（中職） 工業(yè)機器人任務6 機器人拾取車窗并涂膠程序設計與調試教學課件（）

（中職）工業(yè)機器人任務6機器人拾取車窗并涂膠程序設計與調試教學課件（工信版）一、學習目標二、任務描述五、任務總結評價三、任務準備四、任務實施目錄一、學習目標1、進一步掌握機器人單元與送料單元之間的配合及程序的編寫速度；2、熟練掌握涂膠槍的使用，能快速地對各點進行示教；3、掌握機器人拾取并進行預涂膠的程序設計與調試；4、鍛煉團隊合作精神，共同設計出機器人程序，并驗證程序功能，調整、優(yōu)化程序。二.任務描述有一臺多工位汽車車窗裝配機構，機器人將車窗從托盤拾取送到涂膠工作區(qū)，同時涂膠機準備就緒，要求：1、按下啟動按鈕，系統(tǒng)上電；2、按下開始按鈕，系統(tǒng)自動運行，先拾取前擋風玻璃，送到涂膠位置后，對玻璃周邊進行均勻涂膠，涂完后停留2S再送回原位，重復動作，拾取天窗、后擋風玻璃；最后回到原點。機器人控制盤動作速度不能過快（≦40%）；5、按停止鍵，機器人動作停止；6、按復位鍵，自動復位到原點；5、電氣自動化班級接受此任務，要求在8學時內完成該項任務，并交指導老師驗收。視頻三、任務準備3.1知識和技能準備（1）傳感器部分的調試；（2）節(jié)流閥：控制進出氣體流量，調節(jié)節(jié)流閥使氣缸動作順暢柔和；（3）

電磁閥：接通氣路，打開氣源，按下電磁閥的旋具，壓下回轉鎖定式按鈕后可以鎖定；將氣動元件調節(jié)到最佳狀態(tài)即可，并確認各氣缸原始狀態(tài)；（4）

托盤存放：托盤的存放區(qū)及安全操作區(qū)；（5）按鍵擺放及檢查：車窗布滿托盤時的整體效果。（6）故障查詢表，如表6-3-1Faultphenomenon故障現(xiàn)象Failurecause故障原因Solution解決方法

設備無法復位

無氣壓打開氣源或疏通氣路無桿氣缸磁性開關信號丟失調整磁性開關位置機器人控制器與電腦連接時，無動作。在機器人軟件中激活遠程I/OPLC輸出點燒壞更換接線不良緊固程序出錯修改程序開關電源損壞更換PLC損壞更換三、任務準備

無桿氣缸不動作

磁性開關信號丟失調整磁性開關位置檢測傳感器沒觸發(fā)參照傳感器不檢測項解決電磁閥接線錯誤檢查并更改無氣壓打開氣源或疏通氣路磁性開關信號丟失調整磁性開關位置PLC輸出點燒壞更換接線錯誤檢查線路并更改程序出錯修改程序開關電源損壞更換送料按鈕損壞更換Faultphenomenon故障現(xiàn)象Failurecause故障原因Solution解決方法三、任務準備Faultphenomenon故障現(xiàn)象Failurecause故障原因Solution解決方法

傳感器無檢測信號

PLC輸入點燒壞更換接線錯誤檢查線路并更改開關電源損壞更換傳感器固定位置不合適調整位置傳感器損壞更換三、任務準備2、送料單元接口板端子分配檢查（1)送料掛板接口板CN701端子分配，見表

