直流電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

PAGEPAGE10附件1：四年一貫制技術(shù)技能型本科安徽工程大學(xué)四年一貫制技術(shù)技能型本科蕪湖職業(yè)技術(shù)學(xué)院《DSP原理及應(yīng)用》課程設(shè)計(jì)課題名稱直流電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)院（系）電氣與自動(dòng)化學(xué)院專業(yè)自動(dòng)化姓名學(xué)號(hào)起訖日期2021.6.7-2021.6.11

指導(dǎo)教師賈冕茜2021年6月11日摘要TI16DSP控制器TMS320LF2407DSPDSP出控制信號(hào)來(lái)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。關(guān)鍵詞：直流電機(jī)；DSP；PID控制器；PWM目錄第1章 緒論 41.1課題概述 41.2課題研究的現(xiàn)狀 51.3課題研究的內(nèi)容 6第2章 整體設(shè)計(jì) 72.1 系統(tǒng)的組成 72.2硬件方案論證 72.3 本章小節(jié) 9第3章 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 103.1 電源電路的設(shè)計(jì) 103.2 功率驅(qū)動(dòng)單元的設(shè)計(jì) 103.3 123.4 顯示單元的設(shè)計(jì) 143.5 通信單元的設(shè)計(jì) 153.6 本章小節(jié) 16第4章 系統(tǒng)總體調(diào)試 174.1調(diào)試準(zhǔn)備 174.2系統(tǒng)調(diào)試 17參考文獻(xiàn) 19第1章 緒論1.1課題概述1.1.1研究背景直流調(diào)速系統(tǒng)在工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中有著更為廣泛的應(yīng)用。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和電力電DSPDSPDSP控制系統(tǒng)；有單閉環(huán)控制系統(tǒng)，有雙閉環(huán)控制系統(tǒng)和多閉環(huán)控制系統(tǒng)；有可逆調(diào)速系統(tǒng)，有不可逆調(diào)速系統(tǒng)等[9]。開展本課題研究的控制對(duì)象是閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)；研究的目的是利用計(jì)算機(jī)硬件和軟件發(fā)展的最新成果，對(duì)控制系統(tǒng)升級(jí)進(jìn)行研究；研究工作是在對(duì)控制對(duì)象全面回顧總結(jié)的基礎(chǔ)上，重點(diǎn)對(duì)控制部分展開研究，它包括對(duì)實(shí)現(xiàn)控制所需要的硬件和軟件環(huán)境的探討，控制策略和控制算法的探討等內(nèi)容。目前，對(duì)于控制對(duì)象的研究和討論很多，有比較成熟的理論，但實(shí)現(xiàn)控制的方法和手段隨著技術(shù)的發(fā)展，特別是計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，不斷地進(jìn)行技術(shù)升級(jí)。這個(gè)過(guò)程經(jīng)歷了從分立元件控制，集成電路控制和單片計(jì)算機(jī)控制等過(guò)程。每一次的技術(shù)升級(jí)都是控制系統(tǒng)的性能有較大地提高和改進(jìn)。隨著新的控制芯片的出現(xiàn)，給技術(shù)升級(jí)提供了新的可能。DSP提高，DSP將在電機(jī)控制領(lǐng)域中發(fā)揮越來(lái)越重要的作用。1.1.2研究目的及意義長(zhǎng)期以來(lái)，直流電機(jī)一直占據(jù)著速度控制和位置控制的統(tǒng)治地位。由于它具有良好的線性調(diào)速特性，簡(jiǎn)單的控制性能，高質(zhì)高效的平滑運(yùn)轉(zhuǎn)的特性，盡管近年來(lái)不斷受到其它電動(dòng)機(jī)的挑戰(zhàn)，但到目前為止，就其性能來(lái)說(shuō)仍無(wú)其它電動(dòng)機(jī)可比。