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神經(jīng)網(wǎng)絡PID控制第1頁/共44頁2第2頁/共44頁3第3頁/共44頁4第4頁/共44頁5第5頁/共44頁6圖二辨識器網(wǎng)絡NNI結(jié)構(gòu)圖第6頁/共44頁7第7頁/共44頁8第8頁/共44頁9第9頁/共44頁10

綜上所述，圖一所示的神經(jīng)網(wǎng)絡PID控制系統(tǒng)的算法步驟：事先選定NNIBP神經(jīng)網(wǎng)絡的結(jié)構(gòu)，即選定輸入層節(jié)點數(shù)和隱含層節(jié)點數(shù)；選定學習速率和動量系數(shù)。用(-1,1)之間的隨機值對NNC和NNI的權值進行初始化，令k=0。采樣得。計算第10頁/共44頁11第11頁/共44頁12第12頁/共44頁13第13頁/共44頁14第14頁/共44頁15第15頁/共44頁16參考書： 王永驥、涂健，神經(jīng)元網(wǎng)絡控制，機械工業(yè)出版社.P303~307、P177。第16頁/共44頁17圖二神經(jīng)網(wǎng)絡PID控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖二、方案二第17頁/共44頁18第18頁/共44頁19第19頁/共44頁20第20頁/共44頁21第21頁/共44頁22第22頁/共44頁23第23頁/共44頁24第24頁/共44頁25第25頁/共44頁26第26頁/共44頁27第27頁/共44頁28第28頁/共44頁29圖三采用線性預測模型的神經(jīng)網(wǎng)絡PID控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖三、方案三：采用線性預測模型的神經(jīng)網(wǎng)絡PID控制器第29頁/共44頁30第30頁/共44頁31第31頁/共44頁32第32頁/共44頁33第33頁/共44頁34圖四采用非線性預測模型的神經(jīng)網(wǎng)絡PID控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖四、方案四：采用非線性預測模型的神經(jīng)網(wǎng)絡PID控制器第34頁/共44頁35第35頁/共44頁36第36頁/共44頁37圖二辨識器網(wǎng)絡NNI結(jié)構(gòu)圖第37頁/共44頁38第38頁/共44頁39第39頁/共44頁40第40頁/共44頁41第41頁/共4

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