GB/T 43199-2023機器人多維力/力矩傳感器檢測規(guī)范

ICS250403017100

;

CCSL.15..

中華人民共和國國家標準

GB/T43199—2023

機器人多維力/力矩傳感器檢測規(guī)范

Testspecificationforrobotmulti-axisforce/torquesensor

2023-09-07發(fā)布2024-04-01實施

國家市場監(jiān)督管理總局發(fā)布

國家標準化管理委員會

GB/T43199—2023

目次

前言

…………………………Ⅰ

范圍

1………………………1

規(guī)范性引用文件

2…………………………1

術(shù)語和定義

3………………1

檢測條件

4…………………2

環(huán)境條件

4.1……………2

校準系統(tǒng)

4.2……………2

檢測設(shè)備要求

4.3………………………3

檢測前的準備工作

4.4…………………3

一般性能檢測

5……………4

量程

5.1…………………4

準確度

5.2………………4

重復(fù)性

5.3………………5

非線性

5.4………………5

零點輸出

5.5……………6

零點時漂

5.6……………6

零點溫漂

5.7……………6

輸出時漂

5.8……………6

輸出溫漂

5.9……………7

過載能力

5.10……………7

輸出響應(yīng)時間

5.11………………………7

特殊性能檢測

6……………7

聯(lián)合加載重復(fù)性

6.1……………………7

聯(lián)合加載偏差

6.2………………………8

測量不確定度

6.3………………………9

彈性角位移

6.4…………………………10

GB/T43199—2023

前言

本文件按照標準化工作導(dǎo)則第部分標準化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則的規(guī)定

GB/T1.1—2020《1:》

起草

。

請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利本文件的發(fā)布機構(gòu)不承擔(dān)識別專利的責(zé)任

。。

本文件由中國機械工業(yè)聯(lián)合會提出

。

本文件由全國機器人標準化技術(shù)委員會歸口

(SAC/TC591)。

本文件起草單位遨博北京智能科技股份有限公司坤維北京科技有限公司北京機械工業(yè)自

:()、()、

動化研究所有限公司北京航空航天大學(xué)北京石油化工學(xué)院首都師范大學(xué)常州檢驗檢測標準認證研

、、、、

究院中國科學(xué)院寧波材料技術(shù)與工程研究所沈陽?？怂拱羁萍加邢薰竞贾萆觋豢萍脊煞萦邢?/p>

、、、

公司

。

本文件主要起草人魏洪興熊琳朱志昆宋仲康崔元洋楊書評王殿君王鵬張弛陳慶盈

:、、、、、、、、、、

袁明論邵振洲孫竣利管志鋼劉穎王振黎勇躍鄧成呈

、、、、、、、。

Ⅰ

GB/T43199—2023

機器人多維力/力矩傳感器檢測規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)定了機器人多維力力矩傳感器檢測條件描述了一般性能與特殊性能的檢測方法

/,。

本文件適用于機器人使用的多維力力矩傳感器檢測

/。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款其中注日期的引用文

。,

件僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改單適用于

,;,()

本文件

。

砝碼

GB/T4167—2011

壓力傳感器性能試驗方法

GB/T15478—2015

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件

。

31

.

機器人多維力/力矩傳感器robotmulti-axisforce/torquesensor

安裝在機器人末端或末端附加裝置上測量三個坐標軸的力及其力矩的裝置

,。

32

.

載荷load

施加在傳感器上的已知作用力或力矩

。

33

.

傳感器參考中心referencecenterofsensor

傳感器給出測量結(jié)果的坐標系的原