在控制系統(tǒng)的構(gòu)成上，本課題對(duì)硬件電路進(jìn)行了設(shè)計(jì)，而這個(gè)硬件系統(tǒng)具有一定的通用性，也即可以將它作為一個(gè)硬件平臺(tái)，在其它過(guò)程控制中應(yīng)用。另外，由DSP的特點(diǎn)量身訂做，可以在其它的控制系統(tǒng)中根據(jù)不同的要求進(jìn)行外圍電路的設(shè)不浪費(fèi)資源。本直流電機(jī)控制系統(tǒng)采用經(jīng)典的數(shù)字增量式PID控制算法，在本文中對(duì)數(shù)字增量式PID控制的理論、設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)進(jìn)行了較為詳細(xì)的論述。1.2課題研究的現(xiàn)狀近些年來(lái)，隨著現(xiàn)代電力電子技術(shù)、控制技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，電機(jī)的應(yīng)用技術(shù)也得到了進(jìn)一步的發(fā)展，新產(chǎn)品、新技術(shù)層出不窮。除了人們己經(jīng)熟悉的普通電機(jī)外，許多不同用途的特種電機(jī)也不斷問(wèn)世，如廣泛應(yīng)用于辦公設(shè)備的無(wú)刷直流電機(jī)和高精度的步進(jìn)電機(jī)、用于照相機(jī)的超聲波電機(jī)、用于心臟血液循環(huán)系統(tǒng)的微型電機(jī)等等。另一方面，由于應(yīng)用了電力電子技術(shù)，電機(jī)的控制技術(shù)變得更加靈活，效率也更高，如變頻器控制的異步電機(jī)及伺服系統(tǒng)即是典型的例子[1]。使用高性能的數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）來(lái)解決電機(jī)控制器不斷增加的計(jì)算量和速度需求是目前較為普遍的做法。將一系列外圍設(shè)備如模數(shù)轉(zhuǎn)換器D制發(fā)生器和數(shù)字信號(hào)處理器集成在一起，就獲得一個(gè)既功能強(qiáng)大DSPDSP的性能得到很大的改善，軟件和開發(fā)工具越來(lái)越多，越來(lái)越好，價(jià)格卻大幅度降低。低端產(chǎn)品的價(jià)格已接近單片機(jī)的價(jià)格水平，但卻比單片機(jī)具有更高的性能價(jià)格比。越DSP器件取代高檔單片機(jī)的時(shí)機(jī)己成熟[13]。與單片機(jī)相比，DSP器件具有較高的集成度。DSP具有更快的CPU,更大容量的存儲(chǔ)器，內(nèi)置有波特率發(fā)生器和FIFO緩沖器，提供高速、同步串口和標(biāo)A/D和采樣/PWM器件為精簡(jiǎn)指令器件，大多數(shù)指令都能在一個(gè)周期內(nèi)完成，并且通過(guò)并DSP采用改進(jìn)的哈佛結(jié)構(gòu)，具有獨(dú)立的程序和數(shù)據(jù)空間，允許同時(shí)存取程序和數(shù)據(jù)。又配有內(nèi)置高速硬件乘法器、多級(jí)流水線，使DSP器件具有高速的數(shù)據(jù)計(jì)算能力。而單片機(jī)為復(fù)雜指令系統(tǒng)計(jì)算機(jī)（CIS2-3.諾依曼結(jié)構(gòu)，ALU乘法需要由軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)，因此占用較多的指令周期，也就是說(shuō)速度比較慢。所以，DSP168-1016-30DSP器件還提供了高度專業(yè)化的指令集，提供了FFT快速傅立葉變換和濾波器的運(yùn)算。此外，DSPJTAG（JointTestAction接口，具有更先進(jìn)的開發(fā)手段，批量生產(chǎn)測(cè)試更方便。DSP現(xiàn)復(fù)雜的實(shí)時(shí)控制。1.3課題研究的內(nèi)容DSP的直流電機(jī)控制系統(tǒng)，通過(guò)控制算法和調(diào)速方法的分DSPDSP制的脈沖控制整流電壓，改變串入主回路中的直流電動(dòng)機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩，實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)。第2章 整體設(shè)計(jì)2.1 系統(tǒng)的組成2-1DSP元、通信單元五個(gè)部分。