底盤電控系統(tǒng)原理與檢修課程課件-項目9 汽車防滑及電子穩(wěn)定程序警報燈點亮故障檢修

項目9汽車防滑及電子穩(wěn)定程序警報燈點亮故障檢修汽車底盤電控系統(tǒng)原理與檢修（第2版）主編：目錄CONTENTS任務(wù)9.2汽車ESP警報燈點亮故障檢修任務(wù)9.1汽車ASR警報燈點亮故障檢修知識目標(biāo)能力目標(biāo)12ASR及ESP發(fā)展及應(yīng)用，理解防滑控制系統(tǒng)與ESP系統(tǒng)的作用。ASR系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與工作原理，掌握ESP的基本組成及工作原理。了解掌握3正確分析判斷ASR及ESP系統(tǒng)故障；解決ASR及ESP警報燈點亮故障。學(xué)會汽車ASR警報燈點亮故障檢修任務(wù)9.1任務(wù)9.1汽車ASR警報燈點亮故障檢修任務(wù)導(dǎo)入客戶報修：一位客戶將一輛沃爾沃S60轎車開進4S店，向前臺接待員及售后服務(wù)維修人員反映，該車在跑過一次長途后，ASR故障燈點亮，制動時無滑移，但在泥濘路面起步時有原地空轉(zhuǎn)和甩尾現(xiàn)象。故障原因分析：該車裝有ASR即驅(qū)動防滑控制系統(tǒng)，且與ABS共用一個電子控制單元。該車儀表板上的ASR故障燈點亮，說明該車ASR系統(tǒng)有故障。在泥濘路面起步時有空轉(zhuǎn)及甩尾現(xiàn)象，說明ASR已退出工作。之所以制動系統(tǒng)正常，是因為ASR系統(tǒng)出現(xiàn)故障后已進入失效保護狀態(tài)，不影響ABS工作，仍具有防抱死功能。打開引擎蓋，觀察ASR/ABS液壓調(diào)節(jié)閥及液壓管路，未發(fā)現(xiàn)滲漏跡象。初步斷定故障在ASR系統(tǒng)電子線路方面。任務(wù)9.1汽車ASR警報燈點亮故障檢修9.1.1汽車防滑控制系統(tǒng)（ASR）的發(fā)展及作用

1.汽車驅(qū)動防滑控制系統(tǒng)的發(fā)展汽車驅(qū)動防滑控制（AntiSlipRegulation）系統(tǒng)簡稱ASR，又稱為牽引力控制系統(tǒng)（TRC），具體說，就是防止驅(qū)動輪在起步或加速階段打滑的控制系統(tǒng)。別克（Buick）汽車公司早在1971年就研制了電子控制裝置自動中斷發(fā)動機點火，以減少發(fā)動機的輸出轉(zhuǎn)矩，防止驅(qū)動輪發(fā)生滑轉(zhuǎn)的防滑控制系統(tǒng)。世界上最早比較成功的汽車電子防滑控制裝置是在1985年由瑞典沃爾沃汽車公司試制生產(chǎn)的電子牽引力控制（ElectricTractionControl，ETC）系統(tǒng)，并被安裝在沃爾沃760Turbo汽車上，該系統(tǒng)是通過調(diào)節(jié)燃油供給量來調(diào)節(jié)發(fā)動機的輸出扭矩，從而控制驅(qū)動輪滑轉(zhuǎn)率，產(chǎn)生最佳驅(qū)動力。1986年底特律汽車巡回展中，美國通用汽車公司Cheverolet分部在其生產(chǎn)的克爾維特·英迪轎車上安裝了ASR系統(tǒng)，為ASR的發(fā)展做了良好的宣傳。同年12月，博士公司的ABS/ASR第一次將防抱死制動技術(shù)與防滑控制技術(shù)結(jié)合起來應(yīng)用到MercedesS級轎車上，并開始了小批量生產(chǎn)；與此同時，奔馳公司與Wabco公司任務(wù)9.1汽車ASR警報燈點亮故障檢修9.1.1汽車防滑控制系統(tǒng)（ASR）的發(fā)展及作用也開發(fā)出了ASR，并應(yīng)用在貨車上。1987年，博士公司在原ABS與ASR的基礎(chǔ)上開始大批量生產(chǎn)兩種不同形式的ASR，一種是可保證方向穩(wěn)定性的完全通過發(fā)動機輸出扭矩控制的ABS與ASR系統(tǒng)，另一種是既可保證方向穩(wěn)定性又可改善牽引性的驅(qū)動輪制動力調(diào)節(jié)與發(fā)動機輸出扭矩調(diào)節(jié)綜合控制的ABS與ASR系統(tǒng)。同年9月，日本豐田汽車公司也在其生產(chǎn)的Crown轎車上安裝了牽引力控制系統(tǒng)（TCS）。1989年，德國奧迪汽車公司首次將驅(qū)動防滑調(diào)節(jié)裝置安裝在前置驅(qū)動的奧迪轎車上。1993年，博士公司又開發(fā)出了第五代ASR，使其結(jié)構(gòu)更緊湊，成本大大降低，可靠性增強。ASR與ABS大多都組合為一體，并且正朝著與主動懸架、半主動懸架、電控液壓轉(zhuǎn)向、電子控制自動變速器等組合裝置的方向發(fā)展，成為改善汽車性能不可缺少的一環(huán)。同時，隨著技術(shù)的發(fā)展，生產(chǎn)成本必將進一步降低。任務(wù)9.1汽車ASR警報燈點亮故障檢修9.1.1汽車防滑控制系統(tǒng)（ASR）的發(fā)展及作用

