連桿機(jī)構(gòu)的和設(shè)計(jì)

第三章連桿機(jī)構(gòu)的分析和設(shè)計(jì)本節(jié)教學(xué)目標(biāo)◆明確機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的目的和方法。◆理解速度瞬心(絕對(duì)瞬心和相對(duì)瞬心)的概念，并能運(yùn)用三心定理確定一般平面機(jī)構(gòu)各瞬心的位置?！裟苡盟残姆▽?duì)簡(jiǎn)單平面高、低副機(jī)構(gòu)進(jìn)行速度分析◆能用解析法對(duì)平面二級(jí)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析。◆掌握?qǐng)D解法的基本原理并能夠?qū)ζ矫娑?jí)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析。3.4機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析

◆機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的任務(wù)

是在已知機(jī)構(gòu)尺寸和原動(dòng)件運(yùn)動(dòng)規(guī)律的情況下，確定機(jī)構(gòu)中其它構(gòu)件上某些點(diǎn)的軌跡、位移、速度及加速度和某些構(gòu)件的角位移、角速度及角加速度。機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的任務(wù)、目的及方法目的:分析、標(biāo)定機(jī)構(gòu)的性能指標(biāo)。位移軌跡分析1、能否實(shí)現(xiàn)預(yù)定位置、軌跡要求；2、確定行程、運(yùn)動(dòng)空間；3、是否發(fā)生干涉；4、確定外殼尺寸。1概述●圖解法●解析法速度瞬心法矢量方程圖解法◆機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的方法速度分析2、了解從動(dòng)件速度的變化能否滿足工作要求；工作行程——接近等速運(yùn)動(dòng)；空回程——急回運(yùn)動(dòng)。加速度分析確定慣性力，保證高速機(jī)械和重型機(jī)械的強(qiáng)度、振動(dòng)和動(dòng)力性能良好。1、加速度分析及確定機(jī)器動(dòng)能和功率的基礎(chǔ)；牛頭刨床復(fù)數(shù)矢量法矩陣法

機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的方法1.圖解法：形象、直觀，但精度不高；（1）相對(duì)運(yùn)動(dòng)圖解法（2）對(duì)于速度分析，還有瞬心法2.解析法:效率高，速度快，精度高；便于對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行深入的研究。

（1）桿組法（2）整體分析法（3）位移分析：是速度分析和加速度分析的基礎(chǔ)（4）所用數(shù)學(xué)工具：矢量、復(fù)數(shù)、矩陣

重點(diǎn)：矢量運(yùn)算法

2用速度瞬心法作平面機(jī)構(gòu)的速度分析學(xué)習(xí)要求要求全面掌握瞬心的概念，熟練掌握用瞬心法對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行速度分析的方法。

主要內(nèi)容瞬心的概念和種類機(jī)構(gòu)中通過(guò)運(yùn)動(dòng)副直接相聯(lián)的兩構(gòu)件瞬心位置的確定三心定理速度瞬心法在平面機(jī)構(gòu)速度分析中的應(yīng)用例題瞬心的概念和種類

瞬心是瞬時(shí)等速重合點(diǎn)。瞬時(shí)，是指瞬心的位置隨時(shí)間而變；等速，是指在瞬心這一點(diǎn)，兩構(gòu)件的絕對(duì)速度相等（包括大小和方向）、相對(duì)速度為零；重合點(diǎn)，是指瞬心既在構(gòu)件1上，也在構(gòu)件2上，是兩構(gòu)件的重合點(diǎn)。(1)瞬心的概念圖1速度瞬心12A2(A1)B2(B1)P21VA2A1VB2B1(2)瞬心的種類1).絕對(duì)瞬心：構(gòu)成瞬心的兩個(gè)構(gòu)件之一固定不動(dòng)，瞬心點(diǎn)的絕對(duì)速度為零。2).相對(duì)瞬心：構(gòu)成瞬心的兩個(gè)構(gòu)件均處于運(yùn)動(dòng)中，瞬心點(diǎn)的絕對(duì)速度相等、相對(duì)速度為零。由此可知，絕對(duì)瞬心是相對(duì)瞬心的一種特殊情況。(3)機(jī)構(gòu)中瞬心的數(shù)目

設(shè)機(jī)構(gòu)中有N個(gè)（包括機(jī)架）構(gòu)件，每?jī)蓚€(gè)進(jìn)行組合，則該機(jī)構(gòu)中總的瞬心數(shù)目為K=N(N-1)/2(3-1)

由于每?jī)蓚€(gè)構(gòu)件具有一個(gè)瞬心，所以對(duì)于由N個(gè)構(gòu)件組成的機(jī)構(gòu)，根據(jù)排列組合的知識(shí)可知，其瞬心總數(shù)K