DSP控制單元：對(duì)來(lái)自上位機(jī)的給定信號(hào)和來(lái)自傳感器的反饋信號(hào)按一定的算法進(jìn)行處理，輸出相應(yīng)的PWM波，經(jīng)過(guò)光電隔離部分，送給功率驅(qū)動(dòng)單元；DSPPWM信號(hào)進(jìn)行功率放大后送給直流電動(dòng)機(jī)的電樞兩端，驅(qū)動(dòng)電機(jī)與負(fù)載；速度檢測(cè)單元：采集電機(jī)的速度信息，并送給主控制器；顯示單元：將采集到的電機(jī)轉(zhuǎn)速信息予以顯示；通信單元：負(fù)責(zé)主控制器與上位機(jī)及外設(shè)的信息交換。本論文選擇TITMS320LF2407DSP作為直流電機(jī)控制系統(tǒng)的微處理器。2.2硬件方案論證2.2.1測(cè)速傳感器的選擇EnE=knk是常數(shù)。改變旋轉(zhuǎn)方向時(shí)，輸出電動(dòng)勢(shì)的極性即相應(yīng)改變。旋轉(zhuǎn)時(shí)，每當(dāng)磁體經(jīng)過(guò)霍爾元件，霍爾元件就發(fā)出一個(gè)信號(hào)，經(jīng)放大整形得到脈沖信號(hào)，送運(yùn)算。方案三：在電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上套一碼盤，利用光電對(duì)管測(cè)脈沖，每轉(zhuǎn)一圈OUT端輸出若干個(gè)脈沖。（本設(shè)計(jì)中碼盤每轉(zhuǎn)一圈，輸出4個(gè)脈沖）經(jīng)比較，方案一中的測(cè)速放電機(jī)安裝不如方案二中霍爾元件安裝方便，并且準(zhǔn)確率也沒(méi)方案二的高，并且方案二不需A/D轉(zhuǎn)換，直接可以被DSP接收。但方案T，這樣每分鐘0也可以采用記數(shù)的方法：具體是通過(guò)DSP記單位時(shí)間S（秒）內(nèi)的脈沖數(shù)N，每分鐘的轉(zhuǎn)速：M=N/S×15。比較兩個(gè)計(jì)數(shù)方法，方法一所產(chǎn)生的誤差主要是標(biāo)準(zhǔn)誤差和硬件設(shè)計(jì)誤差，因?yàn)榇舜螠y(cè)速所使用的碼盤為自行制作，間隔不均勻，容易使脈沖之間產(chǎn)生時(shí)間差。而方法二的誤差主要是±1（量化誤差故選方案三。2.2.2功率驅(qū)動(dòng)單元方案論證方案一：采用專用小型直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。這個(gè)方案的優(yōu)點(diǎn)是驅(qū)動(dòng)電路簡(jiǎn)單，幾乎不添加其它外圍元件就可以實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的控制，使得驅(qū)動(dòng)電路功耗相對(duì)較小，而且目前市場(chǎng)上此類芯片種類齊全，價(jià)格也比較便宜。方案二：采用繼電器對(duì)電動(dòng)機(jī)的開或關(guān)進(jìn)行控制，通過(guò)開關(guān)的切換對(duì)電機(jī)的速度進(jìn)行調(diào)整。這個(gè)方案的優(yōu)點(diǎn)是電路較為簡(jiǎn)單，缺點(diǎn)是繼電器的響應(yīng)時(shí)間慢、機(jī)械結(jié)構(gòu)易損壞、壽命較短、可靠性不高。HPWMDSP控制達(dá)林頓管使之工和截止模式下，效率非常高；HPWM調(diào)速技術(shù)。通過(guò)比較和對(duì)市場(chǎng)因素的考慮，本設(shè)計(jì)采用方案一。2.2.3鍵盤顯示方案論證3×4缺點(diǎn)是功耗大，不符合智能化趨勢(shì)而且不美觀。方案二：使用3個(gè)按鍵，進(jìn)行逐位設(shè)置。一個(gè)按鍵控制正轉(zhuǎn)，一個(gè)反轉(zhuǎn)，一個(gè)停止。優(yōu)點(diǎn)是美觀大方，一目了然；缺點(diǎn)是抗干擾能力較差。由于方案一中電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)級(jí)數(shù)設(shè)置可以通過(guò)軟件實(shí)現(xiàn)，且方案二中干擾也可通過(guò)軟件克服。因此，本設(shè)計(jì)完全采用方案二。