2.汽車驅(qū)動防滑控制系統(tǒng)的作用汽車在行駛過程中，驅(qū)動車輪可能相對于路面發(fā)生滑轉(zhuǎn)?；D(zhuǎn)成分在車輪縱向運動中所占的比例稱為驅(qū)動車輪的滑轉(zhuǎn)率，通常用Sd表示，可用下面的式子來表達式中v——車身縱向速度；v

c——車輪圓周速度。從式中可以看出,當(dāng)車輪在路面上純滾動時,vc=0，滑轉(zhuǎn)率Sd=0；當(dāng)汽車原地不動v=0，vc≠0時，則汽車處于完全滑轉(zhuǎn)狀態(tài)，S

d=100%。當(dāng)車輪在路面上邊滾動邊滑轉(zhuǎn)時，0＜Sd＜100%。任務(wù)9.1汽車ASR警報燈點亮故障檢修9.1.1汽車防滑控制系統(tǒng)（ASR）的發(fā)展及作用與汽車在制動過程中的滑移率相同，在汽車的行駛過程中，汽車縱向附著系數(shù)和側(cè)向附著系數(shù)對滑轉(zhuǎn)（移）率有很大影響。試驗證明，在地面附著條件差（例如，在冰雪路面上起步）的情況下，由于路面附著力小，使得驅(qū)動輪的驅(qū)動力減小。因此，當(dāng)發(fā)動機輸出功率較小時，驅(qū)動輪的驅(qū)動力就會達到地面最大附著力，驅(qū)動車輪就會出現(xiàn)滑轉(zhuǎn)現(xiàn)象。附著系數(shù)與滑轉(zhuǎn)率之間的關(guān)系如圖9.1所示。圖9.1附著系數(shù)與滑轉(zhuǎn)率之間的關(guān)系任務(wù)9.1汽車ASR警報燈點亮故障檢修9.1.1汽車防滑控制系統(tǒng)（ASR）的發(fā)展及作用

3.汽車驅(qū)動防滑控制系統(tǒng)（ASR）與汽車制動防抱死系統(tǒng)（ABS）的區(qū)別132ABS與ASR都是用來控制車輪相對地面的滑動，以使車輪與地面的附著力達到最大，但ABS控制的是汽車制動時所有車輪的“拖滑”，主要是用來提高制動效果和確保制動安全；而ASR是控制驅(qū)動車輪的“滑轉(zhuǎn)”，用于提高汽車起步、加速以及在滑溜路面行駛時的牽引力和確保行駛穩(wěn)定性。雖然ASR也可以和ABS一樣，都是通過控制車輪的制動力大小來抑制車輪與地面的滑動，但ASR只對驅(qū)動車輪實施制動控制。ABS是在汽車制動時工作，在車輪出現(xiàn)抱死時起作用，當(dāng)車速很低時不起作用；而ASR則是在汽車行駛過程中都工作，在車輪出現(xiàn)滑轉(zhuǎn)時起作用，當(dāng)車速很高時一般不起作用。任務(wù)9.1汽車ASR警報燈點亮故障檢修9.1.2汽車驅(qū)動防滑控制系統(tǒng)（ASR）的組成與工作原理由于ASR與ABS之間有許多共同之處，因而一般將ASR與ABS系統(tǒng)組合在一起，構(gòu)成具有制動防抱死和驅(qū)動防滑控制功能的防滑控制（ABS/ASR）系統(tǒng)。圖9.2所示為一種較為典型的ABS/ASR系統(tǒng)，ASR與ABS共用車輪轉(zhuǎn)速傳感器和ECU，只是在通往驅(qū)動車輪的制動輪缸的制動管路中增設(shè)了一個ASR制動壓力調(diào)節(jié)器，在由加速踏板控制的主節(jié)門上方增設(shè)了一個由步進電機控制的副節(jié)氣門，并在主、副節(jié)氣門處各設(shè)置了一個節(jié)氣門位置傳感器。圖9.2汽車驅(qū)動防滑控制系統(tǒng)基本組成任務(wù)9.1汽車ASR警報燈點亮故障檢修9.1.2汽車驅(qū)動防滑控制系統(tǒng)（ASR）的組成與工作原理在ASR工作時，車輪轉(zhuǎn)速傳感器將行駛汽車車輪轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)變?yōu)殡娦盘?，輸送給電子控制單元（ECU）。ECU根據(jù)車輪轉(zhuǎn)速傳感器信號計算驅(qū)動車輪的滑轉(zhuǎn)率，如果滑轉(zhuǎn)率超出了目標(biāo)范圍，電子控制單元（ECU）再綜合考慮參考節(jié)氣門開度信號、發(fā)動機轉(zhuǎn)速信號等因素確定控制方式，輸出控制信號，減小副節(jié)氣門的開度。此時，即使主節(jié)氣門的開度不變，發(fā)動機的進氣量也會因副節(jié)氣門開度的減小而減少。如果驅(qū)動車輪的滑轉(zhuǎn)率仍未降低到設(shè)定的控制范圍內(nèi)，ECU又會控制ASR制動執(zhí)行器（壓力調(diào)節(jié)器）和ABS執(zhí)行器（制動壓力調(diào)節(jié)器），對驅(qū)動車輪施加一定的制動壓力，則驅(qū)動車輪上就會作用一個制動力矩，使驅(qū)動車輪的轉(zhuǎn)速降低，從而使該驅(qū)動車輪的滑轉(zhuǎn)率降低到設(shè)定的控制范圍內(nèi)。具體的控制方式主要有控制發(fā)動機的輸出功率、控制驅(qū)動車輪的制動力矩和控制防滑差速鎖等方式。任務(wù)9.1汽車ASR警報燈點亮故障檢修

1.ASR系統(tǒng)的傳感器ASR系統(tǒng)的傳感器主要是指車輪轉(zhuǎn)速傳感器和節(jié)氣門位置傳感器。車輪轉(zhuǎn)速傳感器與ABS系統(tǒng)共用，而節(jié)氣門位置傳感器則與發(fā)動機控制系統(tǒng)共用。車輪轉(zhuǎn)速傳感器與節(jié)氣門位置傳感器的結(jié)構(gòu)與工作原理請參閱有關(guān)的章節(jié)和書籍。ASR選擇開關(guān)是ASR系統(tǒng)專用的信號輸入裝置，將ASR選擇開關(guān)關(guān)閉，ASR系統(tǒng)就不起作用。比如，在需要將汽車驅(qū)動車輪懸空轉(zhuǎn)動來檢查汽車傳動系統(tǒng)或其他系統(tǒng)故障時，ASR系統(tǒng)就可能對驅(qū)動車輪施加制動，影響故障的檢查。這時，關(guān)閉ASR開關(guān)，使ASR退出工作，就可避免這種影響。9.1.2汽車驅(qū)動防滑控制系統(tǒng)（ASR）的組成與工作原理任務(wù)9.1汽車ASR警報燈點亮故障檢修

