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工業(yè)機器人技術及應用國家級創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)教育教學資源庫深圳職業(yè)技術學院離線編程系統的軟件架構離線編程系統的軟件架構1.學習離線編程系統軟件架構的理由2.離線編程系統軟件架構的組成學習目標離線編程系統的軟件架構離線編程是在離線編程系統的軟件中通過鼠標和鍵盤操作機器人的三維圖形；工業(yè)機器人的離線編程與仿真的基礎商品化的離線編程系統軟件：

較強的圖形功能；

很好的編程功能；離線編程系統的軟件架構建模模塊布局模塊編程模塊仿真模塊程序生成通信模塊典型機器人離線編程系統的軟件架構離線編程系統軟件架構的組成離線編程系統的軟件架構1建模模塊2布局模塊3編程模塊（運動學計算和軌跡規(guī)劃）離線編程系統的基礎,

為機器人和工件的編程與仿真提供可視的三維幾何造型；按機器人實際工作單元的安裝格局在仿真環(huán)境下進行整個機器人系統模型的空間布局；

運動學計算是系統中控制圖形運動的依據,即控制機器人運動的依據;軌跡規(guī)劃主要用來生成機器人關節(jié)空間或直角空間的軌跡,以保證機器人完成既定的任務；離線編程系統的軟件架構仿真模塊程序生成通信模塊（用戶接口和通信接口）檢驗編制的機器人程序是否正確、可靠,一般具有碰撞檢查功能；

把仿真系統所生成的機器人運動程序轉換成被加載機器人控制器可以接受的代碼指令,以便命令真實機器人工作；

用戶接口一般設計成交互式,可利用鼠標操作機器人的運動;通信接口負責連接離線編程系統與機器人控制器,通過它可把仿真系統生成的作業(yè)程序下載到控制器；離線編程系統的軟件架構

（1）在離線編程軟件中,機器人和設備模型都是三維顯示,可以直觀設置、觀察機器人的位置、動作與干涉情況。在實際購買機器人設備之前,通過預先分析機器人工作站的配置情況,可以使選型更加準確。

（2）離線編程軟件使用的力學、工程學等計算公式和實際機器人完全一致。因此,模擬精度很高,可以準確無誤地模擬機器人的動作。

（3）離線編程軟件中的機器人設置、操作和實際機器人上的幾乎完全相同,程序的編輯畫面也與在線示教相同。

（4）利用離線編程軟件做好的模擬動畫可以輸出為視頻格式,便于學習和交流。提示：小結離線編程系統的軟件架構離線編程系統軟件

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