2.2.4PWM實(shí)現(xiàn)方案論證PWMNE555NE555產(chǎn)生的信號(hào)要通過(guò)功率放大才能NE555SG3525構(gòu)成的控制電路較為復(fù)雜，且智能化、自動(dòng)化水平較低，在工業(yè)生產(chǎn)中不利于推廣和應(yīng)用。方案二：基于DSP由軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)PWM。在PWM調(diào)速系統(tǒng)中占空比是一個(gè)重要參數(shù)。在電源電壓Ud不變的情況下，電樞兩端電壓的平均值取決于占空比的大小，改變的值可以改變電樞兩端電壓的平均值從而達(dá)到調(diào)速的目的。改變占空比的值有三種方法：At1不變，只改變t2，這樣使周期(或頻率)Bt2t1，這樣使周期(或頻率)也隨之改變。CT(或頻率)不變，同時(shí)改變t1和t2。圖2-2電樞電壓占空比圖前兩種方法由于在調(diào)速時(shí)改變了控制脈沖的周期(或頻率)，當(dāng)控制脈沖的頻率與系統(tǒng)的固有頻率接近時(shí)，將會(huì)引起震蕩，因此這兩種方法用得很少。目前，在直流電動(dòng)機(jī)的控制中，主要使用定頻調(diào)寬法。所以選擇方案二，采用定頻調(diào)寬法。本章小節(jié)本章對(duì)系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)模塊和各大系統(tǒng)方案的選擇做了簡(jiǎn)要的闡述，確定了系明確了各大功能模塊和主控制器之間的邏輯關(guān)系，為各大模塊的功能實(shí)現(xiàn)提供了強(qiáng)有力的支持。第3章 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)電源電路的設(shè)計(jì)TMS320LF2407采用高性能靜態(tài)CMOS，供電電壓為低電壓+3.3V，而系統(tǒng)中還有其他一些TTL芯片，需要+5V電壓，為此，系統(tǒng)為一個(gè)多電源的系統(tǒng)。電源轉(zhuǎn)換電路的功能是用來(lái)產(chǎn)生穩(wěn)定可靠的3.3V直流電源，提供給TMS320LF2407以及整個(gè)數(shù)字電路工作[10]。圖3-1電源電路J1標(biāo)識(shí)為內(nèi)正外負(fù)，+5V穩(wěn)壓直流電源輸入。TPS7333電源轉(zhuǎn)換芯5V3.3V,DSP的733310uF0.1uF3.3V壓。功率驅(qū)動(dòng)單元的設(shè)計(jì)直流電動(dòng)機(jī)是最早出現(xiàn)的電動(dòng)機(jī)，也是最早能實(shí)現(xiàn)調(diào)速的電動(dòng)機(jī)。近年來(lái)，直流電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)和控制方式都發(fā)生了很大的變化。隨著計(jì)算機(jī)進(jìn)入控制領(lǐng)域，以及新型的電力電子功率元器件的不斷出現(xiàn)，使采用全控型的開關(guān)功率元件進(jìn)行脈寬調(diào)制（PutsWidthModulation，簡(jiǎn)稱PWM）控制方式已成為絕對(duì)主流。WidthModulation）——脈沖寬度調(diào)制技術(shù)，通過(guò)對(duì)一系列脈沖的寬度進(jìn)行調(diào)制，來(lái)等效地獲得所需要波形（含形狀和幅值）。PWM控制技術(shù)在逆變電路中應(yīng)用最廣，應(yīng)用的逆變電路絕大部分是PWM型，PWM控制技術(shù)正是有賴于在逆變電路中的應(yīng)用，才確定了它在電力電子技術(shù)中的重要地位。直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速控制方法可分為兩類：對(duì)勵(lì)磁磁通進(jìn)行控制的勵(lì)磁控制法和對(duì)電樞電壓進(jìn)行控制的電樞控制法。其中勵(lì)磁控制法在低速時(shí)受磁極飽和的限制，在高速時(shí)受換向火花和換向器結(jié)構(gòu)強(qiáng)度的限制，并且勵(lì)磁線圈電感較大，動(dòng)態(tài)響應(yīng)較差，所以這種控制方法用得很少?，F(xiàn)在，大多數(shù)應(yīng)用場(chǎng)合都使用電樞控制法。絕大多數(shù)直流電機(jī)采用開關(guān)驅(qū)動(dòng)方式。