2.ASR系統(tǒng)的電子控制單元（ECU）ASR系統(tǒng)的電子控制單元是以微處理器為核心，配以輸入輸出電路及電源等組成，是汽車驅(qū)動防滑控制系統(tǒng)的控制中樞。ASR與ABS的一些信號輸入和處理都是相同的，為減少電子器件的應(yīng)用數(shù)量，使結(jié)構(gòu)緊湊，ASR控制器與ABS電子控制單元通常組合在一起。電子控制單元（ECU）的主要功能是把各車輪轉(zhuǎn)速傳感器信號進行比較、分析和判斷，再通過精確計算得出驅(qū)動車輪的滑轉(zhuǎn)狀況，形成相應(yīng)的指令，控制制動壓力調(diào)節(jié)裝置與副節(jié)氣門等機構(gòu)動作，實現(xiàn)對驅(qū)動車輪轉(zhuǎn)速的調(diào)整，將滑轉(zhuǎn)率控制在最佳范圍內(nèi)，以達到最優(yōu)驅(qū)動效果。例如，當(dāng)踩下加速踏板后，主節(jié)氣門迅速開啟，驅(qū)動輪加速。若驅(qū)動車輪滑轉(zhuǎn)率超過設(shè)定值后，ECU即發(fā)出指令，關(guān)閉副節(jié)氣門，減少發(fā)動機進氣量，從而使發(fā)動機輸出轉(zhuǎn)矩降低。9.1.2汽車驅(qū)動防滑控制系統(tǒng)（ASR）的組成與工作原理任務(wù)9.1汽車ASR警報燈點亮故障檢修

3.ASR系統(tǒng)的執(zhí)行機構(gòu)（1）副節(jié)氣門ASR控制系統(tǒng)通過改變發(fā)動機副節(jié)氣門的開度，控制進入發(fā)動機氣缸的空氣量，達到控制發(fā)動機輸出功率的目的。副節(jié)氣門驅(qū)動裝置安裝在節(jié)氣門殼體上，一般是由步進電機和傳動機構(gòu)組成，如圖9.3所示。圖9.3副節(jié)氣門9.1.2汽車驅(qū)動防滑控制系統(tǒng)（ASR）的組成與工作原理任務(wù)9.1汽車ASR警報燈點亮故障檢修（2）制動壓力調(diào)節(jié)裝置與ABS一樣，ASR也需要控制驅(qū)動車輪與路面之間的運動狀態(tài)，使輪胎與路面之間的附著系數(shù)達到最佳。ASR制動壓力調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)形式有獨立式和組合式兩種。獨立式ASR制動壓力調(diào)節(jié)器與ABS制動壓力調(diào)節(jié)器在結(jié)構(gòu)上各自分開，而組合式制動壓力調(diào)節(jié)器將ABS和ASR制動壓力調(diào)節(jié)器組合為一體。兩種類型的ASR制動壓力調(diào)節(jié)器在結(jié)構(gòu)形式上雖然有所不同，但其主要部件都是液壓泵總成和電磁閥總成。9.1.2汽車驅(qū)動防滑控制系統(tǒng)（ASR）的組成與工作原理任務(wù)9.1汽車ASR警報燈點亮故障檢修液壓泵總成由一個電動機驅(qū)動的液壓柱塞泵和一個蓄能器組成，如圖9.4所示。其中電動柱塞泵的功能是從制動主缸儲液罐中泵出制動液，升壓后送到蓄能器。蓄能器的功能是儲存高壓制動液，并在ASR系統(tǒng)工作時向驅(qū)動車輪制動輪缸提供制動液壓。蓄能器內(nèi)油壓最大為7MPa，只能對滑轉(zhuǎn)的驅(qū)動輪進行適量的制動，達不到全制動的程度。圖9.4液壓總成9.1.2汽車驅(qū)動防滑控制系統(tǒng)（ASR）的組成與工作原理任務(wù)9.1汽車ASR警報燈點亮故障檢修電磁閥總成主要由三個三位三通電磁閥組成，即蓄能器切斷電磁閥、制動主缸切斷電磁閥、儲液罐切斷電磁閥以及壓力開關(guān)等部分組成，如圖9.5所示。其中蓄能器切斷電磁閥的功能是在ASR工作時，將制動液由蓄能器中傳送到車輪制動輪缸；制動主缸切斷電磁閥的功能是當(dāng)蓄能器中的制動液傳送給車輪制動輪缸時,防止制動液流回到制動主缸；儲液罐切斷電磁閥的功能是在ASR工作中將車輪制動輪缸中的制動液傳送回制動主缸中；壓力開關(guān)的作用是調(diào)節(jié)蓄能器中的壓力。圖9.5電磁閥總成9.1.2汽車驅(qū)動防滑控制系統(tǒng)（ASR）的組成與工作原理任務(wù)9.1汽車ASR警報燈點亮故障檢修9.1.3防滑差速器差速器是將主減速器傳來的動力傳給左、右兩半軸，滿足兩側(cè)驅(qū)動車輪差速需要的重要傳動裝置。按其工作特性可分為普通齒輪式差速器和防滑差速器兩大類。普通差速器在實現(xiàn)差速的同時，左右兩側(cè)驅(qū)動輪獲得的驅(qū)動力矩基本相等。普通差速器轉(zhuǎn)矩等量分配的特性對于汽車在良好路面上行駛是有利的。但汽車在較差路面上行駛時卻會嚴(yán)重影響其通過能力。當(dāng)汽車的一個驅(qū)動輪處于泥濘路面因附著力小而原地打轉(zhuǎn)時，由于差速器等量分配轉(zhuǎn)矩的特性，附著力好的驅(qū)動輪也只能分配到打滑車輪同樣小的轉(zhuǎn)矩，以至于總的牽引力不足以克服行駛阻力，使得汽車不能前進。為了提高汽車通過較差路面的能力，可采用防滑差速器。當(dāng)汽車某一側(cè)驅(qū)動輪發(fā)生滑轉(zhuǎn)時，差速器的差速作用即被部分或全部鎖止，并將大部分或全部轉(zhuǎn)矩分配給未滑轉(zhuǎn)的驅(qū)動車輪，充分利用未滑轉(zhuǎn)車輪與地面之間的附著力，以產(chǎn)生足夠的牽引力使汽車?yán)^續(xù)行駛。任務(wù)9.1汽車ASR警報燈點亮故障檢修9.1.3防滑差速器防滑差速器大致有兩大類：一類是機械式防滑差速器，根據(jù)實現(xiàn)方式不同，機械式防滑差速器又分為人工強制鎖止式和自鎖式兩種。人工強制鎖止式防滑差速器通過駕駛員操縱差速鎖，人為地將差速器暫時鎖止，使差速器不起差速作用。自鎖式防滑差速器是在汽車行駛過程中，根據(jù)路面狀況自動改變驅(qū)動輪間的轉(zhuǎn)矩分配。自鎖式防滑差速器又有摩擦片式、滑塊凸輪式和托森式等多種結(jié)構(gòu)形式。另一類是電子控制式防滑差速器，它可以根據(jù)實際滑轉(zhuǎn)情況自動地增大鎖止系數(shù)，直至將差速器完全鎖止。任務(wù)9.1汽車ASR警報燈點亮故障檢修9.1.3防滑差速器圖9.6所示為奧迪80和奧迪90四輪驅(qū)動的轎車前、后驅(qū)動橋之間采用的新型托森防滑差速器。“托森”表示“轉(zhuǎn)矩—靈敏”，它是一種軸間自鎖差速器，裝在變速器后端。轉(zhuǎn)矩由變速器輸出軸傳給托森防滑差速器，再由差速器直接分配給前驅(qū)動橋和后驅(qū)動橋。