端子分配表

接口板CN701地址線號功能描述備注1X04送料氣缸前限位感應

2X05送料氣缸后限位感應

3X06料倉檢測傳感器感應

4X07送料按鈕

20Y07機座氣缸電磁閥

21Y10按鍵氣缸電磁閥

APS1+繼電器常開觸點

3.2送料單元接口板端子分配檢查三、任務準備接口板CN701地址線號功能描述備注BPS1-直流24V負

CPS12+繼電器常開觸點

DPS13+繼電器常開常閉觸點共公端

EX00啟動按鈕

FX01停止按鈕

GX02復位按鈕

HX03聯(lián)機信號

IY04啟動指示燈

JY05停止指示燈

KY06復位指示燈

LPS19+直流24V正CN12

端子分配表三、任務準備CN12

端子分配表接口板CN702地址線號功能描述備注1推料到位檢測推料到位檢測傳感器信號線

2按鍵底座檢測按鍵底座檢測傳感器信號線

3料倉檢測料倉檢測傳感器信號線

4機座氣缸伸出限位機座氣缸伸出限位磁性開關信號線

20點膠繼電器點膠系統(tǒng)繼電器信號線

21按鍵氣缸電磁閥按鍵氣缸電磁閥信號線

49送料按鍵-送料按鍵電源線-

56機座氣缸電磁閥+機座氣缸電磁閥電源線+

57按鍵氣缸電磁閥+按鍵氣缸電磁閥電源線+

63PS19+直流電源24V+進線

64PS1-直流電源24V-進線三、任務準備CN201端子分配表接口板CN201地址線號功能描述備注0109C機器人夾具1到位信號

0208C機器人夾具2到位信號

0307C機器人夾具3到位信號

0609D抓手電磁閥動作

0708D吸盤A電磁閥動作

0807D吸盤B電磁閥動作APS2+開關電源正極

BPS2-24V電源負極

CPS22+KA21常開觸點

DPS23+KA21線圈

EX10啟動(按鈕)

FX11停止(按鈕)

GX12復位(按鈕)

HX13聯(lián)機繼電器常開觸點

IY10啟動(指示燈)

JY11停止(指示燈)

KY12復位(指示燈)

LPS29++24V三、任務準備CN202 端子分配表接口板CN202地址線號功能描述備注01夾具1到位信號槽型光電傳感器信號線

02夾具2到位信號槽型光電傳感器信號線

03夾具3到位信號槽型光電傳感器信號線

06抓手電磁閥電磁閥信號線

07吸盤A電磁閥電磁閥信號線

08吸盤B電磁閥電磁閥信號線

38夾具1到位信號+槽型光電傳感器電源線+

39夾具2到位信號+槽型光電傳感器電源線+

40夾具3到位信號+槽型光電傳感器電源線+

43抓手電磁閥+電磁閥電源線+

44吸盤A電磁閥+電磁閥電源線+

45吸盤B電磁閥+電磁閥電源線+

46夾具1到位信號-槽型光電傳感器電源線-

47夾具2到位信號-槽型光電傳感器電源線-

48夾具3到位信號-槽型光電傳感器電源線-

63PS69+給CN202提供24V電源+

64PS6-給CN202提供24V電源-三、任務準備小組討論，制訂最優(yōu)實施步驟的方案1、小組討論，制訂最優(yōu)實施步驟的方案表6-3-6 方案表

序號工作方案完成時間備注

三、任務準備3.3工具和材料的準備三、任務準備3.3工具和材料的準備三、任務準備3.3工具和材料的準備三、任務準備十字螺絲刀01一字螺絲刀02活動扳手、內六角03尖嘴鉗、剪線鉗、剝線鉗、壓線鉗04萬用表等053.3工具和材料的準備三、任務準備四、任務實施4.1想一想畫出控制流程圖,根據(jù)前面的任務描述，畫出機器人控制程序流程圖。4.2補充完善下面PLC與對應機器人I/O功能分配表；序號PLC名稱功能描述對應機器人I/O備注1X6機器人輸出取蓋到位信號，OUT15為ON，X6閉合OUT15

