終防止扭矩超差。01/20064mo2_motion_ptp_en.ppt編輯一個PTP運動指令運動類型點的名稱速度運動參數(shù)逼近運動開啟精確到位01/20065mo2_motion_ptp_en.ppt編輯一個PTP運動指令工具坐標工具選擇Tool_Data[1]..[16],Nullframe基坐標工件坐標系選擇Base_Data[1]..[32],Nullframe外部TCP機器人抓工具:

False機器人抓工件:

True01/20066mo2_motion_ptp_en.ppt編輯一個PTP運動指令加速度該運動所采用的加速度.值的范圍:1...100%逼近距離*)逼近位置的范圍值的范圍:

0...300mm*) 只有當選擇逼近運動(CONT)后,該參數(shù)“Approximationdistance”

才會顯示.BCOrun-part1為了確保機器人處在程序設(shè)定的目標路徑上,需要執(zhí)行BCO功能.

塊指針

(程序位置點)這個功能會在一個低速狀態(tài)下執(zhí)行,

機器人會移動到相應(yīng)塊指針所對應(yīng)的運動指令點.BCOrun-part2以下情況會自動執(zhí)行BCO功能:程序復(fù)位后通過BCO功能回HOME點移動機器人到塊指針選擇的運動點外部自動模式啟動前選擇“CELL”程序選擇新程序指令修改后編程模式手動移動了機器人由于HOME位置是系統(tǒng)設(shè)定的初始位置,通常會推薦用戶將它作為程序的第一以及最后一個運動指令.

BCOrun-part3選擇程序后,一直按下啟動鍵機器人自動低速運行機器人到達目標后,再按下啟動鍵程序繼續(xù)運行BCO功能總是直接從當前點向目標點運動.

因此非常重要的一點是需要確保此路徑上沒有障礙物，以防損壞工件、工具或機器人!

外部自動模式BCO功能不能運行!01/200610mo2_motion_ptp_en.ppt姿態(tài)參數(shù)當機器人可以通過不同的姿態(tài)到達一個空間點時，參數(shù)S和T可以幫助機器人確定一個精確的唯一的姿態(tài)。DEFDATMAIN_PROGRAM()DECLPOSXPOINT1={X900,Y0,Z800,A0,B0,C0,S6,T27}DECLFDATFPOINT1......ENDDAT由于S和T只適用于PTP指令，因此所有程序的第一條運動指令必須是PTP。STATUSTURN01/200611mo2_motion_ptp_en.ppt姿態(tài)參數(shù)Status=1Turn=46Status=2Turn