1.托森防滑差速器的構(gòu)造和工作原理圖9.6托森防滑差速器任務(wù)9.1汽車ASR警報燈點亮故障檢修9.1.3防滑差速器托森防滑差速器由差速器殼、6個蝸輪、6根蝸輪軸、12個直齒圓柱齒輪及前、后軸蝸桿組成。當(dāng)前、后驅(qū)動橋無轉(zhuǎn)速差時，蝸輪繞自身軸自轉(zhuǎn)。各蝸輪、蝸桿與差速器殼一起等速轉(zhuǎn)動，差速器不起差速作用。當(dāng)前后驅(qū)動橋需要有轉(zhuǎn)速差，例如，汽車轉(zhuǎn)彎時，因前輪轉(zhuǎn)彎半徑大，差速器起差速作用。此時，蝸輪除公轉(zhuǎn)傳遞動力外，還要自轉(zhuǎn)。由于直齒圓柱齒輪的相互嚙合，使前后蝸輪自轉(zhuǎn)方向相反，從而使前軸蝸桿轉(zhuǎn)速增加，后軸蝸桿轉(zhuǎn)速減小，實現(xiàn)了差速。托森防滑差速器起差速作用時，由于蝸桿蝸輪嚙合副之間的摩擦作用，轉(zhuǎn)速較低的后驅(qū)動橋比轉(zhuǎn)速較高的前動橋所分配到的轉(zhuǎn)矩大。若后橋分配到的轉(zhuǎn)矩大到一定程度而出現(xiàn)滑轉(zhuǎn)時，則后橋轉(zhuǎn)速升高一點，轉(zhuǎn)矩又立刻重新分配給前橋一些，所以驅(qū)動力的分配可根據(jù)轉(zhuǎn)彎的要求自動調(diào)節(jié)，使汽車轉(zhuǎn)彎時具有良好的駕駛性。任務(wù)9.1汽車ASR警報燈點亮故障檢修9.1.3防滑差速器

2.電子防滑差速器（EDS）（1）電子防滑差速器EDS作用電子防滑差速器（ElectronicDifferentialSystem，EDS）是防滑差速器的一種，是ABS的一種功能擴展，用于汽車的加速打滑控制。在車輛起步或加速時，若一側(cè)驅(qū)動輪有打滑趨勢時，EDS介入工作，通過液壓控制單元對該車輪進行適當(dāng)強度的制動，使打滑驅(qū)動輪速度降低，并將大部分驅(qū)動力矩分配給另一側(cè)轉(zhuǎn)速低的驅(qū)動輪，從而提高車輛的驅(qū)動性能和通過性能。當(dāng)車輛的行駛狀況恢復(fù)正常后，電子防滑器即停止工作。（2）電子防滑差速器EDS基本組成與工作原理在常規(guī)的ABS系統(tǒng)基礎(chǔ)上，EDS要增加兩個電磁隔離閥和兩個液壓閥，其工作過程可分為常規(guī)制動過程、加壓過程、保壓過程和減壓過程。任務(wù)9.1汽車ASR警報燈點亮故障檢修9.1.4驅(qū)動防滑控制系統(tǒng)診斷實例——豐田ABS/TRC豐田公司把ASR稱為牽引力或驅(qū)動力控制系統(tǒng)，常用TRC（TractionControlSystem）表示。系統(tǒng)組成如圖9.8所示。

1.副節(jié)氣門及副節(jié)氣門位置傳感器副節(jié)氣門執(zhí)行器安裝在節(jié)氣門殼體上，它依據(jù)從ECU傳送來的控制信號驅(qū)動副節(jié)氣門轉(zhuǎn)動，從而控制進入發(fā)動機空氣量，達到控制發(fā)動機輸出功率的目的。副節(jié)氣門執(zhí)行器是由永磁體、驅(qū)動線圈和旋轉(zhuǎn)軸組成的步進電動機，在旋轉(zhuǎn)軸的末端安裝有一個小齒輪（主動齒輪）,它能帶動安裝在副節(jié)氣門軸一端的凸輪軸齒輪旋轉(zhuǎn)，以此來控制副節(jié)氣門的開度，其工作情況如圖9.9所示。任務(wù)9.1汽車ASR警報燈點亮故障檢修9.1.4驅(qū)動防滑控制系統(tǒng)診斷實例——豐田ABS/TRC圖9.9TRC系統(tǒng)工作時副節(jié)氣門運轉(zhuǎn)情況任務(wù)9.1汽車ASR警報燈點亮故障檢修9.1.4驅(qū)動防滑控制系統(tǒng)診斷實例——豐田ABS/TRC圖9.10副節(jié)氣門位置傳感器副節(jié)氣門位置傳感器結(jié)構(gòu)如圖9.10（a）所示，它安裝在副節(jié)氣門軸的一端，其功能是將副節(jié)氣門開啟角度轉(zhuǎn)變成電壓信號，并通過發(fā)動機與自動變速器的電子控制單元將這些信號送給ABS/TRC電子控制單元，如圖9.10（b）所示。任務(wù)9.1汽車ASR警報燈點亮故障檢修9.1.4驅(qū)動防滑控制系統(tǒng)診斷實例——豐田ABS/TRC