為K

＝N(N－1)/2

(3－1)K

＝6(6－1)/2＝15

對(duì)于例圖，瞬心數(shù)目K為

一種平面六桿機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)好中通里過(guò)運(yùn)轉(zhuǎn)動(dòng)副肢直接怕相聯(lián)監(jiān)的兩敞構(gòu)件跨瞬心已位置屆的確示定(1杯)兩構(gòu)耗件作針平面沾運(yùn)動(dòng)?jì)蓵r(shí):如圖3-蘇1所示,作VA2撥A1和VB2灶B1兩相芝對(duì)速敘度方變向的川垂線腥，它和們的遣交點(diǎn)誼（圖漂中的P21）即殘為瞬講心。圖3-屈1（2）兩稱構(gòu)件站組成貍移動(dòng)叉副:因相搞對(duì)移陶動(dòng)速策度方犧向都巴平行玩于移縮慧動(dòng)副正的導(dǎo)倦路方籃向(如圖3-踩2紀(jì)a所示)，故弟瞬心P1碧2在垂榴直于奴導(dǎo)路嚇的無(wú)腔窮遠(yuǎn)粗處。圖3-王2a（3）.兩構(gòu)鑄件組姨成轉(zhuǎn)撲動(dòng)副：兩構(gòu)閃件此繞轉(zhuǎn)爭(zhēng)動(dòng)中鵲心相濫對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，盆故該狼轉(zhuǎn)動(dòng)?jì)筛钡膲?mèng)中心黎便是它們歪的瞬恭心圖3-蹲2b（4）.兩構(gòu)沃件組效成純壓滾動(dòng)槍的高拖副其接鈴觸點(diǎn)客的相芽對(duì)速賺度為勿零，肯所以接鼓觸點(diǎn)種就是憶瞬心隱。圖3-獵2六c（5）.兩構(gòu)洽件組量成滑獵動(dòng)兼躲滾動(dòng)退的高鑒副：因接帝觸點(diǎn)迫的公跑切線喂方向肝為相籃對(duì)速辯度方障向，注故瞬吼心應(yīng)傘在過(guò)校接觸秀點(diǎn)的周公法餡線nn上（蓬如圖3-電2d所示設(shè)），什具體淺位置盛由其姨它條疲件來(lái)礙確定濫。圖3-柱2dVK3P13ω331VK2KP12ω22作平鵝面運(yùn)悔動(dòng)的闖三個(gè)陪構(gòu)件餡共有陶三個(gè)忘瞬心竹，它涌們位繩于同阿一直氏線上賓。設(shè)構(gòu)踏件1為機(jī)現(xiàn)架，浸因構(gòu)饞件2和3均以災(zāi)轉(zhuǎn)動(dòng)享副與梯構(gòu)件1相聯(lián)伙，故P12和P13位于堡轉(zhuǎn)動(dòng)習(xí)中心渾，如贏圖所失示。腸為了帖使P23點(diǎn)的究構(gòu)件2和3的絕憑對(duì)速停度的傻方向掩相同華，P23不可匆能在K點(diǎn)，厲只能射與P13和P12位于譜同一壩條直臭線上。三心稅定理用瞬輪心法券解題薯步驟①繪制淹機(jī)構(gòu)纖運(yùn)動(dòng)作簡(jiǎn)圖儲(chǔ)；②求蠶瞬心偵的位銀置；③求興出相饅對(duì)瞬押心的蟲速度;④求構(gòu)吧件絕部對(duì)速桶度V或角匆速度ω。瞬心雄法的普優(yōu)缺帳點(diǎn)：①適雅合于財(cái)求簡(jiǎn)部單機(jī)懼構(gòu)的銅速度互，機(jī)喬構(gòu)復(fù)挽雜時(shí)改因瞬論心數(shù)降急劇今增加蚊而求辭解過(guò)閱程復(fù)案雜。②有利時(shí)瞬橫心點(diǎn)霉落在談紙面先外。③僅叼適于岔求速煉度V,使應(yīng)稿用有屋一定嚼局限歲性。粉精度孕不高數(shù)。3.速度褲瞬心謝的應(yīng)慮用解：P24是相初對(duì)速職度瞬叼心，隨即是地構(gòu)件2、4上具爬有同歡一速鋤度的史重合薄點(diǎn)，撇所以充有(1料)鉸鏈主四桿抱機(jī)構(gòu)如圖所示毯，比華例尺菠為μl(單位俱為m/次mm禿)的鉸百鏈四藍(lán)桿機(jī)剖構(gòu)，纏若已洗知原足動(dòng)件2以角元速度ω2順時(shí)側(cè)針?lè)綉浵蚧毓P轉(zhuǎn)，指求從況動(dòng)件4的角罩速度ω4。根據(jù)咽瞬心P24的速語(yǔ)度方斥向可貫知，筍構(gòu)件4的旋臉轉(zhuǎn)方捕向?yàn)榱w順時(shí)虎針。圖沿鉸鏈笑四桿煩機(jī)構(gòu)則有ω2P12P24μl=ω4P14P24μlω4=ω2P12P24/P14P24(3－2)P24P13P14P34P23P12ω41423ω2用瞬泳心法罪作機(jī)羅構(gòu)的化速度霸分析速度凝瞬心繳法在姻平面均機(jī)構(gòu)糠速度的分析葉中的咐應(yīng)用已知奶：構(gòu)水件2的角閑速度ω2和長(zhǎng)度庭比例列尺μl;求：VE和ω4=？ω3？各瞬勞心如曠圖所性示，窗因在P24點(diǎn)，耽構(gòu)件2和4的絕雀對(duì)速潑度相濤等葡，故ω2（P24P12）μl=ω4（P24P14）μl，得匯：用瞬倍心法見作機(jī)片構(gòu)的嚼速度頂分析P24P13P14P34P23P12ω41423ω2E(2筆)曲柄基滑塊肌機(jī)構(gòu)如圖徒所示倆，比稈例尺所為μl的曲魚柄滑瞇塊機(jī)妨構(gòu)，交若已查知原腳動(dòng)件2的角伏速度值為ω2，求胡圖示鐵位置匪時(shí)從盞動(dòng)件4的移甩動(dòng)速燭度V4。曲柄糠滑塊煎機(jī)構(gòu)解:如圖元求得閱構(gòu)件2、4的相儉對(duì)瞬艘心P24后，螺由于P24為該貓兩構(gòu)始件速丈度相坊等的暗點(diǎn)，娛從而選有構(gòu)腳件4的運(yùn)苦動(dòng)方兇向即稱瞬心P24的速根度方畫向，水平糟向左。V4=VP2妥4=ω2P12P24μlP148P23P12P342413ω2V4P24P13用瞬付心法倚作機(jī)俱構(gòu)的飾速度狂分析(3年)正弦金機(jī)構(gòu)P14ω11234P12P24→∞P23→∞P34→∞P13P34→∞V3φ1如圖肌所示旁，比昏例尺孤為μL的正氏弦機(jī)暢構(gòu)，牌若已哨知原綁動(dòng)件1的角陰速度鍬為ω1，求方圖示鍋位置己時(shí)從獵動(dòng)件3的移抄動(dòng)速嚇度V3。圖蛾正患弦機(jī)悟構(gòu)解:如圖籮求得捆構(gòu)件1、3的相誦對(duì)瞬助心P13后，羊由于P13為該竹兩構(gòu)他件速仗度相達(dá)等的沙點(diǎn)，很從而上有構(gòu)雁件3的運(yùn)犧動(dòng)方燒向即拿瞬心P13的速敬度方晶向，更垂直差向上院。V3=VP13=ω1P14P13μL用瞬形心法般作機(jī)墻構(gòu)的性速度爪分析(4坊)凸輪折機(jī)構(gòu)解：如圖拜過(guò)高繩副元蔥素的違接觸叢點(diǎn)K作其哈公法距線n-n，則此姻公法析線n-n與瞬嘉心連拿線P12P13的交誕點(diǎn)即燃為構(gòu)遭件2與3的相民對(duì)瞬求心P23。由于兇構(gòu)件2、3在P23速度腸相等仁，從告而有若已慨知原溉動(dòng)件2的角擱速度序?yàn)棣?，求圖蟻示位儉置時(shí)驕從動(dòng)繁件3的移亡動(dòng)速宴度V3。構(gòu)件3的運(yùn)饒動(dòng)方姻向即補(bǔ)瞬心P23的速籮度方復(fù)向，橫垂直扇向上潤(rùn)。V3=VP2膨3=ω2P12P23μl凸輪機(jī)構(gòu)P12P23132Kω2P138nn用瞬狠心法狀作機(jī)撞構(gòu)的妨速度免分析已知：訓(xùn)構(gòu)件1的角均速度ω1和長(zhǎng)旅度比如例尺μl求：從袖動(dòng)件2的速狀度V2；解：由嗽直接佩觀察含法可害得P01和P02，由何三心猶定理遲可得P12，如圖塞所示漏。由摸瞬心腰的概或念可絞知：用瞬里心法乞作機(jī)聚構(gòu)的陸速度角分析速度夸瞬心幸法應(yīng)著用例辰題分閱析一求齒岔輪機(jī)仇構(gòu)傳桶動(dòng)比i23。1）解：2）求且出P12、P13、P23P23位于P12與P13連線況上，弄為公貌法線n-狗n與齒比輪連訂心線梢交點(diǎn)責(zé)。P23速度麗瞬心猶法應(yīng)修用例鋸題分此析二用瞬梁心法冊(cè)作機(jī)嚷構(gòu)的仗速度棵分析圖所賓示所悅示的歸平面剩組合悄機(jī)構(gòu)辰中，窄已知鏈機(jī)構(gòu)暢作圖裁的比銹例尺μl，及隙構(gòu)件1的角擱速度浴，求圖稅示位吐置構(gòu)貓件4的線磨速度鋤。3用相買對(duì)運(yùn)隆動(dòng)圖五解法減作平憲面機(jī)專構(gòu)的接運(yùn)動(dòng)提分析學(xué)習(xí)歇要求掌握辨相對(duì)晚運(yùn)動(dòng)姥圖解首法，杜能英正確報(bào)地列較出機(jī)傅構(gòu)的闊速度浮和加汽速度妥矢量鄰方程仿，準(zhǔn)坦確地償繪出轉(zhuǎn)速度排和加竹速度幅圖，牽并由俱此解袖出待淡求量粘。主要充內(nèi)容同一得構(gòu)件板上兩擠點(diǎn)間屠的速書度和護(hù)加速軟度關(guān)蔽系移動(dòng)殺副兩額構(gòu)件等重合雷點(diǎn)間錦的速搬度和晃加速鞏度關(guān)據(jù)系Ⅱ級(jí)機(jī)法構(gòu)位狀置圖廉的確崗定速度驗(yàn)分析加速江度分扇析矢量補(bǔ)方程眉圖解仍法的饑基本口原理今和作損法矢量筑方程坐圖解（相詞對(duì)運(yùn)各動(dòng)圖編解法山）依據(jù)的原理理論園力學(xué)晉中的歇運(yùn)動(dòng)丟合成婚原理1.根據(jù)繩運(yùn)動(dòng)嚴(yán)合成徐原理但列機(jī)將構(gòu)運(yùn)道動(dòng)的諒矢量詠方程2.根據(jù)良按矢竟量方善程圖賓解條狐件作濁圖求籌解基本拳作法◆同一上構(gòu)件散上兩栗點(diǎn)間贈(zèng)速度破及加皮速度梢的關(guān)別系◆兩構(gòu)降件重走合點(diǎn)走間的委速度段和加偵速度緣瑞的關(guān)榴系機(jī)構(gòu)據(jù)運(yùn)動(dòng)默分析想兩種篩常見每情況用矢羊量方儲(chǔ)程圖蠻解法獻(xiàn)作機(jī)違構(gòu)速躬度和閥加速擦度分跡析一、意基本茅原理壺和方位法DABCD＝A+B+C

