ABB機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)課件

ABB機(jī)器人根底培訓(xùn)ABB機(jī)器人根底培訓(xùn)ABB機(jī)器人根底培訓(xùn)2教材大綱●一、機(jī)器人介紹●二、操作機(jī)器人●三、機(jī)器人編程教導(dǎo)●四、保養(yǎng)與備品ABB機(jī)器人根底培訓(xùn)ABB機(jī)器人根底培訓(xùn)ABB機(jī)器人根底培訓(xùn)1教材大綱●一、機(jī)器人介紹●二、操作機(jī)器人●三、機(jī)器人編程教導(dǎo)●四、保養(yǎng)與備品2教材大綱●一、機(jī)器人介紹2〔一〕

機(jī)器人介紹3〔一〕

機(jī)器人介紹34本體焊槍4本體焊槍4ABB機(jī)器人常用型號(hào)IRB1400IRB2400IRB4400IRB6400控制箱本體S4S4C

備注：IRB指ABB機(jī)器人，1,2,4,6指機(jī)器人大小，主要指承載量。第二個(gè)4指機(jī)器人屬于S4C系統(tǒng)，無(wú)論何型號(hào)機(jī)器人控制系統(tǒng)根本一樣。5ABB機(jī)器人常用型號(hào)IRB1400控制箱本體S4備注ABB機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用焊接澆鑄水刀切割涂膠取放灌注、堆疊……6ABB機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用焊接6ABB機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成一、機(jī)器人組成機(jī)器人由控制器和機(jī)械手組成

操作人員通過(guò)示教器和操作盤(pán)操作機(jī)器人。示教器操作盤(pán)7ABB機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成一、機(jī)器人組成機(jī)器人由控制器和機(jī)械手組81、機(jī)械手①由六個(gè)轉(zhuǎn)軸組成空間六桿開(kāi)鏈機(jī)構(gòu)，理論上可達(dá)空間任何一點(diǎn)。

②六個(gè)轉(zhuǎn)軸均有AC伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)精度(綜合)達(dá)正負(fù)至正負(fù)。每個(gè)電機(jī)后均有編碼器。

③有一個(gè)手動(dòng)松閘按鈕，用于維修時(shí)使用。

④機(jī)器人必須帶有24VDC。(機(jī)器人配置)

⑤帶有串口測(cè)量板，測(cè)量板帶有六節(jié)的鋰電池，起保存數(shù)據(jù)作用

81、機(jī)械手①由六個(gè)轉(zhuǎn)軸組成空間六桿開(kāi)鏈機(jī)構(gòu)，理論上可達(dá)空間8

主電源開(kāi)關(guān)示教器操作盤(pán)軟盤(pán)驅(qū)動(dòng)器2.控制系統(tǒng)主電源開(kāi)關(guān)示教器操作盤(pán)軟盤(pán)驅(qū)動(dòng)器2.控制系9

供電單元變壓器計(jì)算機(jī)系統(tǒng)3相交直流轉(zhuǎn)換驅(qū)動(dòng)模塊輸入/輸出鋰電池面板單元供電單元變壓器計(jì)算機(jī)系統(tǒng)3相交直流轉(zhuǎn)換驅(qū)動(dòng)10二、功能介紹1.操作盤(pán)功能介紹馬達(dá)上電急停按鈕運(yùn)行及時(shí)器操作模式選擇二、功能介紹1.操作盤(pán)功能介紹馬達(dá)上電急停按鈕運(yùn)行及時(shí)器操作11