2.液壓系統(tǒng)與執(zhí)行器（1）ABS/TRC液壓系統(tǒng)TRC制動壓力調(diào)節(jié)裝置與ABS制動壓力調(diào)節(jié)裝置所組成制動液壓系統(tǒng)，TRC制動壓力調(diào)節(jié)裝置主要包括制動供能裝置和TRC電磁閥。（2）TRC液壓制動執(zhí)行器TRC制動執(zhí)行器是由一個能產(chǎn)生液壓的泵總成和一個能將液壓傳送給車輪制動分缸并能從車輪制動分缸中釋放液壓的制動執(zhí)行器組成。左右后輪制動分缸的液壓由ABS執(zhí)行器根據(jù)從ABS/TRC電子控制單元傳送的信號來分別控制。泵總成由泵電動機和蓄能器兩部分組成。制動執(zhí)行器由蓄能器切斷電磁閥、制動總泵切斷電磁閥、儲液室切斷電磁閥組成。任務(wù)9.1汽車ASR警報燈點亮故障檢修9.1.4驅(qū)動防滑控制系統(tǒng)診斷實例——豐田ABS/TRC3.TRC系統(tǒng)控制電路及主要裝置豐田公司的TRC系統(tǒng)電路如圖9.11所示。主要由TRC電子控制單元ECU、制動執(zhí)行器、繼電器和傳感器等組成。4.TRC系統(tǒng)工作過程（1）系統(tǒng)自檢接通點火開關(guān)，蓄電池電壓經(jīng)點火開關(guān)加到ABS/TRC電子控制單元的IG端子上，系統(tǒng)開始自檢。ABS/TRC電子控制單元通過GND和E1端子搭鐵。任務(wù)9.1汽車ASR警報燈點亮故障檢修9.1.4驅(qū)動防滑控制系統(tǒng)診斷實例——豐田ABS/TRC（2）系統(tǒng)進入工作狀態(tài)制動防抱死系統(tǒng)：ABS/TRC電子控制單元向SR端子提供蓄電池電壓，并使R-端子通過內(nèi)部搭鐵，調(diào)壓電磁閥繼電器將因勵磁線圈中有電流通過而處于激勵狀態(tài)，使ABS警報燈熄滅，蓄電池電壓通過調(diào)壓電磁閥繼電器中的閉合觸點加在4個調(diào)壓電磁閥電磁線圈的一端和ABS/TRC電子控制單元AST端子上，ABS系統(tǒng)處于等待工作狀態(tài)。若發(fā)現(xiàn)故障，ABS/TRC電子控制單元將故障情況以故障碼的形式存儲記憶，關(guān)閉驅(qū)動防滑控制系統(tǒng)TRC。LS400轎車故障代碼及其含義見表9.1。由于調(diào)壓電磁閥繼電器始終處于非激勵狀態(tài)，ABS警報燈有電流通過而持續(xù)點亮。若系統(tǒng)正常，ABS/TRC電子控制單元將從BAT端子獲得電源。任務(wù)實施任務(wù)實施9.1汽車ESP警報燈點亮故障檢修任務(wù)9.2任務(wù)導(dǎo)入客戶報修：一位大眾奧迪A6L轎車客戶開車到汽車4S店，跟前臺維修接待反映車輛出現(xiàn)異常情況，大約從一周前，在行駛過程中儀表板上的ESP警報燈會時不時地點亮，昨天跑了一次山路，從那以后就一直亮起，即使重新啟動后也不會熄滅。故障原因分析：試車驗證故障現(xiàn)象，發(fā)現(xiàn)確實存在上述現(xiàn)象。用VAS5051進行故障查詢，發(fā)現(xiàn)多個系統(tǒng)的控制單元內(nèi)都有較多的故障代碼儲存，而且多是偶發(fā)性故障。詢問該車車主得知，該車因此故障曾在其他的一汽大眾4S店維修過，曾斷開過蓄電池負(fù)極電纜，試著調(diào)換過車載網(wǎng)絡(luò)控制單元（J519）。汽車在行駛途中，儀表板上的ESP警報燈亮起，表示ESP系統(tǒng)的傳感器、ECU或執(zhí)行機構(gòu)的電器部分出現(xiàn)了故障，若故障是偶發(fā)性的，當(dāng)故障消失后，警報燈會自動熄滅。該款車在跑了一次山路后，車身的震動使原來偶發(fā)性故障轉(zhuǎn)變成持續(xù)性故障，致使ESP警報燈持續(xù)點亮。任務(wù)9.2汽車ESP警報燈點亮故障檢修9.2.1汽車ESP的發(fā)展與基本理論知識任務(wù)9.2汽車ESP警報燈點亮故障檢修在汽車高速行駛過程中，因外界干擾，如行人、車輛、墜落物等突然出現(xiàn)的障礙物，駕駛員采取一些緊急避讓措施，使汽車進入不穩(wěn)定行駛狀態(tài)，即出現(xiàn)偏離預(yù)定行駛路線或翻轉(zhuǎn)趨勢等危險狀態(tài)。1997年，奔馳公司面向新聞界對其公司生產(chǎn)的集成有大量高新技術(shù)的A級微轎車進行蛇形行駛路線測試時，當(dāng)車速超過80km/h后，轎車出現(xiàn)了危險的側(cè)翻現(xiàn)象，外側(cè)車輪明顯離開了路面，嚴(yán)重危害著轎車的行駛穩(wěn)定性和安全性。據(jù)統(tǒng)計，25%導(dǎo)致嚴(yán)重人員傷亡的交通事故是由側(cè)滑引起的，而60%的致命交通事故是因側(cè)面撞擊引起的，其主要原因是車輛發(fā)生了側(cè)滑。9.2.1汽車ESP的發(fā)展與基本理論知識

1.ESP的發(fā)展歷程汽車安全性能的提升是汽車業(yè)界不斷的追求，秉承這一理念，ABS在經(jīng)過普及階段以后，目前已進入了產(chǎn)品升級階段。業(yè)界的一致共識是ABS（防抱死制動系統(tǒng)）將向ESP（電子穩(wěn)定性控制系統(tǒng)）演化。1998年2月，梅賽德斯-奔馳公司首次在其A級微型轎車中成批地安裝該電控車輛穩(wěn)定行駛系統(tǒng)，拉開了ESP發(fā)展史的帷幕，市場上ESP已在拓展自己的領(lǐng)地。ESP系統(tǒng)作為汽車主動安全性技術(shù)發(fā)展的一個巨大突破，能夠降低車輛側(cè)滑的危險，從而降低事故的發(fā)生，顯著減少因外界各種惡劣路況及駕駛員失誤等造成的重大損失，極大地改善了汽車的動態(tài)行駛安全性。目前主要有博世、德國大陸、日本電裝、ADVICS、韓國萬都、美國德爾福任務(wù)9.2汽車ESP警報燈點亮故障檢修9.2.1汽車ESP的發(fā)展與基本理論知識等少數(shù)幾家公司生產(chǎn)ESP，其中博世占了較大份額。從博世1995年推出ESP系統(tǒng)10以來，到2006年初，博世累計銷售了2000萬套ESP系統(tǒng)。ESP的裝配率因各個國家而異。根據(jù)博世的統(tǒng)計，2005年德國新車ESP裝配率約為72%，西歐的平均新車裝配率約為44%，在高檔車上，ESP已經(jīng)成為標(biāo)準(zhǔn)配置，中檔車上的裝配率也迅速提高，在緊湊型車上裝配率稍低。在日本和北美，這個數(shù)字稍低，北美約為21%，日本約為15%，近年來ESP裝配率顯著上升。而目前在中國，ESP裝配率還比較低，約為3%，但是可喜的變化正在顯現(xiàn)，以往通常只在高檔車上才裝配ESP，如今東風(fēng)雪鐵龍的凱旋、一汽大眾的速騰轎車和上海通用的君越轎車都裝配了ESP。隨著人們對車輛安全性要求的日益提高，ESP將逐漸成為車輛的標(biāo)準(zhǔn)配備。任務(wù)9.2汽車ESP警報燈點亮故障檢修9.2.1汽車ESP的發(fā)展與基本理論知識