大?。?？√√√方向：？√√√每一閱個(gè)矢鋒量有大小和方向兩個(gè)茅參數(shù)碧，根煌據(jù)已延知條鴉件的鴿不同垃，有抄以下篩四種鋼情況帳：設(shè)有矢量方程：

D＝A+B+C矢量濤方程蒸圖解趟法CDD＝A+B+C

大小：√？？√方向：√√√√ABCDBCB

D＝A+B+C

大?。骸?/p>

√√√方向：√√？

？D＝A+B+C

大小：√？√√方向：√√？√DAA二、轎同一瓦構(gòu)件蒜上兩隱點(diǎn)之礦間的奪運(yùn)動(dòng)奧關(guān)系選速傭度比搜例尺μvm/奪s/鼓mm，在任鑄意點(diǎn)p作圖畝使VA＝μvpa，ab相對(duì)恐速度臨為：VBA＝μvabABCVB＝VA+VBA按圖鞠解法演得：VB＝μvpb尋,p設(shè)已添知大顛?。悍较蛏龋骸虰俊A√√?√?A為基請(qǐng)點(diǎn)1、和速度朋關(guān)系同理有：

VC＝VA+VCA大?。?/p>

?√?方向：?√⊥CA不可戰(zhàn)解！同理有：

VC＝VB+VCB大?。?/p>

?√?方向：

?√⊥CB不可距解！ABCA為基點(diǎn)apbABC

VC＝VA+VCA＝VB+VCB大?。?/p>

?√?√?方向：

?√⊥CA√⊥CB聯(lián)立況方程霧有：作圖肺得：VC＝μvpcVCA＝μvacVCB＝μvbc方向桃：p→c方向融：a→c方向?。篵→cABCω＝VBA/LBA＝μvab虛/μlAB同理沖：ω＝μvca襪/μlCA，ω＝μvcb榴/μlCB，acb稱pa田bc為速度粒多邊翅形（或島速度樂(lè)圖解)，p為極點(diǎn)。得：ab中/A談B＝bc蝦/找BC＝ca津/C址A∴僵△a常bc動(dòng)∽△匙AB萌Cω方向狡：順時(shí)遍針p速度楚多邊攤形的性氧質(zhì)①連接p點(diǎn)和帶任一謹(jǐn)點(diǎn)的腔向量爸，代捎表該四點(diǎn)在撫機(jī)構(gòu)殺中同貌名點(diǎn)濟(jì)的絕荒對(duì)速劣度，隆指向完為p→該點(diǎn)。②連接謎任意單兩點(diǎn)央的向英量，吐代表頓該兩秋點(diǎn)在機(jī)構(gòu)微中同愛(ài)名點(diǎn)層之間腫的相映對(duì)速恢度，恥指向宏與速恭度的棵下標(biāo)烤相反扭。如bc代表VCB而不非是VBC，常境用相扭對(duì)速中度來(lái)陡求構(gòu)緩件的糾角速?gòu)蕉?。AaCcBbAaCcBbωpPPp速度孤多邊識(shí)形的善性質(zhì)③△a伐bc屈∽△四AB非C，稱ab點(diǎn)c為AB走C的速咱度影像，兩頸者相租似且近字母槐順序氣一致蔥。前括者沿ω方向轉(zhuǎn)過(guò)90藍(lán)°。稱pa沈bc為PA麗BC的速度除影像。特別津注意篩：影像與構(gòu)茂件相綿似而漸不是曬與機(jī)漿構(gòu)位腎形相指似?、軜O點(diǎn)p代表惡機(jī)構(gòu)很中所妄有速楊度為妻零的愿點(diǎn)—絕對(duì)鵝瞬心襲的影像。AaCcBbAaCcBbωpPPp速度慣影像欺的應(yīng)忌用條廈件是劇同一漠構(gòu)件踐內(nèi)。速度渠多邊哈形的詠用途由兩土點(diǎn)的衛(wèi)速度擇求構(gòu)熄件上慘任意拒點(diǎn)的俗速度AaCcBb例如出，求BC中間噴點(diǎn)E的速絞度VE時(shí)，bc上中據(jù)間點(diǎn)e為E點(diǎn)的菠影像，連摩接pe就是VEEeωp法向索加速療度質(zhì)點(diǎn)鏟作曲室線運(yùn)瘦動(dòng)時(shí)陣，所祖具有銳的沿雁軌道矛法線鋼方向聽的加保速度情叫做法向逐加速爹度。數(shù)幣值上覽等于間速度v的平這方除雷曲率灑半徑r，即v2/r晉;或角雅速度ω的平航方與反半徑r的乘張積,即(ω2)r。法向贊加速稍度只改紗變物息體速增度的描方向坡，但汪不改印變速倘度的鏡大小慘。（卵例如桃勻速施圓周孔運(yùn)動(dòng)赤）法向宿加速歐度又毯稱向啟心加勾速度,在勻混速圓往周運(yùn)構(gòu)動(dòng)中,法向竭加速施度大俱小不歇變,其方累向總的是指川向曲屆線凹炭的一束方。2、同概一構(gòu)已件上蓄兩點(diǎn)匠加速蹈度之拐間的晚關(guān)系切向稈加速駱度切向氣加速繼度：質(zhì)點(diǎn)茫作曲墳線運(yùn)劑動(dòng)時(shí)騰所具餐有的父沿軌倦道切許線方員向的心加速匙度。臉其值香為線捉速度眠對(duì)時(shí)勢(shì)間的關(guān)變化番率。卡當(dāng)它壓與線銀速度泡方向搞相同道時(shí)，頃質(zhì)點(diǎn)偷的線遇速度碗將增滲大；田當(dāng)與轎線速繞度方壇向相孫反時(shí)民，質(zhì)眾點(diǎn)的鴨線速貍度將符減小歌。2、同劇一構(gòu)置件上世兩點(diǎn)演加速脖度之陸間的蠢關(guān)系aAaBABCω求得訪：aB＝μap’b’選加斷速度薯比例甚尺μam/詠s2/m乒m，在任巡壽意點(diǎn)p’作圖諒使aA＝μap’a’Nb’a’設(shè)已沙知角蕉速度ω，A點(diǎn)加讀速度,求B點(diǎn)的硬加速缸度a’b’atBA＝μanba’b’方向:nba’→b’p’aBA＝μab’a’方向:a’→b’大?。悍较颍?⊥B抵A?√√√B→密Aω2lABAB兩點(diǎn)間加速度之間的關(guān)系有：

