機器人技術(shù)第二章機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計概論

機器人技術(shù)第二章機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計概論第一頁，共八十三頁，2022年，8月28日3、結(jié)構(gòu)設(shè)計包括機器人驅(qū)動系統(tǒng)、傳動系統(tǒng)的配置及其結(jié)構(gòu)設(shè)計，關(guān)節(jié)及桿件的結(jié)構(gòu)設(shè)計，平衡機構(gòu)的設(shè)計，走線及電器接口設(shè)計等。4、動特性分析

估算慣性參數(shù)，建立系統(tǒng)動力學模型進行仿真、分析，確定其結(jié)構(gòu)固有頻率和響應(yīng)特性。6、施工設(shè)計

完成施工圖設(shè)計，編制相關(guān)技術(shù)文件。5、優(yōu)化設(shè)計

重復3、4。2第二頁，共八十三頁，2022年，8月28日2.2機器人的驅(qū)動與傳動系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

在機器人機械系統(tǒng)中，驅(qū)動器（通過聯(lián)軸器）帶動傳動裝置(一般為減速器)，再通過關(guān)節(jié)軸帶動桿件運動。機器人有兩種最常用的運動關(guān)節(jié)——轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)和移(直)動關(guān)節(jié)。為了進行位置和速度控制，驅(qū)動系統(tǒng)中還包括位置和速度檢測元件。檢測元件類型很多，但都要求有合適的精度（高一個數(shù)量級）、連接方式以及有利于控制的輸出方式。對于伺服電機驅(qū)動，檢測元件常與電機直接相聯(lián)；對于液壓驅(qū)動，則常通過聯(lián)軸器或銷軸與被驅(qū)動的桿件相聯(lián)。2.2.1驅(qū)動—傳動系統(tǒng)的構(gòu)成3第三頁，共八十三頁，2022年，8月28日1—碼盤；2—測速機；3—電機；4—聯(lián)軸器；5—傳動裝置；6—轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)；7—桿8—電機；

9—聯(lián)軸器；10—螺旋副；11—移動關(guān)節(jié)；12—電位器(或光柵尺)

伺服電機驅(qū)動關(guān)節(jié)——伺服電機+聯(lián)軸節(jié)+傳動裝置+運動關(guān)節(jié)+反饋元件4第四頁，共八十三頁，2022年，8月28日1．電動驅(qū)動器

電動驅(qū)動器的能源簡單，速度變化范圍大，效率高，速度和位置精度都很高。但它們多與減速裝置相聯(lián)，直接驅(qū)動比較困難。電動驅(qū)動器又可分為直流(DC)、交流(AC)伺服電機驅(qū)動和步進電機驅(qū)動。直流伺服電機有很多優(yōu)點，但它的電刷易磨損，且易形成火花。隨著技術(shù)的進步，近年來交流伺服電機已逐漸取代直流伺服電機而成為工業(yè)機器人的主要驅(qū)動器。步進電機驅(qū)動多為開環(huán)控制，控制簡單但功率不大，多用于低精度小功率機器人系統(tǒng)。2.2.2驅(qū)動器的類型和特點5第五頁，共八十三頁，2022年，8月28日直流伺服電機與驅(qū)動放大器步進電機步進電機驅(qū)動放大器交流伺服電機驅(qū)動放大器6第六頁，共八十三頁，2022年，8月28日2.液壓驅(qū)動器

液壓驅(qū)動的優(yōu)點是功率大，可省去減速裝置而直接與被驅(qū)動的桿件相連，結(jié)構(gòu)緊湊，剛度好，響應(yīng)快，伺服驅(qū)動具有較高的精度。但需要增設(shè)液壓源，易產(chǎn)生液體泄漏，不適合高、低溫場合，故液壓驅(qū)動目前多用于特大功率的機器人系統(tǒng)。

液壓馬達液壓擺動馬達液壓控制閥液壓泵7第七頁，共八十三頁，2022年，8月28日3．氣動驅(qū)動器氣壓驅(qū)動的結(jié)構(gòu)簡單，清潔，動作靈敏，具有緩沖作用。但與液壓驅(qū)動器相比，功率較小，剛度差，噪音大，速度不易控制，所以多用于精度不高的點位控制機器人。

