伺服原理驅(qū)動器

伺服原理驅(qū)動器第一頁，共二十一頁，2022年，8月28日伺服原理(驅(qū)動器)2、電流LOOP伺服馬達(dá)在驅(qū)動時由於負(fù)載的關(guān)係而產(chǎn)生扭矩的緣故，使得流進(jìn)馬達(dá)的電流增大，一旦流進(jìn)馬達(dá)的電流過大時會造成馬達(dá)燒毀的情形。為防止此一情形發(fā)生，在馬達(dá)的輸出位置加入電流感測裝置，當(dāng)馬達(dá)電流超過一定電流時，切斷伺服驅(qū)動器以保護(hù)馬達(dá)。伺服馬達(dá)與伺服驅(qū)動器之間的回授LOOP（2/4）第二頁，共二十一頁，2022年，8月28日3、速度LOOP此LOOP是用來檢測馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度是否依照指令旋轉(zhuǎn)之用，相對於控制裝置所提供之指令，速度LOOP控制馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度。伺服原理(驅(qū)動器)伺服馬達(dá)與伺服驅(qū)動器之間的回授LOOP（3/4）第三頁，共二十一頁，2022年，8月28日4、位置LOOP此LOOP是用來檢測由控制器所輸出位置控制指令之後，伺服馬達(dá)是否移動至指令位置。相對於位置指令值，當(dāng)檢測值過大或過小時，控制伺服馬達(dá)移動其誤差值的部份，達(dá)到定位之目的。伺服原理(驅(qū)動器)伺服馬達(dá)與伺服驅(qū)動器之間的回授LOOP（4/4）第四頁，共二十一頁，2022年，8月28日伺服原理(驅(qū)動器)控制系統(tǒng)的構(gòu)成（1/3）◎開迴路控制（OPENLOOP）由控制器輸出指令訊號，用來驅(qū)動馬達(dá)依指令值位移並且停止在所指定的位置?？刂蒲b置驅(qū)動器傳動機(jī)構(gòu)馬達(dá)第五頁，共二十一頁，2022年，8月28日伺服原理(驅(qū)動器)控制系統(tǒng)的構(gòu)成（2/3）◎半閉迴路控制（SEMI-CLOSELOOP）將位置或速度檢出器，裝置於馬達(dá)軸上以取得位置迴授信號及速度回授信號?？刂蒲b置驅(qū)動器傳動機(jī)構(gòu)馬達(dá)位置檢出器第六頁，共二十一頁，2022年，8月28日伺服原理(驅(qū)動器)控制系統(tǒng)的構(gòu)成（3/3）◎全閉迴路控制（FULL-CLOSELOOP）利用光學(xué)尺等位置檢出器，直接將物體的位移量隨時的回授到控制系統(tǒng)?？刂蒲b置驅(qū)動器傳動機(jī)構(gòu)馬達(dá)位置檢出器（光學(xué)尺）回授信號第七頁，共二十一頁，2022年，8月28日伺服原理(驅(qū)動器)※依據(jù)不同的控制系統(tǒng)之需求，在驅(qū)動器中有三種控制模式可供選擇速度控制位置控制扭矩控制第八頁，共二十一頁，2022年，8月28日扭矩指令輸入範(fàn)圍0～±10V【正電壓－＞CCW扭力】0～額定扭力扭矩控制伺服原理(驅(qū)動器)依據(jù)輸入電壓的大小、達(dá)到控制馬達(dá)輸出扭力的目的。第九頁，共二十一頁，2022年，8月28日伺服原理(驅(qū)動器)速度控制速度指令輸入範(fàn)圍0～±10V【正電壓－＞CCW回轉(zhuǎn)】0～額定轉(zhuǎn)速依據(jù)輸入電壓的大小、達(dá)到控制馬達(dá)輸出轉(zhuǎn)速的目的。第十頁，共二十一頁，2022年，8月28日伺服原理(驅(qū)動器)位置控制位置指令輸入方式依據(jù)輸入的脈波數(shù)目、達(dá)到控制馬達(dá)定位的目的。CCW/CW脈衝列A/B相位脈衝列Pulse＋Dir第十一頁，共二十一頁，2022年，8月28日伺服原理(驅(qū)動器)位置控制CCW/CW脈衝列