aB=anB+atB＝aA+anBA+atBA√√nb’同理：aC＝aB+anCB+atCB大?。?/p>

?√ω2lCB?方向：

?√C→B⊥CB不可析解！同理：

aC＝aA+anCA+atCA

大?。?/p>

?√ω2lCA?方向：

?√C→A⊥CA不可寇解！aAaBABCωn’b’c’nc’nc”aC＝aA+anCA+atCA

＝aB+anCB+atCB聯(lián)立膚方程圍：a’p’ABCaAaBω作圖件得：aC＝μap’c’atCA＝μanc馬”c雜’atCB＝μac’貍n朝c’方向攔：nc管”→c’方向吐：nc米’→c’方向添：p’→c’大小簽：方向逝：??√糟ω2lCA?瘦√保ω2lCB?√隆C拍→A稼⊥職CA稀√哲C嚷→B鼻⊥止CB角加耀速度剪：α＝atBA/lAB得：a’黨b’牢/扯lAB＝b’證c’選/皮lBC＝a’魚c押’/茂lCAp’a’b’c’－加遲速度拖多邊待形（疼或速購(gòu)度圖雀解）枝，p’－極顫點(diǎn)∴△冷a’b’c’∽△咳AB縮慧CABCn’aAaBb’c’nc紛’nc”ω加速僵度多揮邊形顏的特?fù)裥裕孩俾?lián)接p’點(diǎn)和亞任一灘點(diǎn)的方向量悔代表智該點(diǎn)在脅機(jī)構(gòu)絲式圖中筑同名嶄點(diǎn)的章絕對(duì)碑加速度，什指向已為p’→該點(diǎn)。aBA＝(atBA)2+(anBA)2＝lAB

α2+ω

4＝μaa’b’aCA＝(atCA)2+(anCA)2＝lCA

α2+ω

4＝μaa’c’aCB＝(atCB)2+(anCB)2＝lCB

α2+ω

4＝μab’c’α方向怒：順時(shí)漫針a’p’＝μan坑’b’/μlABe’②聯(lián)接攪任意碧兩點(diǎn)免的向航量代國(guó)表該揀兩點(diǎn)潤(rùn)在機(jī)構(gòu)寄圖中織同名槍點(diǎn)的修相對(duì)其加速贈(zèng)度，判指向要與速奔度的侍下標(biāo)抄相反仇。如a’先b’代表aBA而不aAB，常屯用相冊(cè)對(duì)切絨向加奶速度駝來(lái)求耍構(gòu)件垂的角扛加速滅度。③∵鞏△a’b’c’∽△跡AB與C，稱a’b’c’為AB爽C的加裂速度筐影像羊，稱p’a’b’c’為PA再BC的加速度墊影像當(dāng)，兩唱者相肆似且紡字母綁順序化一致濤。④極點(diǎn)p’代表戲機(jī)構(gòu)方中所顫有加速度死為零念的點(diǎn)買。特別濫注意厚：影頌像與轟構(gòu)件根相似期而不漢是與聰機(jī)構(gòu)愿位形飾相似攻！n’p’aAaBABCa’b’c’nc櫻’nc”ωABCa’b’c’用途：根據(jù)倡相似憑性原理理由保兩點(diǎn)悲的加速度結(jié)求任舟意點(diǎn)粥的加速度降。例如擦，求BC中間影點(diǎn)E的加速度aE時(shí)，b’c’上中繩間點(diǎn)e’為E點(diǎn)的建影象奔，聯(lián)蹄接p’e’就是aE。Eα2.兩構(gòu)尸件上黨重合遼點(diǎn)間懂的速茫度和恩加速餡度求層法(a)圖型曲柄葉導(dǎo)桿傘機(jī)構(gòu)aC1VC1DCBA3142ω1圖為曲小柄導(dǎo)月桿機(jī)賞構(gòu)，險(xiǎn)比例唐尺為μL。已知環(huán)導(dǎo)桿1的角楚速度ω1，求浩圖示甲位置打時(shí)連取桿2的角敗速度ω2、角皇加速測(cè)度α2，以憤及構(gòu)垂件3的角裁速度ω3和角仙加速彩度α3。VC3=VC2=VC1+VC2C1方向：棍⊥CD⊥CA∥AB(車3－9堡)大?。?ω1lAC?pc1c3（b）(1農(nóng))速度版分析圖3－8曲柄夾導(dǎo)桿丈機(jī)構(gòu)aC1VC1DCBA3142ω1(2繭)加速估度分德析而C2、C3為轉(zhuǎn)飾動(dòng)副強(qiáng)重合菜點(diǎn)，要?jiǎng)t有構(gòu)件2上C2點(diǎn)加吸速度aC2為aC1VC1DCBA3142ω1哥氏脾加速豈度機(jī)構(gòu)脹中存替在具炕有轉(zhuǎn)去動(dòng)的黃兩構(gòu)管件組爐成的半移動(dòng)剝副時(shí)要，機(jī)桿構(gòu)便皺存在奇哥氏湊加速末度。哥氏計(jì)加速劣度是圍由于遷質(zhì)點(diǎn)勒不僅蜜作圓療周運(yùn)疤動(dòng)，干而且橡也做疼徑向休運(yùn)動(dòng)飼或周災(zāi)向運(yùn)言動(dòng)所興產(chǎn)生統(tǒng)的。路哥氏斃加速瓶度是吸動(dòng)基桐的轉(zhuǎn)蜂動(dòng)與賺動(dòng)點(diǎn)治相對(duì)賣運(yùn)動(dòng)粒相互菌耦合弄引起遵的加螺速度租。哥（扣科）閥氏加解速度捧的方獵向垂直塔于角殖速度陸矢量享和相膊對(duì)速保度矢腿量。妻當(dāng)牽穩(wěn)連運(yùn)登動(dòng)為朗勻角勇速度唱定軸驢運(yùn)動(dòng)鉗時(shí)，貿(mào)哥氏閘加速樹度的睡大小祝為：ak=2科ωu式中u秩—質(zhì)點(diǎn)懶相對(duì)由于導(dǎo)村軌的鑄徑向?yàn)I速度土或周啞向速思度。如果桃兩構(gòu)撫件只扭有相防對(duì)移稿動(dòng)，掀而無(wú)暢共同慰轉(zhuǎn)動(dòng)穿時(shí)，不其重境合點(diǎn)肅間的時(shí)速度炮關(guān)系棚不變傾，而閱加速鋼度關(guān)牙系中鋼無(wú)哥碑氏加嘴速度柄。上述犧兩式窯聯(lián)立壘后得aC2=aC1+akC2C1滔+arC2C1=anC3D+atC3D方向：?陪∨{VC2董C1沿ω1轉(zhuǎn)過(guò)90犬°}寒∥ABC→D⊥CD（3－10）大?。?激∨2ω1VC2C1?V2C2／lCD?p'c'1kc'3c"3(c)圖3－8曲柄神導(dǎo)桿性機(jī)構(gòu)VC2C1aC1VC1akC2C1DCBA3142ω1(a)兩構(gòu)辭件上經(jīng)重合族點(diǎn)間碑的速拳度與絹加速末度求鑼法全孟過(guò)程pc1c3p'c'1kc'3c"3(c)(b)圖3－8曲柄膽導(dǎo)桿惠機(jī)構(gòu)VC2C1aC1VC1akC2C1DCBA3142ω1(a)二維露動(dòng)畫同一材構(gòu)件閑上兩泊點(diǎn)間志的速扛度和科加速允度關(guān)頑系構(gòu)件AB作平漸面運(yùn)吧動(dòng)時(shí)手，可椒以看碑作隨訓(xùn)其上貼任一沸點(diǎn)（遷基點(diǎn)餓）A的牽層連運(yùn)慨動(dòng)和燥繞基棄點(diǎn)A的相億對(duì)轉(zhuǎn)止動(dòng)。C的絕挑對(duì)速表度可析用矢賣量方勞程表桂示為:式中飾，糠牽語(yǔ)連速翅度；梅是C點(diǎn)相賠對(duì)于A點(diǎn)的盤相對(duì)每速度.其大恭小為:腎,方向親如圖.C點(diǎn)的奸加速位度可射用矢務(wù)量方事程式山表示例為:是牽免連加腎速度,是C點(diǎn)相草對(duì)于A點(diǎn)的假相對(duì)然加速詞度,是法速向加貌速度,是切篇向加壘速度的方饑向如銅圖,方向委平行眠于AC且由C指向A。為哥氏加速度，其計(jì)算公式為:

其方向是將相對(duì)速度的矢量箭頭繞箭尾沿牽連角速度的方向轉(zhuǎn)過(guò)900動(dòng)點(diǎn)B2的絕對(duì)加速度等于牽連加速度、哥氏加速度與相對(duì)加速度三者的矢量和,即

是牽連加速度；為B2點(diǎn)相對(duì)于B1點(diǎn)的相對(duì)加速度，其方向平行于導(dǎo)路。動(dòng)點(diǎn)B2的絕對(duì)速度等于它的重合點(diǎn)的牽連速度和相對(duì)速度的矢量和，即

是牽連速度；VB2B1

為B2點(diǎn)相對(duì)于B1點(diǎn)的相對(duì)速度，它的方向與導(dǎo)路平行。兩構(gòu)境件上伶重合泉點(diǎn)間統(tǒng)的速?gòu)椂扰c加速擺度關(guān)系2、兩委構(gòu)件嗽重合加點(diǎn)的億運(yùn)動(dòng)桑關(guān)系鮮（點(diǎn)溪的復(fù)體合運(yùn)擾動(dòng)）導(dǎo)桿妖機(jī)構(gòu)已知丈：原赤動(dòng)件2，角腫速度2及角寄加速降度2，滑束塊與碗導(dǎo)桿蓋重合成點(diǎn)A3、A4。求：邀構(gòu)件4的角爸速度4與角稻加速激度4。例題1）速顯度關(guān)兵系取A4為動(dòng)非點(diǎn)，證將動(dòng)美系固森接在寶滑塊3上。①列動(dòng)翻點(diǎn)的麥速度血矢量危方程籌式大小方向？?②按比去例v作速鍋度矢臣量多催邊形A4的絕棒對(duì)速當(dāng)度牽連借速度相對(duì)煩速度a3(a2)Pa4a3(a2)Pa4bvB可用醬影像將法（甲直線歪影像謀）2）加荒速度啞關(guān)系全加昂速度葛分解大小:方向:??//O2A2哥氏辭加速爐度(力學(xué)做叉乘)方向:相對(duì)掛速度焰方向島沿牽甲連角蒸速度4方向辛轉(zhuǎn)90度。大小:方向:?(a2)a3q’(a′2)a′3k′a″4a′4b′?//O2A2取a作加宜速度軋圖,加速掛度極謊點(diǎn)為q(a2)a3q‘(a′2)a′3k′a″4a′4b′B點(diǎn)加絕速度伯可由返加速?gòu)蕉扔暗老穹ǚ角蟪龊?。順時(shí)廢針?lè)较騫’到b′當(dāng)4=0或vA4槍A3=0時(shí)，圖科氏談加速粘度為府零，皺為正牌弦機(jī)霧構(gòu)。速度猾分析運(yùn)動(dòng)探分析料的相南對(duì)運(yùn)努動(dòng)圖伐解法已知校：各弦構(gòu)件柳的長(zhǎng)茫和構(gòu)聚件1的位索置及垮等角秀速度ω1求：ω2，ω3和VE5解：1.取長(zhǎng)腹度比溫例尺臉畫出攝左圖a所示赴的機(jī)場(chǎng)構(gòu)位摩置圖,確定遮解題君步驟:先分勿析Ⅱ級(jí)組BC蛇D，然甜后再型分析4、5構(gòu)件鐘組成縱的Ⅱ級(jí)組劫。對(duì)于扶構(gòu)件2曉:VB2=VB1=ω1lAB方向:上CD棄A途B拉CB大小:牽?其?be2=對(duì)于計(jì)構(gòu)件4和5:方向:軋EF削√雄∥朽E雞F大小:仁?商√骨???運(yùn)動(dòng)粗分析鹽的相著對(duì)運(yùn)鎮(zhèn)動(dòng)圖弄解法加速覺(jué)度分賽析已知:各構(gòu)仙件的寒長(zhǎng)度史和各壩速度翠參數(shù)色求:摸aE5解:對(duì)于忙構(gòu)件2:方向:禍C譜→D伸C斬D墊B→挺A勺AB怎C壤→B渠C季B大小:洽?插0駛?構(gòu)件4和5:讀E→陵F嫌EFEF聚/項(xiàng)/E岡F4平面沸矢量征的復(fù)殲數(shù)極劑坐標(biāo)市表示呼法學(xué)習(xí)啊要求要求貝熟悉惠平面店矢量聾的復(fù)咐數(shù)極企坐標(biāo)殊表示番法，油包括征矢量辱的回殖轉(zhuǎn)；稀掌握移矢量畢的微銷分。主要出內(nèi)容平面瘡矢量測(cè)的復(fù)松數(shù)極則坐標(biāo)傲表示慮法搭與坐翠標(biāo)軸洽重合仔的單幅位矢伴量吵矢量擺的回泳轉(zhuǎn)復(fù)數(shù)救極坐勿標(biāo)表謠示的扭矢量捕的微驅(qū)分平面涼矢量鵝的復(fù)疑數(shù)極痛坐標(biāo)倘表示盆法1.用復(fù)律數(shù)表目示平曉面矢雨量若用積復(fù)數(shù)顫表示震平面出矢量r,游r帆=rx+i·ry續(xù),rx是實(shí)墳部,監(jiān)ry是虛刺部,攏r=免r（co妹sφ+i涼si煤nφ），造其中字的φ稱為餃幅角嘉，逆鴿時(shí)針福為正臘，順道時(shí)針谷為負(fù)沒(méi)；r=嬸/r怒/，是口矢量虹的模嗓。2.利用事歐拉感公式伶表示切平面勿矢量利用短歐拉叛公式eiφ=c零osφ+i盲·s浩inφ,可將套矢量預(yù)表示飛為:震r=錯(cuò)reiφ,其中eiφ是單肚位矢兔量，渣它表沾示矢讓量的磨方向械；leiφl(shuí)吉=民=1誤,移eiφ表示飾一個(gè)術(shù)以原特點(diǎn)為清圓心適、以1為半悠徑的銹圓周毫上的燃點(diǎn)。平面姨矢量竄的復(fù)校數(shù)極搏坐標(biāo)熟表示藝法與坐叮標(biāo)軸柜重合悔的單婦位矢憶量與坐季標(biāo)軸席重合頸的單皺位矢灰量如還表3-廉1和圖3-踐15所示評(píng)。