2X7機器人輸出換料信號，OUT14為ON，X7閉合OUT14

3X10按下啟動按鈕，X10閉合無

4X11按下停止按鈕，X11閉合無

5X12按下復位按鈕，X12閉合無

6X13按下聯(lián)機按鈕，X13閉合無

7X15機器人程序RUN中，OUT0為ON，X15閉合OUT0專用I/O8X16機器人伺服ON中，OUT1為ON，X16閉合OUT1專用I/O9X17機器人異常報警時，OUT2為ON，X17閉合OUT2專用I/O10X20機器人操作權有效，OUT3為ON，X20閉合OUT3專用I/O11X21機器人程序STOP，OUT4為ON，X21閉合OUT4專用I/O12Y0Y0閉合，IN12為ON,機器人伺服ONIN12專用I/O13Y1Y1閉合，IN0為ON,機器人程序STOPIN0專用I/O14Y2Y2閉合，IN1為ON,機器人伺服OFFIN1專用I/O15Y3Y3閉合，IN2為ON,機器人異常復位IN2專用I/O16Y6Y4閉合，IN3為ON,機器人程序RUNIN3專用I/O四、任務實施4.2補充完善下面PLC與對應機器人I/O功能分配表；四、任務實施4.2補充完善下面PLC與對應機器人I/O功能分配表；四、任務實施-------------------------輸出點------------------------------------------DefIoout0=Bit,0 '程序RUNDefIoout1=Bit,1 '伺服ONDefIoout2=Bit,2 '異常報警DefIoout3=Bit,3 '操作權有效DefIoout4=Bit,4 '程序STOPDefIoout5=Bit,5 '回到原點DefIoout6=Bit,6 '搬運中DefIoout7=Bit,7 '機器人預涂膠完成信號DefIoout8=Bit,8 '涂膠中信號DefIoout9=Bit,9 '機器人裝配完成信號DefIoout10=Bit,10 '車體全部涂裝完成信號（換車體信號）DefIoout11=Bit,11 '電磁閥1DefIoout12=Bit,12 '電磁閥2DefIoout13=Bit,13 '電磁閥3DefIoout14=Bit,14 '車窗搬空信號(換車窗信號)DefIoout15=Bit,15 '4.3設計機器人控制程序

四、任務實施4.3設計機器人控制程序

-----------------------輸入點-------------------------------------------DefIoin0=Bit,0 '程序停止DefIoin1=Bit,1 '伺服OFFDefIoin2=Bit,2 '異常復位DefIoin3=Bit,3 '程序RUNDefIoin4=Bit,4 '操作權申請DefIoin5=Bit,5 '程序復位DefIoin6=Bit,6 '回原點DefIoin7=Bit,7 'DefIoin8=Bit,8 '車位準備就緒信號DefIoin9=Bit,9'車窗倉位準備就緒信號DefIoin10=Bit,10 '夾具1倉位信號DefIoin11=Bit,11 '夾具2倉位信號DefIoin12=Bit,12 '伺服ONDefIoin13=Bit,13 '開始運動DefIoin14=Bit,14 '預留DefIoin15=Bit,15 'PLC復位信號四、任務實施4.3設計機器人控制程序

---------------------------命名-----------------------------------------------DefJntjSafe '自定義原點p200=(+0.00,+0.00,+30.00,+0.00,+0.00,+0.00)(0,0)p201=(+0.00,+40.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)(0,0)p101=(-174.22,+200.29,+351.51,+179.67,+0.48,+90.93,+0.00,+0.00)(7,0)p102=(-38.38,+240.87,+223.45,+179.88,+0.13,+90.45)(7,0)p103=(-38.38,+240.87,+353.45,+179.88,+0.13,+90.45)(7,0)四、任務實施-------------------------主程序開始----------------------------------------jSafe=(+0.00,-30.00,+120.00,+0.00,+90.00,-180.00,+0.00,+0.00)-------------------------------------判斷程序-------------------------------IfM_In(9)=1Then '判斷是否有車窗倉位準備就緒信號WaitM_In(10)=0 '判斷in10等于0WaitM_In(11)=0 '判斷in11等于0GoSub*qu2'往取夾具2子程序GoSub*tz '往預涂膠子程序EndIf '判斷結束IfM_In(15)=1Then '判斷復位IN15信號輸入GoSub*reste '往復位程序EndIf '判斷結束End '程序結束4.3設計機器人控制程序