2.ESP的功能ESP是汽車電子穩(wěn)定程序（ElectronicStabilityProgram）的簡寫，即車輛穩(wěn)定性控制系統(tǒng)。雖然不同的車型，往往賦予其不同的名稱，如BMW稱其為DSC，豐田凌志稱其為VSC，而VOLVO汽車稱其為DSTC，但其原理和功能基本相同。ESP是在防抱死制動系統(tǒng)ABS和驅(qū)動防滑控制系統(tǒng)ASR的基礎(chǔ)上發(fā)展而成的車輛輔助控制系統(tǒng)，它不僅集成了防抱死制動系統(tǒng)（ABS）和驅(qū)動防滑控制系統(tǒng)（ASR）的基本功能，而且更是一種智能的主動安全系統(tǒng)，它通過高度靈敏的傳感器時刻監(jiān)測車輛的行駛狀態(tài)，并通過計算分析，能夠在幾毫秒的時間內(nèi)，判定車輛行駛方向是否偏離駕駛員的操作意圖，識別出危險情況，并提前裁決出可行的干預(yù)措施使車輛恢復(fù)到穩(wěn)定行駛狀態(tài)。比如，高速行駛的車輛遇到前方突然出現(xiàn)的障礙物，很可能會進入不穩(wěn)定的行駛狀態(tài)，而出現(xiàn)偏離預(yù)定行駛路線或翻轉(zhuǎn)趨勢等危險。任務(wù)9.2汽車ESP警報燈點亮故障檢修9.2.1汽車ESP的發(fā)展與基本理論知識ESP系統(tǒng)通過智能化的電子控制方案，讓汽車傳動或制動系統(tǒng)產(chǎn)生所期望的準(zhǔn)確響應(yīng)，從而及時恰當(dāng)?shù)叵@些不穩(wěn)定行駛趨勢，使汽車保持在所期望的行駛路線上。帶ESP系統(tǒng)與不帶ESP系統(tǒng)的轎車在地面附著力不同的路面行駛情況對比,如圖9.15所示。任務(wù)9.2汽車ESP警報燈點亮故障檢修圖9.15有無ESP的行駛情況對比9.2.1汽車ESP的發(fā)展與基本理論知識

3.ESP的特點ESP是一項綜合控制技術(shù)，整合了多項電子制動技術(shù)，通過對制動系統(tǒng)、發(fā)動機管理系統(tǒng)和自動變速器施加控制來防止車輛滑移，裝備ESP，則同時具有ABS、EDS、ASR功能，當(dāng)ESP系統(tǒng)出現(xiàn)故障而不能正常工作時，ABS和ASR系統(tǒng)能照樣工作，以保證汽車正常行駛和制動。但ESP系統(tǒng)的功能不單是ABS、EDS和ASR三者功能之和，甚至可以說ESP系統(tǒng)的功能是上述三者功能的平方。任務(wù)9.2汽車ESP警報燈點亮故障檢修9.2.1汽車ESP的發(fā)展與基本理論知識

3.ESP的特點任務(wù)9.2汽車ESP警報燈點亮故障檢修132實時監(jiān)控。ESP能夠?qū)崟r監(jiān)控駕駛者的操控動作、路面反應(yīng)、汽車運動狀態(tài)，并不斷向發(fā)動機和制動系統(tǒng)發(fā)出指令。主動干預(yù)。ABS等安全技術(shù)主要是對駕駛者的動作起干預(yù)作用，但不能調(diào)控發(fā)動機。ESP則可以通過主動調(diào)控發(fā)動機的轉(zhuǎn)速，并調(diào)整每個車輪的驅(qū)動力和制動力，來修正汽車的過度轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)向不足。事先提醒。當(dāng)駕駛者操作不當(dāng)或路面異常而致使車輪出現(xiàn)滑轉(zhuǎn)時，ESP會用警告燈警示駕駛者，提示司機不要猛踩加速踏板，控制好轉(zhuǎn)向盤的操作，以確保行車安全。9.2.1汽車ESP的發(fā)展與基本理論知識

4.ESP的優(yōu)點擴大了汽車行駛穩(wěn)定性范圍。在汽車的各種行駛狀況下，如全制動、部分制動、車輪空轉(zhuǎn)、加速、滑行和負(fù)載變化，仍可保持汽車在既定車道內(nèi)行駛。擴大了汽車在極端情況時的行駛穩(wěn)定性。如在恐懼和驚恐時要求特別的轉(zhuǎn)向技巧，從而降低了汽車橫甩的危險。在各種路況下，通過ABS、ASR系統(tǒng)和控制發(fā)動機輸出功率提高操縱穩(wěn)定性，還可進一步利用輪胎與路面間的附著潛力，縮短制動距離，提高牽引力，改善汽車的操控性和行駛穩(wěn)定性。任務(wù)9.2汽車ESP警報燈點亮故障檢修9.2.2汽車ESP的結(jié)構(gòu)組成與工作原理

