13 工業(yè)機(jī)器人編程與操作-（中職課件） 模塊二 任務(wù)3 工業(yè)機(jī)器人檢測(cè)排列任務(wù)控制實(shí)訓(xùn)

13工業(yè)機(jī)器人編程與操作——（中職課件）模塊二任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人檢測(cè)排列任務(wù)控制實(shí)訓(xùn)一、實(shí)訓(xùn)任務(wù)描述

檢測(cè)排列模型的組成如圖2-6-1所示，有物料檢測(cè)點(diǎn)、物料倉、物料1排列、物料2排列。在檢測(cè)排列模型中，要求機(jī)器人先去物料倉拾取物料，拾取后把物料放在檢測(cè)點(diǎn)進(jìn)行檢測(cè)，如果是物料1則放置在物料1排列點(diǎn)，如果是物料2則放置在物料2排列點(diǎn)。放置完物料后，再移動(dòng)到物料倉拾取下一個(gè)物料進(jìn)行檢測(cè)排列。圖2-6-1二、知識(shí)技能準(zhǔn)備1、機(jī)器人基本運(yùn)動(dòng)指令的應(yīng)用參照項(xiàng)目一里程序指令的相關(guān)內(nèi)容。2、設(shè)備、模型、夾具、工具準(zhǔn)備。三、實(shí)訓(xùn)任務(wù)實(shí)施1、安裝機(jī)器人的搬運(yùn)工具。2、連接機(jī)器人I/O接口電氣線路。3、制定工藝流程圖，如圖2-6-2所示。圖2-6-2MAINrIniA11CLJS再次調(diào)用原點(diǎn)程序再次調(diào)用復(fù)位程序判斷物料1的放置位置，調(diào)用相應(yīng)的放置程序判斷物料2的放置位置，調(diào)用相應(yīng)的放置程序放置完成后，關(guān)閉吸盤，回原點(diǎn)結(jié)束是否完全復(fù)位是否回到原點(diǎn)是否運(yùn)行程序判斷是否物料1判斷是否還有物料是否否是是是是否否4、制定機(jī)器人跑點(diǎn)圖，圖2-6-3可供參考。圖2-6-35、機(jī)器人程序編寫，以下程序可供參考。PROCmain() rIniAll; WHILETRUEDO IFDI10_7=1THEN//按鈕開關(guān)7接通，進(jìn)行復(fù)位 rIniAll; ENDIF IFDI10_5=0THEN ResetDO10_1; ENDIF IFDI10_5=1THEN//按鈕開關(guān)5接通，機(jī)器人DO10-1輸出“1” SetDO10_1; ENDIF IFDI10_8=1THEN//按鈕開關(guān)8接通，機(jī)器人回原點(diǎn) rHome; ENDIF IFDI10_11=1Andreg3<11THEN ResetDO10_12;//機(jī)器人開始工作，黃色警示燈滅 SetDO10_11;//機(jī)器人開始工作，綠色警示燈亮 cl;//調(diào)用取料子程序 reg3:=reg3+1;//reg3加1，計(jì)算下一個(gè)物料拾取 js;//調(diào)用檢測(cè)子程序 WaitTime1; IFDI10_10=1THEN//檢測(cè)到是物料1， ResetDO10_7; WaitTime0.5; MoveLp30,v50,z1,tool0; MoveJp31,v100,z1,tool0; MoveLp41,v150,fine,tool0; SetDO10_7; WaitTime0.5; MoveLp31,v150,fine,tool0; IFreg1=1THEN//判斷reg1，調(diào)用物料1相應(yīng)的放置子程序 fl11; ENDIF IFreg1=2THEN fl12; ENDIF IFreg1=3THEN fl13; ENDIF IFreg1=4THEN fl14; ENDIF

IFreg1=5THEN fl15; ENDIF IFreg1=6THEN fl16; ENDIF ResetDO10_7;//吸盤停止工作，放置物料 WaitTime0.5; reg1:=reg1+1;//物料1放置一次reg2加“1”，為下次放置準(zhǔn)備 MoveJp31,v300,fine,tool0; MoveJp30,v300,fine,tool0; rHome; ENDIF IFDI10_9=1Andreg2<=6THEN//檢測(cè)到是物料2 MoveLp30,v100,fine,tool0;//機(jī)器人回到檢測(cè)中間點(diǎn) IFreg2=1THEN//判斷reg1，調(diào)用物料2相應(yīng)的放置子程序 fl21; ENDIF IFreg2=2THEN fl22; ENDIF IFreg2=3THEN fl23; ENDIF IFreg2=4THEN fl24; ENDIF IFreg2=5THEN fl25; ENDIF IFreg2=6THEN fl26;