操作模式選擇自動(dòng)模式：用于正式生產(chǎn)，編輯程序功能被定。

手動(dòng)減速模式。用于機(jī)器人編程測(cè)試。

手動(dòng)全速模式。只允許訓(xùn)練過(guò)的人員在測(cè)試程序時(shí)使用。一般情況下，不要使用這種模式

自動(dòng)模式手動(dòng)減速模式手動(dòng)全速模式操作模式選擇自動(dòng)模式：用于正式生產(chǎn)，編輯12

2.示教器功能介紹S4CPLUSM2000示教器S4CPLUSM2400示教器2.示教器功能介紹S4CPLUSM200013急停開(kāi)關(guān)使能鍵搖桿顯示屏窗口鍵導(dǎo)航鍵運(yùn)動(dòng)控制鍵數(shù)字鍵①.示教器構(gòu)成急停開(kāi)關(guān)使能鍵搖桿顯示屏窗口鍵導(dǎo)航鍵運(yùn)動(dòng)控制鍵數(shù)字鍵①.示教14②.功能詳解窗口鍵Jogging操縱窗口：手動(dòng)狀態(tài)下，用來(lái)操縱機(jī)器人。顯示屏上顯示機(jī)器人相對(duì)位置及坐標(biāo)系。Program編程窗口：手動(dòng)狀態(tài)下，用來(lái)編程與測(cè)試。所有編程工作都在編程窗口中完成。Input/Outputs輸入/輸出窗口：顯示輸入輸出信號(hào)表。顯示輸入輸出信號(hào)數(shù)值?？墒謩?dòng)給輸出信號(hào)賦值。Misc.其他窗口：包括系統(tǒng)參數(shù)、效勞、生產(chǎn)以及文件管理窗口。②.功能詳解窗口鍵Jogging操縱窗口：手動(dòng)狀態(tài)下，15導(dǎo)航鍵List: 將光標(biāo)在窗口的幾個(gè)局部間切換?！餐ǔＳ呻p實(shí)線(xiàn)分開(kāi)〕Previous/NextPage: 翻頁(yè)。UpandDownarrows: 上下移動(dòng)光標(biāo)。LeftandRightarrows: 左右移動(dòng)光標(biāo)。16導(dǎo)航鍵List: 將光標(biāo)在窗口的幾個(gè)局部間切換?！餐ǔＳ?7運(yùn)動(dòng)控制鍵MotionUnit:選擇操縱機(jī)器人或其它機(jī)械單元(外軸)。手動(dòng)狀態(tài)下，操縱機(jī)器人本體與機(jī)器人所控制的其他機(jī)械裝置〔外軸〕之間的切換。MotionType:選擇操縱機(jī)器人的方式是沿TCP旋轉(zhuǎn)還是線(xiàn)性移動(dòng)TCP。手動(dòng)狀態(tài)下，直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)與姿態(tài)運(yùn)動(dòng)切換。直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)指機(jī)器人TCP沿坐標(biāo)系X、Y、Z軸作直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)。姿態(tài)運(yùn)動(dòng)指機(jī)器人TCP在坐標(biāo)系空間位置不變，機(jī)器人六根轉(zhuǎn)軸聯(lián)動(dòng)改變姿態(tài)。MotionType:單軸操縱選擇，操縱桿只能控制三個(gè)方向需切換。 第一組：1、2、3軸 第二組：4、5、6軸Incremental:減速操縱ON/OFF17運(yùn)動(dòng)控制鍵MotionUnit:選擇操縱機(jī)器人或其它機(jī)1718其他鍵Stop: 停頓鍵，停頓程序的運(yùn)行。Contrast: 調(diào)節(jié)顯示器比照度。MenuKeys: 菜單鍵，顯示下拉式菜單〔熱鍵〕。共有五個(gè)菜單鍵。顯示包含各種命令的菜單。Functionkeys: 功能鍵，直接選擇功能〔熱鍵〕。共有五個(gè)功能鍵。直接選擇各種命令。Delete: 刪除鍵。刪除顯示屏所選數(shù)據(jù)。機(jī)器人上，所要?jiǎng)h除任何數(shù)據(jù)、文件、目錄等，都用此鍵。Enter: 回車(chē)鍵，進(jìn)入光標(biāo)所示數(shù)據(jù)。18其他鍵Stop: 停頓鍵，停頓程序的運(yùn)行。1819自定義鍵P1-P5：這五個(gè)鍵的功能可由程序員自定義。19自定義鍵P1-P5：這五個(gè)鍵的功能可由程序員自定義。1920〔二〕

