工業(yè)機(jī)器人的離線編程系統(tǒng)的軟件架構(gòu)

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用國家級創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)教育教學(xué)資源庫深圳職業(yè)技術(shù)學(xué)院離線編程系統(tǒng)的軟件架構(gòu)離線編程系統(tǒng)的軟件架構(gòu)1.學(xué)習(xí)離線編程系統(tǒng)軟件架構(gòu)的理由2.離線編程系統(tǒng)軟件架構(gòu)的組成學(xué)習(xí)目標(biāo)離線編程系統(tǒng)的軟件架構(gòu)離線編程是在離線編程系統(tǒng)的軟件中通過鼠標(biāo)和鍵盤操作機(jī)器人的三維圖形；工業(yè)機(jī)器人的離線編程與仿真的基礎(chǔ)商品化的離線編程系統(tǒng)軟件：

較強(qiáng)的圖形功能；

很好的編程功能；離線編程系統(tǒng)的軟件架構(gòu)建模模塊布局模塊編程模塊仿真模塊程序生成通信模塊典型機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的軟件架構(gòu)離線編程系統(tǒng)軟件架構(gòu)的組成離線編程系統(tǒng)的軟件架構(gòu)1建模模塊2布局模塊3編程模塊（運(yùn)動學(xué)計(jì)算和軌跡規(guī)劃）離線編程系統(tǒng)的基礎(chǔ),

為機(jī)器人和工件的編程與仿真提供可視的三維幾何造型；按機(jī)器人實(shí)際工作單元的安裝格局在仿真環(huán)境下進(jìn)行整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)模型的空間布局；

運(yùn)動學(xué)計(jì)算是系統(tǒng)中控制圖形運(yùn)動的依據(jù),即控制機(jī)器人運(yùn)動的依據(jù);軌跡規(guī)劃主要用來生成機(jī)器人關(guān)節(jié)空間或直角空間的軌跡,以保證機(jī)器人完成既定的任務(wù)；離線編程系統(tǒng)的軟件架構(gòu)仿真模塊程序生成通信模塊（用戶接口和通信接口）檢驗(yàn)編制的機(jī)器人程序是否正確、可靠,一般具有碰撞檢查功能；

把仿真系統(tǒng)所生成的機(jī)器人運(yùn)動程序轉(zhuǎn)換成被加載機(jī)器人控制器可以接受的代碼指令,以便命令真實(shí)機(jī)器人工作；

用戶接口一般設(shè)計(jì)成交互式,可利用鼠標(biāo)操作機(jī)器人的運(yùn)動;通信接口負(fù)責(zé)連接離線編程系統(tǒng)與機(jī)器人控制器,通過它可把仿真系統(tǒng)生成的作業(yè)程序下載到控制器；離線編程系統(tǒng)的軟件架構(gòu)

（1）在離線編程軟件中,機(jī)器人和設(shè)備模型都是三維顯示,可以直觀設(shè)置、觀察機(jī)器人的位置、動作與干涉情況。在實(shí)際購買機(jī)器人設(shè)備之前,通過預(yù)先分析機(jī)器人工作站的配置情況,可以使選型更加準(zhǔn)確。

（2）離線編程軟件使用的力學(xué)、工程學(xué)等計(jì)算公式和實(shí)際機(jī)器人完全一致。因此,模擬精度很高,可以準(zhǔn)確無誤地模擬機(jī)器人的動作。

（3）離線編程軟件中的機(jī)器人設(shè)置、操作和實(shí)際機(jī)器人上的幾乎完全相同,程序的編輯畫面也與在線示教相同。

（4）利用離線編程軟件做好的模擬動畫可以輸出為視頻格式,便于學(xué)習(xí)和交流。提示：小結(jié)離線編程系統(tǒng)的軟件架構(gòu)離線編程系統(tǒng)軟件