ENDIF ResetDO10_7;//吸盤停止工作，放置物料 WaitTime0.5; reg2:=reg2+1;//物料2放置一次reg2加“1”，為下次放置準(zhǔn)備 MoveJp30,v300,z1,tool0; rHome;//回原點(diǎn)子程序 ENDIF ENDIF WaitTime0.3; ENDWHILEENDPROCPROCrHome()//回原點(diǎn)子程序 MoveJpHome,v300,fine,tool0;ENDPROCPROCrIniAll()//復(fù)位子程序 AccSet75,50; VelSet100,100; rHome; reg1:=1;//reg1-5賦值為“1” reg2:=1; reg3:=1; reg4:=1; reg5:=1; ResetDO10_1; ResetDO10_7; ResetDO10_11; SetDO10_12;//復(fù)位完，黃色警示燈亮ENDPROCPROCcl()//取料子程序 MoveJp10,v1000,z1,tool0;//移動(dòng)到取料倉上方中間點(diǎn) IFreg3=1THEN/判斷當(dāng)前應(yīng)該吸取哪一個(gè)物料，并移動(dòng)相應(yīng)位置 MoveLp20,v200,fine,tool0; ENDIF IFreg3=2THEN MoveLp21,v200,fine,tool0; ENDIF IFreg3=3THEN MoveLp22,v200,fine,tool0; ENDIF IFreg3=4THEN MoveLp23,v200,fine,tool0; ENDIF IFreg3=5THEN MoveLp24,v200,fine,tool0; ENDIF IFreg3=6THEN MoveLp25,v200,fine,tool0; ENDIF IFreg3=7THEN MoveLp26,v200,fine,tool0; ENDIF IFreg3=8THEN MoveLp27,v200,fine,tool0; ENDIF IFreg3=9THEN MoveLp28,v200,fine,tool0; ENDIF IFreg3=10THEN MoveLp29,v200,fine,tool0; ENDIF SetDO10_7;//接通電磁閥，吸取物料 WaitTime0.5; MoveLp10,v100,fine,tool0; WaitTime0.3;ENDPROCPROCfl12()//排列放置點(diǎn)子程序 MoveJp51,v300,z1,tool0; MoveLp61,v300,fine,tool0;ENDPROCPROCfl21() MoveJp70,v300,z1,tool0; MoveLp80,v300,fine,tool0;ENDPROCPROCfl22() MoveJp71,v300,z1,tool0; MoveLp81,v300,fine,tool0;ENDPROCPROCfl23() MoveJp72,v300,z1,tool0; MoveLp82,v300,fine,tool0;ENDPROCPROCfl24() MoveJp73,v300,z1,tool0; MoveLp83,v300,fine,tool0;ENDPROCPROCfl25() MoveJp74,v300,z1,tool0; MoveLp84,v300,fine,tool0;ENDPROCPROCfl26() MoveJp75,v300,z1,tool0; MoveLp85,v300,fine,tool0;ENDPROCPROCfl11() MoveLp50,v300,fine,tool0; MoveJp60,v300,z1,tool0;ENDPROCPROCfl13() MoveJp52,v300,z1,tool0; MoveLp62,v300,fine,tool0;ENDPROCPROCfl14() MoveJp53,v300,z1,tool0; MoveLp63,v300,fine,tool0;ENDPROCPROCfl15() MoveJp54,v300,z1,tool0; MoveLp64,v300,fine,tool0;ENDPROCPROCfl16() MoveJp55,v300,z1,tool0; MoveLp65,v300,fine,tool0;ENDPROCPROCjs()//檢測(cè)子程序 MoveJp30,v1000,z1,tool0;//檢測(cè)點(diǎn)上方中間點(diǎn)

MoveLp40,v300,fine,tool0;//物料放置在檢測(cè)臺(tái)上 SetDO10_8;//DO10-8輸出“1”，PLC的I1.7接通檢測(cè) WaitTime1;//等待一秒中ENDPROCENDMODULE6、示教點(diǎn)，調(diào)試運(yùn)行程序，實(shí)現(xiàn)任務(wù)。填寫評(píng)價(jià)表表1工作任務(wù)評(píng)價(jià)表

任務(wù)名稱：

班級(jí)_____________小組

___________姓名

___________指導(dǎo)教師：