1.ESP的結(jié)構(gòu)組成ESP也是由傳感器、電子控制單元（ECU）和執(zhí)行器等三部分組成，如圖9.16所示。因為是在原有的防抱死制動系統(tǒng)（ABS）和驅(qū)動防滑控制系統(tǒng)（ASR）的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，所以ESP的大部分控制部件都可與ABS和ASR共用。為了實現(xiàn)防止車輪側(cè)滑功能，ESP在ABS和ASR基礎(chǔ)上，傳感器部分需要增設(shè)用于檢測汽車狀態(tài)的橫擺率傳感器、轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角（轉(zhuǎn)向角）傳感器、橫向加速度傳感器以及檢測制動主缸（總泵）壓力的制動液壓力傳感器。電子控制單元ECU需要增強運算能力，增加相應(yīng)的信號處理電路、驅(qū)動放大電路和軟件程序等，ESP電子控制單元一般與ABS、ASR的電子控制單元組合為一體，稱為ABS/ASR/ESP電子控制單元。執(zhí)行器部分即可像ABS或ASR那樣單獨設(shè)置壓力調(diào)節(jié)器和發(fā)動機輸出功率調(diào)節(jié)器（副節(jié)氣門），也可以對液壓通道進行適當(dāng)改進、直接利用ABS和ASR已有的調(diào)節(jié)裝置對制動力和發(fā)動機輸出功率進行調(diào)節(jié)。除此之外，還需要設(shè)置ESP故障指示燈、ESP蜂鳴器等指示報警裝置。任務(wù)9.2汽車ESP警報燈點亮故障檢修9.2.2汽車ESP的結(jié)構(gòu)組成與工作原理任務(wù)9.2汽車ESP警報燈點亮故障檢修1電子控制單元ECU2車輪轉(zhuǎn)速傳感器5橫擺率傳感器6制動壓力傳感器3轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角傳感器4縱向和橫向加速度傳感器ESP的結(jié)構(gòu)組成9.2.2汽車ESP的結(jié)構(gòu)組成與工作原理

2.ESP的基本工作原理ESP工作的基本原理是利用汽車上的制動系統(tǒng)使汽車能“轉(zhuǎn)向”。在允許的物理極限范圍內(nèi)，ESP系統(tǒng)通過控制車輪制動器工作，使汽車在各種行駛狀況下都能在車道內(nèi)保持穩(wěn)定行駛。當(dāng)汽車處在非常極端的操控狀態(tài)，如高速躲閃障礙物的情況下，ESP系統(tǒng)會在極短的時間內(nèi)收集包括ABS、ASR等系統(tǒng)的龐大數(shù)據(jù)，并接收轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)向角度、車速、橫向加速度以及車身狀態(tài)，再與電子控制單元ECU中存儲的目標(biāo)值相比較，控制ABS、ASR等有關(guān)系統(tǒng)做出適當(dāng)應(yīng)變動作，從而使汽車按照駕駛員的意愿方向行駛。這時，即使駕駛員不斷改變行駛路徑，ECU也能持續(xù)運算，并通過對個別車輪增加或降低制動力的方式維持車身動態(tài)平衡。ESP系統(tǒng)根據(jù)轉(zhuǎn)向角速度、側(cè)向力和車輪轉(zhuǎn)速差異等信號，來判斷汽車失去控制的時刻。不管駕駛者如何操作，通過對單個車輪施加制動和控制發(fā)動機的輸出功率，來保持車輛的穩(wěn)定性。任務(wù)9.2汽車ESP警報燈點亮故障檢修9.2.2汽車ESP的結(jié)構(gòu)組成與工作原理任務(wù)9.2汽車ESP警報燈點亮故障檢修（1）ESP抑制車輛轉(zhuǎn)向不足或過度工作原理如圖9.20所示。當(dāng)在高速行駛的汽車前方出現(xiàn)障礙物時，駕駛員將向左急轉(zhuǎn)向，以期繞過障礙物。但在慣性力作用下，車身行駛的方向保持正前方，與轉(zhuǎn)向輪行駛的方向不一致，出現(xiàn)轉(zhuǎn)向不足現(xiàn)象。當(dāng)ESP判定為出現(xiàn)轉(zhuǎn)向不足時，將制動左側(cè)后輪，產(chǎn)生向左的轉(zhuǎn)矩，使車輛進一步沿駕駛員轉(zhuǎn)彎方向偏轉(zhuǎn)，消除轉(zhuǎn)向不足現(xiàn)象，從而穩(wěn)定車輛，如圖9.20（a）所示。當(dāng)汽車向左急轉(zhuǎn)向繞過障礙物后，需急速向右轉(zhuǎn)向恢復(fù)直線行駛，ESP立即制動右前輪，恢復(fù)直行狀態(tài)。當(dāng)慣性分力較大時，會使汽車產(chǎn)生轉(zhuǎn)向過度狀態(tài)，嚴(yán)重時會造成向左甩尾現(xiàn)象，ESP又立即制動左前輪，產(chǎn)生向左的轉(zhuǎn)矩，消除轉(zhuǎn)向過度，使汽車平穩(wěn)地回到直線行駛狀態(tài)，抑制了轉(zhuǎn)向過度，如圖9.20（b）所示。9.2.2汽車ESP的結(jié)構(gòu)組成與工作原理任務(wù)9.2汽車ESP警報燈點亮故障檢修（2）抑制車輪側(cè)滑當(dāng)汽車在彎道上或濕滑的路面上高速行駛時，因地面的原因，附著力變化無常，后輪會產(chǎn)生側(cè)滑，使汽車橫向甩尾。ESP立即把制動力施加到轉(zhuǎn)彎的外前輪上，使汽車產(chǎn)生相反的穩(wěn)定力矩，恢復(fù)直線行駛，如圖9.21（a）所示。同理，前輪也會產(chǎn)生側(cè)滑，使汽車橫向漂出。ESP立即把制動力施加到兩個非驅(qū)動的后輪上，使汽車產(chǎn)生相反的穩(wěn)定力矩，恢復(fù)直線行駛，如圖9.21（b）所示。圖9.21抑制后輪和前輪側(cè)滑9.2.3ESP典型控制系統(tǒng)故障診斷實例——奧迪A4轎車ESP系統(tǒng)任務(wù)9.2汽車ESP警報燈點亮故障檢修一汽大眾公司2005年10月推出了全新奧迪A4中級轎車。奧迪高級別版本的ESP系統(tǒng)BOSCH8.0也在國產(chǎn)全新奧迪A4上首次得到應(yīng)用，這一系統(tǒng)通過防抱死制動和驅(qū)動防滑控制限制輪胎滑動，極大地提升了行車的安全性。ESP系統(tǒng)是先進的安全系統(tǒng)，它集中了車輛防抱死裝置（ABS）、電子制動力分配裝置（EBD）、驅(qū)動防滑控制（ASR）等主動安全裝置，而其最突出的優(yōu)點是：當(dāng)車輛轉(zhuǎn)向時，如果發(fā)生轉(zhuǎn)向不足或轉(zhuǎn)向過度或是車輛實際運行軌跡偏離駕駛員操作軌跡時，ESP就會發(fā)揮作用，糾正車輛運行軌跡偏差。ESP能夠保證車輛在減速、制動、轉(zhuǎn)向工作狀態(tài)下有效穩(wěn)定操控安全性。9.2.3ESP典型控制系統(tǒng)故障診斷實例——奧迪A4轎車ESP系統(tǒng)任務(wù)9.2汽車ESP警報燈點亮故障檢修