氣動馬達氣動擺動馬達氣缸氣泵氣動三大件氣動控制閥8第八頁，共八十三頁，2022年，8月28日

4．其它驅(qū)動器

作為特殊的驅(qū)動裝置，有壓電晶體、形狀記憶合金、人工肌肉(電活性聚合物)等。壓電微驅(qū)動并聯(lián)機器人形狀記憶合金驅(qū)動機器人手人工肌肉驅(qū)動的機械臂9第九頁，共八十三頁，2022年，8月28日驅(qū)動器的選擇應(yīng)以作業(yè)要求、生產(chǎn)環(huán)境為先決條件，以價格高低、技術(shù)水平為評價標準。一般說來，目前負荷為100kg以下的,可優(yōu)先考慮電動驅(qū)動器。對工業(yè)機器人關(guān)節(jié)驅(qū)動的電動機，要求有最大功率質(zhì)量比和扭矩慣量比、高起動轉(zhuǎn)矩、低慣量和較寬廣且平滑的調(diào)速范圍。特別是像機器人末端執(zhí)行器（手爪）應(yīng)采用體積、質(zhì)量盡可能小的電動機，尤其是要求快速響應(yīng)時，伺服電動機必須具有較高的可靠性和穩(wěn)定性，且具有較大的短時過載能力5．驅(qū)動器的選擇原則10第十頁，共八十三頁，2022年，8月28日只須點位控制且功率較小者，或有防爆、清潔等特殊要求者，可采用氣動驅(qū)動器。負荷較大或機器人周圍已有液壓源的常溫場合，可采用液壓驅(qū)動器。對于驅(qū)動器來說，最重要的指標要求是起動力矩大，調(diào)速范圍寬，慣量小，尺寸小，同時還要有性能好、與之配套的數(shù)字控制系統(tǒng)。5．驅(qū)動器的選擇原則11第十一頁，共八十三頁，2022年，8月28日2.2.3機器人的常用傳動機構(gòu)1.機器人傳動機構(gòu)的基本要求(1)結(jié)構(gòu)緊湊，即同比體積最小、重量最輕；(2)傳動剛度大，即承受力矩作用時變形要小，以提高整機的固有領(lǐng)率，降低整機的低頻振動；(3)回差小，即由正轉(zhuǎn)到反轉(zhuǎn)時空行程要小，以得到較高的位置控制精度；(4)壽命長、價格低。

微電機+減速器微小型減速器12第十二頁，共八十三頁，2022年，8月28日2.機器人常用傳動機構(gòu)機器人幾乎使用了目前出現(xiàn)的絕大多數(shù)傳動機構(gòu)。美國發(fā)明家C.WaltMusser馬瑟于上世紀50年代中期發(fā)明1926年德國人L.Brazen發(fā)明了擺線針輪減速器13第十三頁，共八十三頁，2022年，8月28日14第十四頁，共八十三頁，2022年，8月28日15第十五頁，共八十三頁，2022年，8月28日關(guān)節(jié)是操作機各桿件間的結(jié)合部分，通常為轉(zhuǎn)動和移動兩種類型。通用型工業(yè)機器人有6個關(guān)節(jié)（自由度），前3關(guān)節(jié)通常稱作腰關(guān)節(jié)、肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)，它們決定了操作機的位置。后面3個關(guān)節(jié)決定了操作機的姿態(tài)，稱作腕部關(guān)節(jié)。

2.3

工業(yè)機器人關(guān)節(jié)的構(gòu)造及其傳動配置16第十六頁，共八十三頁，2022年，8月28日PUMA機器人關(guān)節(jié)機構(gòu)幾種典型的機器人機構(gòu)第十七頁，共八十三頁，2022年，8月28日低負載機器人關(guān)節(jié)機構(gòu)18第十八頁，共八十三頁，2022年，8月28日165Kg機器人關(guān)節(jié)機構(gòu)19第十九頁，共八十三頁，2022年，8月28日碼垛機器人關(guān)節(jié)機構(gòu)（4DOF）庫卡KR700PA20第二十頁，共八十三頁，2022年，8月28日2.3.1腰關(guān)節(jié)