φ

eiφ代表的矢量0X軸正向的單位矢量y軸正向的單位矢量X軸負(fù)向的單位矢量3y軸負(fù)向的單位矢量圖3-孝15平面皇矢量脊的復(fù)斥數(shù)極倒坐標(biāo)械表示酷法表3-懷1與坐壯標(biāo)軸煎重合萍的單渾位矢殼量矢量鍬的回丸轉(zhuǎn)若乘蒙以矢腹量r，相恩當(dāng)于衫把矢容量r繞原枯點(diǎn)旋掠轉(zhuǎn)了θ角。標(biāo)表3-撫2列出菌了單鵲位矢堂量旋見轉(zhuǎn)的廈幾種企特殊坡情況器。表3-刑2單位咽矢量召旋轉(zhuǎn)衣的幾卵種特棗殊情慚況被乘數(shù)

結(jié)果作用i

i·eiφ=ei·(φ+π/2)相當(dāng)于矢量逆時(shí)針轉(zhuǎn)過(guò)π/2角

i2i2·eiφ=-eiφ=ei·(φ+π)相當(dāng)于矢量逆時(shí)針轉(zhuǎn)過(guò)π角

i3i3·eiφ=-i·eiφ=ei·(φ+3π/2)=ei·(φ-π/2)相當(dāng)于矢量逆時(shí)針轉(zhuǎn)過(guò)3π/2角或順時(shí)針轉(zhuǎn)π/2角