四、任務實施--------------------------------------復位---------------------------------------*restej1=J_Curr '把當前位置帶入J1關節(jié)變量j1.J2=jSafe.J2 '移動J2軸j1.J3=jSafe.J3 '移動J3軸j1.J4=jSafe.J4 '移動J4軸j1.J5=jSafe.J5 '移動J5軸Movj1 '移動J1軸MovjSafe '移動到安全的M_Outb(6)=0 '將輸出信號為從6到13的8個為關閉IfM_In(10)=1AndM_In(11)=0Then '/若夾具1不在GoSub*fw1 '復位1子程序EndIfIfM_In(11)=1AndM_In(10)=0Then '/若夾具2不在GoSub*fw2 '復位2子程序EndIfout11=0MovjSafeout5=1Return'/////////////////復位完成//////////////////4.3設計機器人控制程序

四、任務實施4.3設計機器人控制程序

--------------------------------------復位1--------------------------------------*fw1Ovrd70MovjSafeDly1Movp1Movp204+p200Spd300Mvsp102Mvsp2Dly0.2out11=1Dly0.2Mvsp2+p200Return'/////////////////1復位完成///////////////////---------------------------------------復位2-------------------------------------*fw2Ovrd70Dly1Movp205Movp3+p200-p201Spd100Mvsp3Dly0.2out11=1Dly0.2Mvsp3+p200out11=0Return'/////////////////2復位完成////////////////////四、任務實施4.3設計機器人控制程序

四、任務實施4.3設計機器人控制程序

-------------------------取夾具2------------------------------------------------*qu2Spd800WaitM_In(11)=0out11=1Mvsp3+p200Spd100Mvsp3Dly0.2out11=0Dly0.2Spd400Mvsp100Spd800Mvsp101p205=P_CurrReturn'/////////////////////////////////取夾具2完成'-------------------------主復位----------------------------------*ydj1=J_Currj1.J2=jSafe.J2j1.J3=jSafe.J3j1.J4=jSafe.J4j1.J5=jSafe.J5Movj1MovjSafeReturn'/////////////////復位完成/////////////////四、任務實施4.3設計機器人控制程序

------------------------------前窗涂裝---------------------------------------*tzOvrd80Movp10Movpbl1+p200Spd200Mvspbl1Dly0.2out12=1out13=1Dly0.2Movpbl1+p200Movp50Movp51Spd300Dly0.2out8=1Mvsp60Mvrp60,p61,p61Mvsp63Mvsp64Mvrp64,p65,p66Mvsp67Mvsp60out8=0Dly0.2------------------------------------放回車窗---------------------------------Ovrd50Movp51Movp52out12=0out13=0Spd100Ovrd70Movp59Movp58-------------------------------------天窗涂裝---------------------------Movpbl2+p200Spd300Mvspbl2Dly0.2out12=1out13=1Mvspbl2+p200Movp50Movp51Mvsp70Dly0.2Mvsp71Mvsp72Mvsp73Mvsp74Mvsp75Mvsp70Dly0.2Movp51------------------------------------放回車窗----------------------------Movp52out12=0out13=0Dly0.5Spd100Movp59Movp58---------------------------------后窗涂裝-------------------------------Movpbl3+p200Spd300Mvspbl3Dly0.2out12=1out13=1Dly0.2Mvspbl3+p200Movp50Movp51Dly0.2Mvsp80Mvrp80,p81,p82Mvsp83Mvrp83,p84,p85Mvsp80Dly0.2------------------------------------放回車窗---------------------------Movp51Movp52Ovrd50out12=0out13=0Dly0.5Spd100Movp59out9=1Movp58MovjSafeGoSub*fw2MovjSafeout9=0Return'涂裝完成四、任務實施4.4點的示教（1）原點；（2）前擋風玻璃吸取點；（3）天窗玻璃吸取點；（4）后擋風玻璃框吸取點。啟動機器人,打開RTToolBox2軟件，學生可自行編程或者下載參考程序，程序下載完畢后，用示教器進行點的示教。四、任務實施4.5運行調試（1）單機自動運行操作方法；按鈕面板如6-4-2圖所示。圖6-4-2按鈕面板在確保接線無誤后,松開“急停”按鈕，按下“開”按鈕，設備上電。將PLC置“STOP”，機器人控制器置自動檔,調節(jié)機器人伺服速度（試運行需低速，正常運行可自行