操作機(jī)器人20〔二〕

操作機(jī)器人201.開(kāi)機(jī)步驟：旋轉(zhuǎn)主電源開(kāi)關(guān)由0-1,即接通380V電力。隨后機(jī)器人自動(dòng)進(jìn)展自診斷,如果沒(méi)有發(fā)現(xiàn)硬/軟件故障,就會(huì)顯示下面的開(kāi)機(jī)畫(huà)面。但是自診斷不一定能查出有問(wèn)題的硬件,而有時(shí)開(kāi)機(jī)時(shí)發(fā)生的故障信息卻是由于應(yīng)用程序中有錯(cuò)誤所造成的。21一、手動(dòng)操縱機(jī)器人1.開(kāi)機(jī)步驟：21一、手動(dòng)操縱機(jī)器人212.操縱機(jī)器人步驟：將操作模式選擇器置于手動(dòng)減速模式切換至操縱窗口，將顯示操縱窗口畫(huà)面。222.操縱機(jī)器人步驟：22Unit:運(yùn)動(dòng)單元：機(jī)器人或外軸。最多可控制六個(gè)外軸。IRB定義為機(jī)器人，外圍設(shè)備自我定義。Motion運(yùn)動(dòng)類(lèi)型：①Linear直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人工具姿態(tài)不變，機(jī)器人沿坐標(biāo)軸直線(xiàn)移動(dòng)。選擇不同坐標(biāo)系，移動(dòng)方向?qū)⒏淖?。②Reorient方位運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人工具中心點(diǎn)〔TCP〕不變，機(jī)器人沿坐標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。③Axes(Group1,2)單軸運(yùn)動(dòng)。Coord：選擇坐標(biāo)系。

①World大地坐標(biāo)系。

②Base根底坐標(biāo)系。

③Tool工具坐標(biāo)系。

④Wobj工件坐標(biāo)系。Tool工具選擇。自我定義。Wobj工件坐標(biāo)系選擇。自我定義。Joysticklock操縱桿方向鎖定。Incremental速度選擇。

①No(Nomal正常)

②Small(慢)

③Medium(中等)④Large(快)23Unit:運(yùn)動(dòng)單元：機(jī)器人或外軸。最多可控制六個(gè)外軸。IRB檢查運(yùn)動(dòng)控制鍵中的Motionunit,Motiontype的設(shè)置。選擇所需的座標(biāo)系〔Coord〕。各坐標(biāo)系關(guān)系如下Wristcoordinates24檢查運(yùn)動(dòng)控制鍵中的Motionunit,MotiontyWorld座標(biāo)系

Base座標(biāo)系：

Tool座標(biāo)系：

選擇機(jī)器人所安裝的工〔夾〕具〔Tool〕。

如果要以TCP(ToolControlPoint)為中心旋轉(zhuǎn)，其操縱方向?yàn)橛覉D是Joystickdirection(操縱桿)搖動(dòng)的方向與座標(biāo)系的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