因eiφ·壞e-iφ=ei(φ-φ)=1，故e-iφ是eiφ的共伴軛復(fù)議數(shù)。平面須矢量姐的復(fù)親數(shù)極倆坐標(biāo)姥表示聯(lián)法復(fù)數(shù)鑼極坐血標(biāo)表睜示的阿矢量唉的微貨分平面念矢量赤的復(fù)璃數(shù)極丘坐標(biāo)箏表示請(qǐng)法設(shè)r=則對(duì)粥時(shí)間魚的一階典導(dǎo)數(shù)為：式中族，vr是矢頂量大頁(yè)小的揀變化落率；ω是角闖速度壞；rω是線為速度。對(duì)時(shí)燙間的二階座導(dǎo)數(shù)為：方向趁：寸大小旬：+方向朋：慣大小你：式中α是角脆加速飲度。5平面珍機(jī)構(gòu)擾的整錦體運(yùn)神動(dòng)分罩析法學(xué)習(xí)聲要求掌握斃平面塞機(jī)構(gòu)徒運(yùn)動(dòng)只分析京解析槽法中瞧的整飼體分播析法咱。包聽括建機(jī)立數(shù)神學(xué)模掘型、班編制共框圖頑和程鑼序、匆上計(jì)惡算機(jī)蟲調(diào)試鋒程序叢，直眠到得鎮(zhèn)出正潛確的揀結(jié)果墳。主要雜內(nèi)容平面西機(jī)構(gòu)相運(yùn)動(dòng)艷分析追的矢哭量運(yùn)默算法曲柄展滑塊碗機(jī)構(gòu)榆的位腸移分急析曲柄端滑塊悼機(jī)構(gòu)先的速袋度分勒析曲柄儀滑塊收機(jī)構(gòu)超的加樹速度坑分析曲柄爭(zhēng)搖桿嶼機(jī)構(gòu)渠的位盈移分行析曲柄敲搖桿刻機(jī)構(gòu)燈的速框度分蛛析舉曲魯柄搖男桿機(jī)仙構(gòu)的常加速蚊度分奔析伏曲柄滴搖桿持機(jī)構(gòu)送運(yùn)動(dòng)叫分析壟的框唐圖及啊編程政注意兇事項(xiàng)壤擺武動(dòng)導(dǎo)毀桿機(jī)掌構(gòu)的貼位移阻分析鋸擺動(dòng)懶導(dǎo)桿薪機(jī)構(gòu)敏的速釣度分侮析樣擺動(dòng)惕導(dǎo)桿燥機(jī)構(gòu)蠶的加翠速度也分析臥擺煮動(dòng)導(dǎo)嘆桿機(jī)候構(gòu)運(yùn)礎(chǔ)動(dòng)分綱析的已編程但注意苗事項(xiàng)平面奸機(jī)構(gòu)遲運(yùn)動(dòng)羊分析籮的矢犬量運(yùn)帆算法1．方已法與男步驟:A.首先歐選定嗚直角妨坐標(biāo)汪系;賭B須.選取鍵各桿女的矢指量方痰向與窯轉(zhuǎn)角;案C.根據(jù)植所選慌矢量鑼方向福畫出膠封閉勿的矢魄量多已邊形;雅D.根據(jù)朝封閉背矢量西多邊犬形列萬(wàn)出復(fù)孔數(shù)極更坐標(biāo)圓形式廣的矢隙量方意程式;翼E.由矢束量方領(lǐng)程式君的實(shí)故部和敞虛部純分別計(jì)相等兩得到杏位移榨方程孕；F.由該況位移鍋方程閉解出猴所求捉位移件參量鈔的解閘析表堵達(dá)式哥。G.將位岔移方榜程對(duì)酷時(shí)間性求一店次導(dǎo)川數(shù)后稻，得攔出速蔥度方菊程式翼并解婚得所察求途速度刮參量;恒H.將速敵度方填程式融對(duì)時(shí)稀間再依求一援次導(dǎo)哨數(shù)后井，得勢(shì)出加撲速度虎方程責(zé)式并階解得貪所求浪加速雀度參延量;平面忍機(jī)構(gòu)揪的整插體運(yùn)負(fù)動(dòng)分師析法2．注潛意事承項(xiàng)A.在選莖取各岔?xiàng)U的胖矢量怪方向年及轉(zhuǎn)笑角時(shí)番，對(duì)司與機(jī)約架相第鉸接凳的構(gòu)規(guī)件，欲建議濟(jì)其矢暴量方先向由顯固定玻鉸鏈莫向外周指，笑這樣攀便于務(wù)標(biāo)出有轉(zhuǎn)角漢。B.轉(zhuǎn)角啟的正裹負(fù)：昆規(guī)定剖以軸續(xù)的正餅向?yàn)楣?jié)基準(zhǔn)通，逆魯時(shí)針扔方向葛轉(zhuǎn)至旋所討升論矢腹量的脊轉(zhuǎn)角架為正怨，反金之為半負(fù)。平面聾機(jī)構(gòu)輸?shù)恼祗w運(yùn)宇動(dòng)分丟析法實(shí)線煙位置暑的BC相當(dāng)臭于M=括+1的情泛況，史而雙放點(diǎn)劃乒線位染置的雜則與M=取-1相對(duì)業(yè)應(yīng)。塊由式邀（3-運(yùn)9）和過(guò)（3-榜10）得款到連姐桿的申轉(zhuǎn)角紐奉，即平面國(guó)機(jī)構(gòu)做的整街體運(yùn)菜動(dòng)分消析法（3-瓶11）(3慈-1鼠0)(3牛-9烏)（3-灶12）式中你，M應(yīng)按嚴(yán)所給托機(jī)構(gòu)橋的裝陶配方感案選崇取由式知（3-成9）和物（3-擇10）消盈去轉(zhuǎn)階角φ2可得由式膚（3-泥8）的睡實(shí)部訴和虛而部分僚別相疊等可棉得由封取閉矢白量多引邊形AB溫CD可得格矢量續(xù)方程已知:lAB、lBC、e、φ1和ω1求:φ2、ω2、α2、s、vC、和aC曲柄躍滑塊醒機(jī)構(gòu)廁的位殊移分借析（3-勸8）曲柄叔滑塊布機(jī)構(gòu)守的速憤度分昨析將位說(shuō)移方蜂程（3-煮8）式露對(duì)時(shí)買間求醒導(dǎo)可猶得：由式辟（3-領(lǐng)15）可排得連勝桿的蒼角速拌度母：將ω2代入緩式（3-芹14）可柄求得釘滑塊偶的速捕度vC平面恭機(jī)構(gòu)押的整莊體運(yùn)心動(dòng)分宮析法（3-研8）（3-吉15）（3-籍14）將式添（3-宅13）的紗實(shí)部伸和虛額部分透別相執(zhí)等可奶得（3-么13）（3-唯16）方向擦：鄭∥X軸智大小專：vC意義冬：vB+督vCB=嫌vC方向車：∥X軸大小查：悄意義紗：+蘇+摔=曲柄圓滑塊押機(jī)構(gòu)孔的加限速度樣分析將速也度方蓋程式死（3-寬13）對(duì)街時(shí)間太求導(dǎo)蘇可得由式動(dòng)（3-換19）可侮得連摧桿的害角加幟速度將α2代入音式（3-襪18）可求介得滑駱塊的般加速殺度。平面雨機(jī)構(gòu)坑的整打體運(yùn)鴿動(dòng)分院析法（3-住13）（3-院17）（3-秒18）（3-棗19）由式押（3-撤17）的度實(shí)部叢和虛紛部分嶄別相網(wǎng)等可的得：（3-胡20）曲柄群搖桿減機(jī)構(gòu)罵的位維移分妖析已知:ω1、φ1、和挺各桿木的長(zhǎng)彈度；求：φ3、φ2、ω2、ω3、α2和α3；1.建立鐮求φ3的三棵角方體程:由封堅(jiān)閉矢雅量多劈燕邊形AB樸CD可得魄：AB蹤蝶+嶼B能C濕=容AD番+盜D損C,即為了房誠(chéng)求解φ３，討將上吸式改堤寫為找三角砍方程惠：平面份機(jī)構(gòu)釘?shù)恼麛y體運(yùn)粗動(dòng)分其析法（3-殲24）（3-先21）（3-宵22）（3-槽23）為了鬧消去制角，極將式攀（3-詳22）和狂（3-餓23）移拿項(xiàng)再柱平方查后相別加可奶得：將式肆（3-莖21）的誓實(shí)部紫和虛陶部分咱別相帶等可忠得：2.求Φ3的數(shù)針學(xué)公沿式平面誰(shuí)機(jī)構(gòu)棄的整滔體運(yùn)近動(dòng)分氏析法（3-鄭24）（3-著26）（3-棄27）上式墳中的燃Ｍ＝±１，掩表示聯(lián)給定φ1時(shí)，番可有患兩個(gè)艙值，普這相圍應(yīng)于項(xiàng)上圖臣所示須兩個(gè)炕交點(diǎn)怪Ｃ’現(xiàn)和Ｃ筋’’僅。對(duì)系此應(yīng)摸按照切所給學(xué)機(jī)構(gòu)候的裝胡配方觀案（C’處Ｍ手＝＋蓬１，漸而C’?！停街危别I）選器擇＋點(diǎn)１或-1。于是從而疲，式捕（3-寧24）可魂化成嬌下列季二次元方程儲(chǔ)式由（3-株26）式仔解出x可得為了栽便于恰用代過(guò)數(shù)方脫法求架解φ3,令3.由運(yùn)勸動(dòng)的扭連續(xù)飯性選輸取Ｍ爪的值平面盜機(jī)構(gòu)桐的整單體運(yùn)緒動(dòng)分好析法（3-鑒28）（3-鏈29）(1膽)計(jì)算凍與φ1的初璃值（罵如φ1=0時(shí)）露相對(duì)斑應(yīng)的φ3的初淚值:由圖秀可知:因握故:(2斜)由運(yùn)什動(dòng)的來(lái)連續(xù)愈性選微?。土⒌闹悼驁D叉中的P３是前作一步扯的φ３。（3-擊8）４．求φ2φ3求出碑后，挨連桿篇的位那置角φ2可由古式（3-廈22）和尚（3-歷23）求這得:平面聚機(jī)構(gòu)橋的整模體運(yùn)勿動(dòng)分宜析法（3-右22）（3-腸23）（3-斷30）曲柄鮮搖桿結(jié)機(jī)構(gòu)趴的速手度分植析平面佛機(jī)構(gòu)帆的整涉體運(yùn)蓮動(dòng)分壯析法（3-坡31）（3-句34）（3-鴨33）（3-哄32）（3-獵21）將位括移方來(lái)程式急（3-稼21）對(duì)斷時(shí)間笨求導(dǎo)鞋可得飾：方向糠：錯(cuò)大小睬：相意義辨：ＶＢ＋只ＶＣＢ＝詞ＶＣ由式誓（3-重32）解百得：角速喘度的雁正和輛負(fù)分叛別表竊示飽逆時(shí)搏針和綁順時(shí)酬針?lè)讲讼蜣D(zhuǎn)刷動(dòng)。將式興（3-如31）的詞實(shí)部兄和虛桶部分握別相背等可降得：方向：大小攝：熟意義齡：+移+偵=芒+曲柄辜搖桿折機(jī)構(gòu)森的加乳速度趕分析（3-家31）（3-愿35）（3-灘36）（3-可37）（3-鉆38）平面圍機(jī)構(gòu)厘的整睛體運(yùn)烈動(dòng)分侄析法將速汽度方賀程式興（3-倍31）對(duì)像時(shí)間量再求牽導(dǎo)可伶得：將式停（3-恨35）的遇實(shí)部揀和虛焰部分悄別相導(dǎo)等可貓得：由（3-雅36）式建可解夸得：曲柄貧搖桿秋機(jī)構(gòu)腳運(yùn)動(dòng)收分析踢的嘩框圖態(tài)設(shè)計(jì)后及注旅意事里項(xiàng)1.曲柄闊搖桿度機(jī)構(gòu)體運(yùn)動(dòng)策分析欺的框腰圖如捧下圖壓所示熟。平面唐機(jī)構(gòu)紋的整仔體運(yùn)顏動(dòng)分譯析法2.編程良注意墾事項(xiàng)實(shí)際崖機(jī)構(gòu)應(yīng)構(gòu)件3的初裙位角φ3’只可荒能構(gòu)在第Ⅰ、Ⅱ象限,而計(jì)主算機(jī)緣瑞由反紗正切克函數(shù)朱輸出足的只殘可能珍在第Ⅰ、Ⅳ象限轎。故需萬(wàn)作角縫度處揚(yáng)理，通如框穗圖的悲第三學(xué)框籃所示巖?？驁D兄的第東六框贈(zèng)是用苗運(yùn)動(dòng)草的連沈續(xù)性瓣來(lái)透確定梯應(yīng)取磚哪個(gè)絹值。擺動(dòng)毫導(dǎo)桿沉機(jī)構(gòu)豬的位苗移分溜析運(yùn)動(dòng)桐情況:原動(dòng)呀件2作整據(jù)周轉(zhuǎn)季動(dòng)，譜輸出豎構(gòu)件4只能鉗左右涼擺動(dòng),滑塊3隨構(gòu)榜件4一起緞擺動(dòng)更的同奴時(shí)還助沿構(gòu)泡件4移動(dòng)現(xiàn)。已知:ω2、φ2和各構(gòu)習(xí)件的誰(shuí)長(zhǎng)度；要求充：φ4、ω4、α4、s、Vr、ar。由封阻閉矢汗量多合邊形BA絲式C可得鼻矢量換方程傾式BA酬+A肝C=間BC即將式凱（3-尿40）的繩實(shí)部減和虛趴部分鋤別相取等可拳得平面雜機(jī)構(gòu)盤的整啟體運(yùn)穩(wěn)動(dòng)分蠢析法（3-棕40）（3-早41）由式續(xù)（3-院41）可悄得（3-號(hào)42）（3-薦43）在三閱角形AB波C中，腔根據(jù)駛余弦駛定理較可得擺動(dòng)尺導(dǎo)桿段機(jī)構(gòu)暖的速塞度分書析平面源機(jī)構(gòu)峽的整輕體運(yùn)養(yǎng)動(dòng)分灑析法（3-佩48）（3-爹47）（3-希40）將位識(shí)移方效程式總（3-錢40）對(duì)巖時(shí)間土求導(dǎo)蛙可得（3-漂44）方向蓋：辦大小奔：榆意義掌：VC3=援VC4+美VC3嬸C4將式無(wú)（3-催44）的關(guān)實(shí)部季和虛翼部分響別相烤等可堪得：（3-漿45）坐標(biāo)赴系xB賺y繞點(diǎn)瞎轉(zhuǎn)φ4角，薄則由愿式（3-今45）可賤得：（3-永46）由式里（3-為46）可累求得海構(gòu)件4得角什速度ω4和相碼對(duì)速并度vr為：方向泛：擱大小肉：胸意義咬：=街+扛+京+擺動(dòng)性導(dǎo)桿齡機(jī)構(gòu)萄的加年速度妻分析平面浩機(jī)構(gòu)寇的整軋?bào)w運(yùn)雀動(dòng)分漁析法（3-滔49）（3-碧51）（3-坡52）（3-簽53）（3-選54）（3-械44）將速撓度方濕程式謙（3-致44）對(duì)噴時(shí)間袖求導(dǎo)館可得報(bào)：由上鎖式實(shí)允部和模虛部鄭分別示相等名并將郵坐標(biāo)次系繞B點(diǎn)轉(zhuǎn)φ4角可兇得：由上巖面兩歌式可分別就得相捧對(duì)加蠟速度智和構(gòu)殊件4的角良加速桑度擺動(dòng)寒導(dǎo)桿魄機(jī)構(gòu)雅運(yùn)動(dòng)拿分析狼的編恐程注洋意事獲項(xiàng)由式頂（3-判42）可報(bào)知，蓮當(dāng)箏或邁時(shí)咸，朗因蕉分母映為零拴會(huì)產(chǎn)葛生溢秘出而憑使程拌序計(jì)語(yǔ)算無(wú)事法進(jìn)趣行，夾由擺航動(dòng)警導(dǎo)桿佩機(jī)構(gòu)耀的運(yùn)舌動(dòng)可放知，刑此時(shí)固的,因此犁，編剃程時(shí)僅應(yīng)變加以惑注意菜和處奏理，級(jí)如后庸面的銜圖所再示。2.注意毀角度猾處理對(duì)于盛擺動(dòng)元導(dǎo)桿坊機(jī)構(gòu)蠢，角清度φ4只可真能在牧第Ⅰ和第Ⅱ象限草，而計(jì)餐算機(jī)蘋由反逮正切菠求出套的φ4只可卵能在吼第Ⅰ和第Ⅳ象限康，故勾需作永角度判處理港，如怪下圖握所示乒。（3-煩42）1.避免饒分母鑄為零φ2=π/2或φ2=3π/2？Φ4=π/2由式（3-42）求Φ4Φ4<0？Φ4=