CCWCWPPPNDPDN第十二頁，共二十一頁，2022年，8月28日伺服原理(驅(qū)動器)位置控制

CCWCWPPPNDPDNA/B相位脈衝列第十三頁，共二十一頁，2022年，8月28日伺服原理(驅(qū)動器)位置控制

CCWCWPPPNDPDNPulse＋Dir第十四頁，共二十一頁，2022年，8月28日伺服原理(驅(qū)動器)常用參數(shù)設(shè)定說明（1/6）控制模式設(shè)定速度控制位置控制扭矩控制依照不同的控制器來設(shè)定控制器的控制方式位置指令輸入方式CW/CCWA/BPhasePulse/Dir第十五頁，共二十一頁，2022年，8月28日伺服原理(驅(qū)動器)常用參數(shù)設(shè)定說明（2/6）回生電阻保護(hù)為了保護(hù)驅(qū)動器內(nèi)部回生阻抗不受燒毀，可在平均容許電力及所使用阻抗值關(guān)係式下設(shè)定其保護(hù)水準(zhǔn)。計算式如下：設(shè)定值（﹪）＝133225阻抗值（Ω）×平均容許電力值（W）×100第十六頁，共二十一頁，2022年，8月28日伺服原理(驅(qū)動器)常用參數(shù)設(shè)定說明（3/6）速度比例增益（Kp）速度比例增益依馬達(dá)轉(zhuǎn)子慣量值調(diào)整

調(diào)整原則：在馬達(dá)運(yùn)動時不震動的範(fàn)圍內(nèi)，調(diào)高比例增益。速度比例增益大－－－＞伺服系統(tǒng)愈安定速度比例增益調(diào)整和機(jī)械剛性關(guān)係

Kp＝馬達(dá)轉(zhuǎn)子慣量（馬達(dá)轉(zhuǎn)子慣量＋負(fù)載轉(zhuǎn)子慣量）×100第十七頁，共二十一頁，2022年，8月28日伺服原理(驅(qū)動器)常用參數(shù)設(shè)定說明（4/6）速度積分增益（Kv）速度積分增益依馬達(dá)剛性調(diào)整

調(diào)整原則：在馬達(dá)運(yùn)動時不震動的範(fàn)圍內(nèi)，調(diào)低比例增益。速度積分增益?。矩?fù)載運(yùn)動追蹤性愈好速度積分增益調(diào)整和機(jī)械剛性關(guān)係當(dāng)機(jī)械剛性高－－＞Kv可調(diào)小當(dāng)機(jī)械剛性低－－＞Kv可調(diào)大第十八頁，共二十一頁，2022年，8月28日伺服原理(驅(qū)動器)常用參數(shù)設(shè)定說明（5/6）位置比例增益（Kp）位置比例增益依馬達(dá)轉(zhuǎn)子慣量值調(diào)整

調(diào)整原則：在馬達(dá)停止時不震動的範(fàn)圍內(nèi)，調(diào)高Kp。當(dāng)馬達(dá)轉(zhuǎn)子慣量大

或－－＞Kp可調(diào)高－－＞定位剛性大機(jī)構(gòu)剛性高第十九頁，共二十一頁，2022年，8月28日伺服原理(驅(qū)動器)常用參數(shù)設(shè)定說明（6/6）電子齒輪比在位置控制時，可將指令脈波以分子及分母比值方式加以放大解析或分周，而電子齒輪比和指令脈波的關(guān)係式如下：Pi×G＝N×Pe×4Pi

＝輸入指令脈波數(shù)G＝電子齒輪比N＝馬達(dá)轉(zhuǎn)