25World座標(biāo)系

Base座標(biāo)系：

如果要進(jìn)展單軸操縱，其操縱方向?yàn)?6如果要進(jìn)展單軸操縱，其操縱方向?yàn)?6①切換至編程窗口。如果內(nèi)存中沒(méi)有程序，就會(huì)顯示以下窗口。②將磁盤(pán)插入磁盤(pán)驅(qū)動(dòng)器。③按下File菜單鍵并選擇1.Open選項(xiàng)。④系統(tǒng)將顯示以下窗口，可以通過(guò)Unit功能鍵在磁盤(pán)驅(qū)動(dòng)器和RAM驅(qū)動(dòng)器中切換以找到所需程序。⑤經(jīng)普通的目錄操作找到并選擇好程序后按OK功能鍵，即調(diào)入程序，調(diào)入時(shí)機(jī)器人操作系統(tǒng)同時(shí)進(jìn)展程序的語(yǔ)法檢查和編譯，對(duì)有錯(cuò)誤的程序會(huì)給出相應(yīng)的信息。根據(jù)系統(tǒng)版本的不同，下面的窗口可能會(huì)跳過(guò)。⑥再按回車(chē)鍵即會(huì)顯示程序內(nèi)容。1234527123452728①如果當(dāng)前是在其它窗口的，請(qǐng)用窗口鍵切換到編程窗口。②按Test功能鍵，進(jìn)入編程測(cè)試窗口。③PP〔程序運(yùn)行指針〕至關(guān)重要，它指示出一旦啟動(dòng)程序，程序?qū)哪睦锲饒?zhí)行。Start：連續(xù)執(zhí)行程序。FWD：?jiǎn)尾秸驁?zhí)行程序。BWD：?jiǎn)尾侥嫦驁?zhí)行程序。Instr->：切換到編程編寫(xiě)窗口。④利用導(dǎo)航鍵中的List鍵切換到窗口的上半部，更改程序測(cè)試時(shí)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度〔以百分比表示〕。⑤按下使能器不放，再按下Start或FWD功能鍵即可運(yùn)行程序。12345281234528

按下停頓鍵即停頓程序的運(yùn)行，注意：正常情況下應(yīng)該用這種方法停頓程序的運(yùn)行，不要靠釋放使能器強(qiáng)行終止運(yùn)行。停止鍵29停止鍵29二、自動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人1.開(kāi)機(jī)步驟：①將操作模式選擇器置于自動(dòng)模式。②按下OK功能鍵進(jìn)入生產(chǎn)窗口。③按下操作盤(pán)上的“MOTORON〞按鈕，令馬達(dá)上電。

④按下Start或FWD功能鍵即可運(yùn)行程序。30二、自動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人1.開(kāi)機(jī)步驟：30三、關(guān)機(jī)注意：機(jī)器人所有的輸出信號(hào)都會(huì)因關(guān)機(jī)而消失，夾具上的工件可能因此而掉下來(lái)。首先停頓程序的運(yùn)行。然后旋轉(zhuǎn)主電源開(kāi)關(guān)由1-0，切斷380V入力。建議：除非停電不要關(guān)機(jī)，這樣能保證后備電池的壽命。31三、關(guān)機(jī)注意：機(jī)器人所有的輸出信號(hào)都會(huì)因關(guān)機(jī)而消失，夾具上的〔三〕

機(jī)器人編程教導(dǎo)32〔三〕

機(jī)器人編程教導(dǎo)321.應(yīng)用程序是由三個(gè)不同局部組成：①一個(gè)主程序。②幾個(gè)子程序〔例行程序〕。③程序數(shù)據(jù)。除此之外，程序儲(chǔ)存器還包括系統(tǒng)模塊。USER模塊與BASE模塊在機(jī)器人冷啟動(dòng)后自動(dòng)生成。一、程序組成331.應(yīng)用程序是由三個(gè)不同局部組成：一、程序組成3334二、編程窗口1、窗口構(gòu)成34二、編程窗口1、窗口構(gòu)成3435①File Open 翻開(kāi)一個(gè)現(xiàn)有文件。 New新建一個(gè)程序。 Saveprogram存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有程序。 Saveprogramas存儲(chǔ)一個(gè)新程序。 Print打印程序。 Prefence定義用戶(hù)化指令集。 Checkprogra檢驗(yàn)程序。光標(biāo)會(huì)提示。 Close在工作內(nèi)存中關(guān)閉程序。 Savemoduel 存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有模塊。在Moduel窗口〕 Savemoduelas存儲(chǔ)一個(gè)新模塊?！苍贛oduel窗口〕翻開(kāi)一個(gè)現(xiàn)有文件：編程窗口/File/Open/回車(chē)/選擇文件/OK/進(jìn)入指令編輯窗口。新建一個(gè)程序：編程窗口/File/New/回車(chē)/進(jìn)入文件編輯窗口，輸入文件名/OK/進(jìn)入指令編輯窗口。2、菜單詳解35①File2、菜單詳解3536②Edit Cut剪切。注意可能喪失指令。 Copy 復(fù)制。 Paste粘貼，將剪切或復(fù)制的指令粘貼。 Gototop將光標(biāo)移至頂端。 Gotobuttom將光標(biāo)移至末端。 Mark 定義一塊，涂黑局部。 Changeselocted修改指令?？芍苯舆x到位打回車(chē)。 Showvalue輸入數(shù)據(jù)?？芍苯舆x到位打回車(chē)。 Modpos修改機(jī)器人位置。功能鍵上有。 Search尋找指令，程序復(fù)雜時(shí)很有用。36②Edit3637