1.系統(tǒng)組成奧迪A4轎車ESP系統(tǒng)由傳感器、電控單元和執(zhí)行部件等組成，其組成如圖9.22所示。圖9.22奧迪ESP系統(tǒng)組成9.2.3ESP典型控制系統(tǒng)故障診斷實例——奧迪A4轎車ESP系統(tǒng)任務(wù)9.2汽車ESP警報燈點亮故障檢修

2.工作原理輪速傳感器不斷提供每個車輪的轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)。轉(zhuǎn)向角傳感器將它得到的數(shù)據(jù)直接通過CAN總線傳給ECU，ECU根據(jù)上述信息計算出車輛的所需轉(zhuǎn)向和所需行駛狀態(tài)。橫向加速度傳感器向ECU傳送側(cè)向偏轉(zhuǎn)信息，偏轉(zhuǎn)率傳感器傳送車輛的離心趨勢，ECU根據(jù)該信息算出車輛實際狀態(tài)。若計算出的所需值和實際值有偏差，控制系統(tǒng)進行調(diào)節(jié)：確定哪只車輪應(yīng)制動或加速，發(fā)動機轉(zhuǎn)矩是否該減小，在裝有自動變速器車輛上是否需要使用自動變速器ECU，然后根據(jù)傳感器傳輸?shù)臄?shù)據(jù)，系統(tǒng)檢查調(diào)節(jié)作用是否有效。如果有效，則ESP停止工作，并繼續(xù)觀察車輛的運行狀態(tài)。如果沒有成效，則調(diào)節(jié)系統(tǒng)重新工作。調(diào)節(jié)系統(tǒng)工作時，ESP指示燈亮，提示駕駛員注意。9.2.3ESP典型控制系統(tǒng)故障診斷實例——奧迪A4轎車ESP系統(tǒng)任務(wù)9.2汽車ESP警報燈點亮故障檢修

3.主要部件結(jié)構(gòu)原理與診斷（1）轉(zhuǎn)向角傳感器G85①安裝位置。轉(zhuǎn)向角傳感器G85安裝在轉(zhuǎn)向柱開關(guān)和轉(zhuǎn)向盤之間的轉(zhuǎn)向柱上，滑環(huán)式復(fù)位環(huán)（安全氣囊用）和轉(zhuǎn)向角傳感器構(gòu)成一個整體并裝在傳感器的下面。②工作原理。如圖9.23所示，將帶孔的增量模板１和絕對模板２平行放置，以簡化結(jié)構(gòu)。在上述兩個模板之間旋轉(zhuǎn)光源３，此外還有光敏組件４和５，如圖9.23（a）所示。光通過縫隙照到傳感器，則產(chǎn)生一個信號電壓；若光源被遮掉，則無信號電壓。移動模板，會產(chǎn)生兩種不同的信號電壓，增量傳感器傳遞的信號是均勻的，因為增量帶孔模板上的孔排列均勻。絕對傳感器傳遞的信號不均勻，因為絕對模板上的孔排列不均勻。9.2.3ESP典型控制系統(tǒng)故障診斷實例——奧迪A4轎車ESP系統(tǒng)任務(wù)9.2汽車ESP警報燈點亮故障檢修比較這兩種信號，系統(tǒng)就能算出帶孔模板移動的距離，移動的起始位置由絕對模板決定，如圖9.23（b）所示。轉(zhuǎn)向時，轉(zhuǎn)向角傳感器根據(jù)上述原理工作，如圖9.23（c）所示。圖9.23轉(zhuǎn)向角傳感器工作原理1—增量模板；2—絕對模板；3—光源；4，5—光敏組件9.2.3ESP典型控制系統(tǒng)故障診斷實例——奧迪A4轎車ESP系統(tǒng)任務(wù)9.2汽車ESP警報燈點亮故障檢修（2）橫向加速度傳感器G200①安裝位置。由于物理原因，橫向加速度傳感器應(yīng)盡可能靠近車輛質(zhì)心，所以它安裝在駕駛員座椅下的放腳空間。②工作原理。若橫向加速度作用到車輛上，由于慣性，永久磁鐵稍晚一些才會隨之運動，即剛開始時，永久磁鐵保持靜止，而減振板跟著傳感器機體和整個車輛一起運動，如圖9.24（a）所示。通過移動，在減振板上產(chǎn)生電子渦流，形成了一個與永久磁鐵相反的磁場，從而減小了總磁場的強度，而引起霍爾壓力（u）的變化。該變化與橫向加速度的大小成比例，如圖9.24（b）所示。9.2.3ESP典型控制系統(tǒng)故障診斷實例——奧迪A4轎車ESP系統(tǒng)任務(wù)9.2汽車ESP警報燈點亮故障檢修減振板和磁鐵間擺動越大，磁場強度就越減弱，霍爾壓力變化越明顯。沒有橫向加速度時霍爾壓力是一個常數(shù)，如圖9.24（c）所示。圖9.24橫向加速度傳感器工作原理9.2.3ESP典型控制系統(tǒng)故障診斷實例——奧迪A4轎車ESP系統(tǒng)任務(wù)9.2汽車ESP警報燈點亮故障檢修（3）偏轉(zhuǎn)率傳感器G202①安裝位置。偏轉(zhuǎn)率傳感器G202應(yīng)盡可能靠近車輛質(zhì)心的位置。在帕薩特轎車上，它安裝在放腳空間的左前方。②工作原理。如圖9.25所示，偏轉(zhuǎn)率傳感器的基本部件是一個小的金屬空心圓柱體，其表面有８只壓電元件，其中４只壓電元件使空心圓柱處于諧振狀態(tài)，另外４只元件檢測所在圓筒的振蕩波是否改變。當(dāng)有轉(zhuǎn)矩作用在這個空心圓柱體上時，振蕩波節(jié)就完全改變。壓電元件檢測出振蕩波節(jié)在移動，并將信息送給ECU。ECU由此計算出車輛的偏轉(zhuǎn)率。圖9.25偏轉(zhuǎn)率傳感器G202結(jié)構(gòu)原理9.2.3ESP典型控制系統(tǒng)故障診斷實例——奧迪A4轎車ESP系統(tǒng)任務(wù)9.2汽車ESP警報燈點亮故障檢修（4）制動