腰關(guān)節(jié)為回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，既承受很大的軸向力、徑向力，又承受傾翻力矩，且應(yīng)具有較高的運動精度和剛度。腰關(guān)節(jié)多采用高剛性的RV減速器傳動【大負載時】，也可采用諧波傳動【小負載時】、擺線針輪或其他傳動形式。其轉(zhuǎn)動副多采用薄壁軸承【如交叉滾子軸承】或四點接觸軸承，有的還設(shè)計有調(diào)隙機構(gòu)。對于液壓驅(qū)動關(guān)節(jié)，多采用回轉(zhuǎn)缸+齒輪傳動機構(gòu)【現(xiàn)在很少使用】。21第二十一頁，共八十三頁，2022年，8月28日1—電機；2—RV減速器，3—支架，4—交叉滾子軸承；5—電纜同軸式腰關(guān)節(jié)〔電機上置)1234522第二十二頁，共八十三頁，2022年，8月28日同軸式腰關(guān)節(jié)(電機下置)1—腰部固定立柱殼體；2—腰部回轉(zhuǎn)殼體；3—四點接觸球軸承；4—伺服電機組件；5—諧波減速器；54同軸式腰關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)緊湊，腰關(guān)節(jié)高度尺寸小(使用特制軸承的緣故)，但關(guān)節(jié)的各種電纜走線比較困難，大多是在固定的中間柱體外面留有較大的環(huán)形空間，使電纜以盤旋的形式松松地套在中間柱體上，當腰支架等機體轉(zhuǎn)動時，電纜猶如盤旋彈簧般收緊或放松。23第二十三頁，共八十三頁，2022年，8月28日平行軸式腰關(guān)節(jié)21341—電機；2—齒輪；3—空心立柱；4—軸承對于平行軸式腰關(guān)節(jié)，電纜則可方便地通過中空軸，聯(lián)接于支座的固定接線板上。24第二十四頁，共八十三頁，2022年，8月28日2.3.2肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)

對于開式連桿結(jié)構(gòu)，肩關(guān)節(jié)（大臂關(guān)節(jié)）位于腰部的支座上，多采用RV減速器傳動、諧波傳動或擺線針輪傳動；也可采用滾動螺旋組合連桿機構(gòu)或直接應(yīng)用齒輪機構(gòu)。肘關(guān)節(jié)（小臂關(guān)節(jié)）位于大臂與小臂的聯(lián)接處，多采用諧波傳動、擺線針輪或齒輪傳動等。

關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)形式有：1、同軸式配置——電機軸線與關(guān)節(jié)軸線重合。

2、偏置式配置——電機軸線與關(guān)節(jié)軸線偏離一定距離。同軸減速傳動結(jié)構(gòu)25第二十五頁，共八十三頁，2022年，8月28日同軸減速傳動結(jié)構(gòu)1—腰支座；2,7—RV減速器；3,6—驅(qū)動電機；4—大臂；5—曲柄；8—軸承。1234567826第二十六頁，共八十三頁，2022年，8月28日1—大臂；2—關(guān)節(jié)1電機；3—小臂定位板；4—小臂；5—氣動閥；6—立柱；7—直齒輪；8—中間齒輪；9—機座；10—主齒輪；11—管形連接軸；12—手腕偏置減速傳動結(jié)構(gòu)(PUMA)27第二十七頁，共八十三頁，2022年，8月28日2.3.3手腕關(guān)節(jié)1、單自由度手腕

SCARA水平關(guān)節(jié)裝配機器人的手腕只有繞垂直軸的一個旋轉(zhuǎn)自由度，用于調(diào)整裝配件的方位。SCARA機器人

傳動為兩級等徑輪齒形帶，所以大、小臂的轉(zhuǎn)動不影響末端執(zhí)行器的水平方位，而該方位的調(diào)整完全取決于腕轉(zhuǎn)動的驅(qū)動電機。

這種傳動特點特別適合于電子線路板的插件作業(yè)。

28第二十八頁，共八十三頁，2022年，8月28日2、兩自由度手腕兩種常見的配置形式——匯交式和偏置式。1—法蘭；2—齒輪軸；3—錐齒輪；4—彈簧；5—鏈輪；6—軸承；7—鏈輪；8—彈簧；9—軸承；

10—轉(zhuǎn)殼1—法蘭；2—腕殼；3,6—錐齒輪軸；4—小臂；5,7—鏈輪，8—鏈；9,10—彈簧匯交式兩自由度手腕偏置式兩自由度手腕214365871094351287109629第二十九頁，共八十三頁，2022年，8月28日

兩自由度手腕的另兩種結(jié)構(gòu)：諧波減速器前置的匯交型手腕；驅(qū)動電機與諧波減速器前置的偏置型手腕。1—扁平諧波；2—杯式諧波；3—齒形帶輪；4—錐齒輪；5—腕殼諧波前置匯交手腕