開關(guān)驅(qū)動(dòng)方式是使半導(dǎo)體功率器件工作在開關(guān)狀態(tài)，通過(guò)脈寬調(diào)制PWM來(lái)控制電動(dòng)機(jī)電樞電壓，實(shí)現(xiàn)調(diào)速。圖3-2PWM調(diào)速控制原理圖和電壓波形電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路本設(shè)計(jì)的功率驅(qū)動(dòng)電路采用的是H橋型脈寬調(diào)制方式（PWM）的L298N[14]。L298NSGSH橋的高電壓大電TTL46伏、2安培以下的電機(jī)，25°130°3-1是其使能引腳，輸入引腳和輸出引腳之間EnAOUT1OUT2IN1IN2OUT1OUT2EnA為高，IN1IN2IN1IN2電平相同時(shí)，電機(jī)停轉(zhuǎn)。表3-1L298N功能邏輯表EnAIN1IN2電機(jī)轉(zhuǎn)向HHL正轉(zhuǎn)HLH反轉(zhuǎn)H同IN2同IN1停止LXX停止輸入對(duì)應(yīng)LF2407IOPA6IN2分別對(duì)應(yīng)LF2407IOPF3IOPF43-3所示。圖中二極管的作用是消除電機(jī)的反向電動(dòng)勢(shì)，保護(hù)電路，因此采用整流二極管比較合適。需要注意的是，三個(gè)引腳信號(hào)都應(yīng)通過(guò)光電隔離的變換后再作用于L298N，目的是為了防止因電機(jī)啟動(dòng)停止瞬間產(chǎn)生的尖峰脈沖對(duì)主控制器的影響。本設(shè)計(jì)中的光電隔離采用的是高速光耦6N137，信號(hào)經(jīng)過(guò)6N137的隔離后不改變邏輯狀態(tài)。IOPF3IOPF4IOPA6DSPPWM信號(hào)的占空比決定了電機(jī)兩端電樞電壓的大小，從而實(shí)現(xiàn)電機(jī)調(diào)速。同樣，當(dāng)電機(jī)要求反轉(zhuǎn)時(shí)，IOPF3給出低電平信號(hào)，IOPF4給出高電平信號(hào)。

圖3-3L298N接口電路速度檢測(cè)單元通過(guò)傳感器采集電機(jī)轉(zhuǎn)速信息，并傳送給主控制器，同時(shí)與主控制器構(gòu)成一個(gè)閉環(huán)回路[7]。轉(zhuǎn)速的測(cè)量主要是借助光電或磁電傳感器來(lái)實(shí)現(xiàn)，其具體做法是：與電機(jī)同軸連接一均勻分布的碼盤或直接利用電機(jī)來(lái)帶動(dòng)碼盤旋轉(zhuǎn)，使該碼盤與電機(jī)軸同步旋通過(guò)計(jì)算即可得出電機(jī)的轉(zhuǎn)速。速度檢測(cè)電路設(shè)計(jì)電機(jī)測(cè)速模型如圖3-4，將柵格圓盤變化通過(guò)光電發(fā)射器和接收器以及外圍轉(zhuǎn)換電路的作用送給DSP通過(guò)數(shù)學(xué)運(yùn)算得到電機(jī)的轉(zhuǎn)速[11]。圖3-4電機(jī)測(cè)速模型光電對(duì)管產(chǎn)生的脈沖在經(jīng)過(guò)施密特觸發(fā)器SN74LS14后送入LF2407的捕獲單元，捕獲單元可以記錄在某個(gè)時(shí)間段內(nèi)捕獲到的脈沖數(shù)，從而計(jì)算出電機(jī)的轉(zhuǎn)速。具體的接口電路如圖3-5所示。圖3-5速度檢測(cè)電路需要注意的是，光電對(duì)管出來(lái)的信號(hào)一般為+5V的方波信號(hào)，為此需要經(jīng)過(guò)一SN74LVC245隔離才能與LF2407的CAP3-6所示。顯示單元的設(shè)計(jì)顯示單元要求將采集到的電機(jī)轉(zhuǎn)速信息予以顯示，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速狀態(tài)。顯示單元接口電路設(shè)計(jì)1602的V0口外接一個(gè)10K的電位器，用以調(diào)節(jié)液晶顯示器的對(duì)比度，接正電源時(shí)對(duì)比度最弱，接地電源時(shí)對(duì)比度最高； RS為寄存器選擇，高電平1時(shí)選擇數(shù)據(jù)寄存器、低電平0時(shí)選擇指令寄存器，與芯片的IOPA3口連接；R/W為讀寫信號(hào)線，高電平進(jìn)行讀操作，低電平進(jìn)行寫操作，與芯片的 IOPA4口連接為使能端下降沿使能和芯片的IOPA5口連接數(shù)據(jù)端和LF2407的口連接。具體電路連接如圖3-9所示。通信單元的設(shè)計(jì)