③功能鍵：

Copy、Paste、Modpos在Edit中可以找到。

Test為編程與測(cè)試切換鍵。

IPLhide分為IPL1與IPL2。

IPL1為指令目錄。

IPL2中有Mostcommt1、Mostcommt2、

Mostcommt3為用戶(hù)化定義指令，在FilePreference中定義。37③功能鍵：37三、根本指令MoveLp1，v100，z10，tool1;MoveL:線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)?！睱inear〕MoveJ：關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)?！睯oint〕Move C：圓周運(yùn)動(dòng)?！睠ircular〕 p1: 目標(biāo)位置。 v100: 規(guī)定在數(shù)據(jù)中的速度。 z10: 規(guī)定在轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。 tool1: 工具?！睺CP〕1.運(yùn)動(dòng)指令38三、根本指令MoveLp1，v100，z10，tool1;2.焊接指令

注：在光標(biāo)指指令時(shí)，打回車(chē)，再按OptArg鍵，可選擇參變量392.焊接指令注：在光標(biāo)指指令時(shí)，打回車(chē)，再按OptArg鍵40404141fine指機(jī)器人TCP到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)，在目標(biāo)點(diǎn)速度降為零。機(jī)器人動(dòng)作有停頓，焊接時(shí)必須用。

zone指機(jī)器人TCP不到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)，機(jī)器人動(dòng)作圓滑、流暢。42fine指機(jī)器人TCP到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)，在目標(biāo)點(diǎn)速度降為零。機(jī)器人4343444444切換到編程窗口選擇IPL1：motion&process四、程序編寫(xiě)及調(diào)整1.編寫(xiě)程序行開(kāi)場(chǎng)操縱機(jī)器人到所需位置1.編寫(xiě)程序行操縱機(jī)器人到所需位置選擇指令OK45切換到編程窗口選擇IPL1：motion&process四46按Instr>鍵進(jìn)入指令窗口〔view中〕選擇指令被選擇的指令生成在光標(biāo)所指指令行的下一行按[輸入鍵]2.插入行開(kāi)場(chǎng)46按Instr>鍵進(jìn)入指令窗口〔view中〕選擇指令被46開(kāi)場(chǎng)將光標(biāo)移至欲刪除行按【刪除】鍵按【變更】鍵按【回車(chē)】鍵3.刪除行47開(kāi)場(chǎng)將光標(biāo)移至欲刪除行按【刪除】鍵按【變更】鍵按【回車(chē)】鍵3484.修改行開(kāi)場(chǎng)將光標(biāo)移到欲修改程式點(diǎn)處用各軸操作鍵把機(jī)器人帶至所需位置按Modpos鍵OK484.修改行開(kāi)場(chǎng)將光標(biāo)移到欲修改程式點(diǎn)處用各軸操作鍵把機(jī)器4849〔四〕

保養(yǎng)與備品49〔四〕

保養(yǎng)與備品4950機(jī)器人日常保養(yǎng)1檢查電控箱通風(fēng)是否良好檢查機(jī)器人電纜線(xiàn)、教導(dǎo)盒、操作面板及周邊設(shè)備是否有損傷現(xiàn)象平時(shí)運(yùn)行中注意機(jī)器人有無(wú)異音和其他不正常現(xiàn)象保持機(jī)器人和電控箱周?chē)?/p>