1—諧波減速；2—馬達；

3—鏈輪；4—腕殼電機前置偏置手腕30第三十頁，共八十三頁，2022年，8月28日3、三自由度手腕三自由度手腕是在兩自由度手腕的基礎(chǔ)上加一個整個手腕相對于小臂的轉(zhuǎn)動自由度而形成的。三自由度手腕是“萬向”型手腕，結(jié)構(gòu)形式繁多，可以完成兩自由度手腕很多無法完成的作業(yè)。近年來，大多數(shù)關(guān)節(jié)型機器人都采用了三自由度手腕。31第三十一頁，共八十三頁，2022年，8月28日CincinnatiMilacronT3

機器人腕部結(jié)構(gòu)32第三十二頁，共八十三頁，2022年，8月28日33第三十三頁，共八十三頁，2022年，8月28日

必須指出，若操作機為6自由度，當手腕為偏置式時，運動學反解得不出解析的顯式，且動力學參數(shù)也是強耦合的。設(shè)計時必須給予充分注意。偏交型手腕34第三十四頁，共八十三頁，2022年，8月28日KUKAIR—662／100機器人手碗傳動圖KUKAIR—662／100機器人手碗結(jié)構(gòu)圖35第三十五頁，共八十三頁，2022年，8月28日示例：6自由度關(guān)節(jié)型機器人—整體結(jié)構(gòu)36第三十六頁，共八十三頁，2022年，8月28日6自由度關(guān)節(jié)型機器人—腰部37第三十七頁，共八十三頁，2022年，8月28日6自由度關(guān)節(jié)型機器人—大臂38第三十八頁，共八十三頁，2022年，8月28日6自由度關(guān)節(jié)型機器人—小臂39第三十九頁，共八十三頁，2022年，8月28日6自由度關(guān)節(jié)型機器人—第四關(guān)節(jié)YAW40第四十頁，共八十三頁，2022年，8月28日6自由度關(guān)節(jié)型機器人—第五關(guān)節(jié)PITCH41第四十一頁，共八十三頁，2022年，8月28日6自由度關(guān)節(jié)型機器人—第六關(guān)節(jié)ROLL42第四十二頁，共八十三頁，2022年，8月28日2.4機器人的手臂結(jié)構(gòu)及平衡2.4.1臂桿的結(jié)構(gòu)及材料

臂桿多為帶有筋板或肋的殼體結(jié)構(gòu)。有中間是多層圓筒形套裝梁結(jié)構(gòu)，外形象一“啞鈴”的組合結(jié)構(gòu)；有箱形結(jié)構(gòu)等。就整體來說，比較復雜的箱體多用鑄件。為了減輕整機的重量，特別是為了降低大臂、小臂的關(guān)節(jié)力矩，大、小臂多用輕合金【如鋁合金】鑄件。瑞士ABB機器人:IRB7600德國KUKA機器人:KR-1000-TITAN-F43第四十三頁，共八十三頁，2022年，8月28日2.4.2臂桿的平衡1、小臂桿的平衡小臂桿通常采用質(zhì)量平衡法。其基本原理是合理地分布臂桿質(zhì)量，使臂桿重心盡可能地落在支點上，必要時甚至采用在適當位置上配置平衡質(zhì)量的方法。質(zhì)量平衡法有結(jié)構(gòu)自平衡和重塊平衡兩種方式。PUMA、KUKA機器人也是按這一原則配置的。但如果臂桿的后部長度(無效長度)太長，不利于機器人在狹窄環(huán)境中工作，所以單采用自重平衡對大負荷操作機還很難取得滿意的結(jié)果。

機器人操作機手臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計中必須考慮臂桿的重力平衡。常見操作機臂桿的平衡技術(shù)有四種，即質(zhì)量平衡法、彈簧平衡法、氣動或液壓平衡法如采用平衡電機等。44第四十四頁，共八十三頁，2022年，8月28日2、大臂桿的平衡

目前常用的有彈簧和汽缸兩種平衡方式。重力項在驅(qū)動扭矩中占有很大比例，因此對它進行平衡的意義很大。又因為重力項在運動中是隨位置角的正弦或余弦變化的，因此，應(yīng)用彈簧平衡技術(shù)最為合適。彈簧結(jié)構(gòu)簡單，且無需增加動力源，應(yīng)用最為普遍。45第四十五頁，共八十三頁，2022年，8月28日