圖3-9液晶顯示接口電路為了實(shí)時(shí)地監(jiān)控下位機(jī)的工作狀態(tài)，本設(shè)計(jì)還建立了上位機(jī)與下位機(jī)通信的電路模塊[1]TMS320LF2407RS-232DSPPC機(jī)之間的異步通信。上位機(jī)PCRS-232串行口與下位機(jī)（DSP）進(jìn)行通信，進(jìn)行上位機(jī)與下位機(jī)之間的數(shù)據(jù)交換，有效的RS-232CTTL電平不一致，本設(shè)計(jì)中利MAX232TMS320LF2407+3.3VMAX232TMS320LF2407之間也需3-10所示。圖3-10通信單元接口電路本章小節(jié)本章從硬件出發(fā)，針對(duì)直流電機(jī)控制系統(tǒng)的要求，對(duì)系統(tǒng)的功率驅(qū)動(dòng)電路、速度檢測(cè)電路、按鍵電路、顯示電路以及通信電路的設(shè)計(jì)方法進(jìn)行了詳細(xì)的論述，對(duì)硬件電路展開了細(xì)致的討論。由于涉及各種電路之間的密切配合，所以本章中各種電路的設(shè)計(jì)都是從工程實(shí)際出發(fā)，作了較細(xì)致的考慮。實(shí)踐證明，系統(tǒng)的硬件可靠性較高。第4章 系統(tǒng)總體調(diào)試4.1調(diào)試準(zhǔn)備DSP備工作。DSP-2407開發(fā)板、DSPPC機(jī)。開TMS320LF2407TDS510Ver3.1DSP軟件調(diào)試使用的CCS2.2forC2000的軟件開發(fā)環(huán)境[17]。CCS是TI公司DSP軟件的集成開發(fā)環(huán)境，在Windows下工作，類似于VC++的集成開發(fā)環(huán)境；采用圖形接口界面，有編輯工具和工程管理工具；它將匯編器、鏈接器、C/C++編譯器、建庫(kù)工具等集成在一個(gè)統(tǒng)一的開發(fā)平臺(tái)中；CCS所集成的代碼調(diào)試工具具有各種調(diào)試功能，能對(duì)TMS320系列DSP進(jìn)行指令級(jí)的仿真和可視化的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)分析；同事具有豐富的輸入/出庫(kù)函數(shù)和信號(hào)處理庫(kù)函數(shù)。C2000在安裝成功之后，還需要進(jìn)行一系列的配置。這就需要按照芯片的類型和仿真器的種類進(jìn)行相應(yīng)的選擇。4.2系統(tǒng)調(diào)試在硬件和軟件都準(zhǔn)備充足的前提下，就可以進(jìn)行系統(tǒng)的總體調(diào)試了。首先按照自己事先設(shè)計(jì)好的電路圖進(jìn)行連接，由于該系統(tǒng)較為復(fù)雜，模塊部分較多，排線的連接應(yīng)格外小心，對(duì)于每根排線的接頭我都是用絕緣的橡膠層包裹起DSPPCCCS2.2開發(fā)環(huán)境下進(jìn)行編譯，編譯成功之后系統(tǒng)會(huì)生成一個(gè)outhexDSPDSPPC機(jī)的連接已經(jīng)TDS510Ver3.1DSP仿真器的驅(qū)動(dòng)軟件安裝成功。我在最初進(jìn)行硬件調(diào)試的時(shí)候就是把仿真器的驅(qū)動(dòng)軟件安裝錯(cuò)誤，導(dǎo)致系統(tǒng)無(wú)法進(jìn)行調(diào)試仿真，最后在老師的指導(dǎo)下才解決了這個(gè)問(wèn)題。所以對(duì)于驅(qū)動(dòng)軟件的安裝是系統(tǒng)進(jìn)行硬件調(diào)試的前提。outDSP后，運(yùn)行系統(tǒng)。此時(shí)，觀察到的唯一現(xiàn)象是LED1不斷閃爍。我在進(jìn)行調(diào)試的時(shí)候?yàn)榱吮阌谟^察程序是否跳轉(zhuǎn)到中斷服務(wù)程序，特別在LEDK1開關(guān)后，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)，正轉(zhuǎn)模式指示燈亮，同時(shí)，電機(jī)的轉(zhuǎn)速信息也在第一時(shí)間反1602K1K1K3開關(guān)，則電機(jī)反轉(zhuǎn)，反轉(zhuǎn)指示燈亮，其現(xiàn)象和正轉(zhuǎn)模式?jīng)]有區(qū)別。如果在電機(jī)開始轉(zhuǎn)動(dòng)