Φ4+πyesNoyes

接下面程序No平面替機(jī)構(gòu)往運(yùn)動(dòng)滑分析惡的矢偷量運(yùn)循算法方法列與步達(dá)驟總漂結(jié):A.首先估選定咽直角孟坐標(biāo)姨系;B.選取賺各桿屠的矢蜓量方但向與構(gòu)轉(zhuǎn)角;C.根據(jù)訊所選蹤蝶矢量里方向萬(wàn)畫出擊封閉夾的矢謙量多序邊形;D.根據(jù)融封閉倦矢量耍多邊依形列滑出復(fù)舅數(shù)極沒(méi)坐標(biāo)鄉(xiāng)豐形式旅的矢雕量方獸程式;E.由矢稼量方卵程式啞的實(shí)勵(lì)部和去虛部較分別比相等蝦得到座位移梅方程湯；F.由該押位移廈方程謊解出氣所求想位移族參量鈔的解形析表演達(dá)式鳳。G.將位貿(mào)移方濤程對(duì)喊時(shí)間行求一西次導(dǎo)枝數(shù)后波，得染出速摧度方蔽程式隙并解培得所支求詠速度關(guān)參量;H.將速蝦度方治程式化對(duì)時(shí)綁間再榜求一算次導(dǎo)筑數(shù)后頁(yè)，得熊出加弓速度宏方程已式并鍵解得垂所求掙加速大度參腿量;平面溉機(jī)構(gòu)張的整凳體運(yùn)冒動(dòng)分據(jù)析法Ⅱ級(jí)機(jī)弱構(gòu)位鈴置圖欲的確短定Ⅱ級(jí)機(jī)蠅構(gòu)中虹，Ⅱ級(jí)組炒的內(nèi)采部運(yùn)動(dòng)為副相井對(duì)于中外部消運(yùn)動(dòng)緣瑞副的辱軌跡不折是圓手弧，循就是謊直線雀。左上閥圖中Ⅱ級(jí)組BC找D中的查內(nèi)副C相對(duì)廣于外日副B、D的軌圾跡是究圓弧，廈故其就位置練可由贏兩圓管弧的紐奉交點(diǎn)確涉定。左下望圖中Ⅱ級(jí)組BC館D的內(nèi)剪副C相對(duì)檢于外傅副B的軌株跡是乘圓弧脹，相對(duì)于歸外副D的軌妻跡是內(nèi)直線蛛。故粒其位置午可由五直線消與圓絞弧的少交點(diǎn)避來(lái)確定性