氣動和液壓力平衡的原理和彈簧力平衡的原理很相似，但它們在兩個方面有顯著優(yōu)點，即平衡缸中的壓力是恒定的，不隨臂桿位置的變化而變化；同時平衡缸的壓力很容易得到調(diào)節(jié)和控制，因此應(yīng)用得十分廣泛。這種平衡技術(shù)的缺點是需要有動力源和儲能器，因而系統(tǒng)比較復雜，結(jié)構(gòu)比較龐大，不像彈簧平衡或質(zhì)量平衡那么簡單。而且設(shè)計時，如采用這種方案，需考慮在動力源一旦中斷時的防范措施，如手臂會因自重下滑等，以免發(fā)生事故。46第四十六頁，共八十三頁，2022年，8月28日思考題：1、機器人驅(qū)動器的類型及選擇原則。2、機器人的常用傳動機構(gòu)及其特點。3、機器人手臂各關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)設(shè)計的特點。4、機器人二自由度與三自由度手腕的結(jié)構(gòu)類型，請舉例

說明。5、機器人大臂的平衡方式。47第四十七頁，共八十三頁，2022年，8月28日

2.5

機器人的手部

機器人手部是機器人為了進行作業(yè)，在手腕上配置的操作機構(gòu)。因此有時也稱為末端操作器。由于機器人作業(yè)內(nèi)容的差異（如搬運、裝配、焊接、噴涂等）和作業(yè)對象的不同（如軸類、板類、箱類、包類物體等），手部的形式多樣。綜合考慮手部的用途、功能和結(jié)構(gòu)持點，大致可分成以下幾類：

1．卡爪式夾持器；

2．吸附式取料手；

3．專用操作器及換接器

4．仿生多指靈巧手。48第四十八頁，共八十三頁，2022年，8月28日卡爪式夾持器通常有兩個夾爪，分為彈力型、回轉(zhuǎn)型和平移型三種類型。

2.5.1卡爪式夾持器幾種彈力型夾持器1、彈力型夾持器49第四十九頁，共八十三頁，2022年，8月28日2、回轉(zhuǎn)型夾持器開合占用空間較小，但是夾持中心變化。50第五十頁，共八十三頁，2022年，8月28日3、平移型夾持器開合占用空間較大，但是夾持中心不變。51第五十一頁，共八十三頁，2022年，8月28日

吸式取料手是目前應(yīng)用較多的一種執(zhí)行器，特別是用于搬運機器人。該類執(zhí)行器可分氣吸和磁吸兩類。

2.5.2吸附式取料手

氣吸附取料手是利用吸盤內(nèi)的壓力與大氣壓之間的壓力差而工作的。具有結(jié)構(gòu)簡單，重量輕，吸附力分布均勻等優(yōu)點。按形成壓力的方法，可分成真空氣吸、氣流負壓氣吸、擠壓排氣負壓氣吸式兒種。

1、氣吸附取料手52第五十二頁，共八十三頁，2022年，8月28日氣流負壓氣吸盤擠壓排氣吸盤真空氣吸盤53第五十三頁，共八十三頁，2022年，8月28日2、磁吸附取料手54第五十四頁，共八十三頁，2022年，8月28日3、專用操作器及換接器55第五十五頁，共八十三頁，2022年，8月28日

人手是最靈巧的夾持器，如果模擬人手結(jié)構(gòu)，就能制造出結(jié)構(gòu)最優(yōu)的夾持器。但由于人手自由度較多，驅(qū)動和控制都十分復雜，迄今為止，只是制造出了一些原理樣機，離工業(yè)應(yīng)用還有一定的差距。

4、仿生多指靈巧手UTACH／MIT多指手

三指手

雙拇指手

56第五十六頁，共八十三頁，2022年，8月28日最小的三指手

BH—II三指手

四指靈巧手

靈巧的雙手

DLR多指手哈工大多指手57第五十七頁，共八十三頁，2022年，8月28日

手指關(guān)節(jié)的設(shè)計手指主要用于抓握動作，要求動作靈活，剛度好，具有較大的抓握力。就其手的結(jié)構(gòu)而言，傳動機構(gòu)有三種方式：1)腱傳動，特點是結(jié)構(gòu)簡單，節(jié)省空間，具有很高的抗拉強度和很輕的重量，但剛性差，較大的彈性，不利于控制。MIT手、JPL手和DLR-I手都是這種方式。2)齒輪傳動，特點是傳動比可靠，但是摩擦較大，有回程間隙，占用空間大。3)連桿傳動，剛度好，加工制造比較簡單，高精度，能實現(xiàn)多種運動規(guī)律和軌跡的要求。但是設(shè)計復雜，不能精確地滿足各種運動規(guī)律的要求。典型的如Belgrade手，NASA手等。4）欠驅(qū)動手指關(guān)節(jié)，可簡化機械結(jié)構(gòu)及控制，但需要滿足一定的力學條件。58第五十八頁，共八十三頁，2022年，8月28日

2.6移動機器人機構(gòu)

移動功能的機器人可認為是人類行走功能的模擬和擴展。一臺完全意義上的自主式移動機器人，除具備基本的移動機能外，還必須有移動控制功能、環(huán)境感知機能和規(guī)劃決策機能。只有這樣，機器人才有可能在非結(jié)構(gòu)環(huán)境中自主地選擇行走路徑，避開障礙物，利用已有的知識系統(tǒng)進行必要的分析推理和決策，完成從出發(fā)地到目的地的自動移動任務(wù)。

移動機器人多是針對陸上表面環(huán)境的。其機構(gòu)形式主要有：

(1)車輪式移動機構(gòu)；

(2)履帶式移動機構(gòu)；

(3)腿足式移動機構(gòu)。此外，近有步進式移動機構(gòu)、蠕動式移動機構(gòu)、混合式移動機構(gòu)和蛇行式移動機構(gòu)等適合于一些特別的場合。59第五十九頁，共八十三頁，2022年，8月28日2.6.1輪式移動機構(gòu)

輪式移動機構(gòu)依據(jù)車輪的數(shù)目分為1輪、2輪、3輪、4輪、5輪、6輪以及多輪機構(gòu)。輪式移動系統(tǒng)機構(gòu)簡單，質(zhì)量輕，功耗小，控制方便，運動靈活。缺點是其越野能力較差，但可以通過選擇合適的懸架系統(tǒng)來提高其地形適應(yīng)能力。

60第六十頁，共八十三頁，2022年，8月28日61第六十一頁，共八十三頁，2022年，8月28日62第六十二頁，共八十三頁，2022年，8月28日63第六十三頁，共八十三頁，2022年，8月28日64第六十四頁，共八十三頁，2022年，8月28日

輪-地接觸簡化力學模型Q=MgδRvFfrTMfFqFdf——滾動阻力系數(shù)μ——附著系數(shù)

硬地面

軟地面65第六十五頁，共八十三頁，2022年，8月28日

車輪類型：66第六十六頁，共八十三頁，2022年，8月28日

轉(zhuǎn)向方式：（Ackerman轉(zhuǎn)向）67第六十七頁，共八十三頁，2022年，8月28日68（全方位轉(zhuǎn)向）

（差動轉(zhuǎn)向）第六十八頁，共八十三頁，2022年，8月28日麥克納姆輪輪系機構(gòu)：69第六十九頁，共八十三頁，2022年，8月28日

履帶式移動機構(gòu)是輪式移動機構(gòu)的拓展，履帶本身起著給車輪連續(xù)鋪路的作用，著地面積較大，壓強較小，與路面的粘著力較強，能在不平和松軟的路面上穩(wěn)定移動，具有很強的越野能力，控制也簡單。但功耗較大，運動靈活性差。

2.6.2履帶式移動機構(gòu)70第七十頁，共八十三頁，2022年，8月28日

履帶形式71第七十一頁，共八十三頁，2022年，8月28日越障上、下臺階

關(guān)節(jié)履帶72第七十二頁，共八十三頁，2022年，8月28日履帶張緊機構(gòu)73第七十三頁，共八十三頁，2022年，8月28日2.6.3腿足式移動機構(gòu)腿足式移動系統(tǒng)的特點是落足點為幾個離散的位置點，能夠自主選擇有利的落足點，具有出色的地形適應(yīng)能力；此外，能夠自主隔振，保證系統(tǒng)沿平滑預定的軌跡運行。腿足式移動系統(tǒng)一直得到國內(nèi)外的移動機器人研究者的廣泛重視。但其機械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)復雜，系統(tǒng)可靠性低；在松軟沙地行走時，抗沉陷性較差，效率較低，功耗也大。74第七十四頁，共八十三頁，2022年，8月28日75

腿足結(jié)構(gòu)形式第七十五頁，共八十三頁，2022年，8月28日76第