機器人行業(yè)可轉(zhuǎn)債研究報告：機器人新型工業(yè)化時代的關(guān)鍵核心

證券研究報告此報告僅供內(nèi)部客戶參考請務必閱讀正文之后的免責條款部分此報告僅供內(nèi)部客戶參考中債綜指-上證指數(shù)走勢圖中債綜指-上證指數(shù)走勢圖中債綜指上證指數(shù)6%-4%2022-102023-012023-042023-07%1M3M12M上證指數(shù)中債綜指執(zhí)業(yè)證書編號:S0530521060001pengganglong@相關(guān)報告分析師）：固定收益專題報告機器人：新型工業(yè)化時代的關(guān)鍵核心機器人行業(yè)可轉(zhuǎn)債研究報告投資要點投資要點>機器人產(chǎn)業(yè)鏈：機器人行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈上游核心零部件包擴減速器、伺服系統(tǒng)和控制器，其他零部件包擴傳感器、芯片、電機等，其中核心零部件占機器人總生產(chǎn)成本的70%。中游本體制造市場目前由國際廠商主導；系統(tǒng)集成行業(yè)集中度低、國產(chǎn)化率高，但高端領(lǐng)域仍被外資廠商占據(jù)，中國的機器人產(chǎn)業(yè)逐步轉(zhuǎn)向“美+日”模式。下游終端應用領(lǐng)域機器人正引領(lǐng)產(chǎn)業(yè)數(shù)字化發(fā)展和智能化升級，市場前景廣闊。>工業(yè)機器人：中國已成為全球最大的工業(yè)機器人消費市場，且已具備完整的研發(fā)體系和全套產(chǎn)業(yè)鏈，但目前仍處于產(chǎn)業(yè)化初期，國際廠商市場占比較大，且行業(yè)集中度較高，近兩年增速有所放緩。受益于半導體、新能源行業(yè)的快速發(fā)展，國產(chǎn)廠商市占率有望進一步提升。>服務機器人：受下游餐飲、酒店等行業(yè)需求不景氣影響，服務機器人2022年市場規(guī)模增長速度放緩，且產(chǎn)量呈下滑趨勢。隨著各場景的開放，下游需求迎來復蘇，今年產(chǎn)量增速有所回暖。隨著人口老年化趨勢加快，疊加無接觸應用場景增加，服務機器人潛在增長空間巨大。>減速器：隨著工業(yè)機器人行業(yè)發(fā)展，減速器市場規(guī)模擴張迅速。本土品牌已具備一定話語權(quán)，部分廠商已實現(xiàn)量產(chǎn)，國產(chǎn)RV減速器、諧波減速器短期增速快于全球。目前國內(nèi)諧波減速器已完成加工技術(shù)方面的難點攻關(guān)，但在制造設備、批量生產(chǎn)等方面仍存在缺陷。>伺服系統(tǒng)：當前通用伺服系統(tǒng)仍處于國產(chǎn)替代加速階段，我國伺服系統(tǒng)市場集中度較高，國產(chǎn)品牌在高端市場競爭力較弱、產(chǎn)品存在同質(zhì)化問題。受宏觀經(jīng)濟下行、市場需求回落等因素影響，通用伺服系統(tǒng)市場規(guī)模將迎來下滑趨勢，預計在2024-2026年將有所回暖。>控制器：中國控制器行業(yè)起步較晚，國產(chǎn)廠商尚未形成市場競爭力，部分國產(chǎn)廠商在控制器領(lǐng)域已經(jīng)完成了一定的技術(shù)積累，尤其是PC-Based控制卡及中低端的通用運動控制器市場。隨著國內(nèi)機器人行業(yè)的發(fā)展，未來工業(yè)機器人控制器行業(yè)存在大量的國產(chǎn)替代空間。>傳感器：國內(nèi)傳感器市場較為集中，國產(chǎn)產(chǎn)品主要集中在中低端，暫未實現(xiàn)大規(guī)模應用。在國產(chǎn)替代需求和政策催化下，高精度傳感器的戰(zhàn)略地位有望不斷提升，國產(chǎn)替代或?qū)⒓铀偻七M。>投資建議：在新型工業(yè)化浪潮、國產(chǎn)替代和產(chǎn)業(yè)鏈自主安全的邏輯下，建議關(guān)注機器人產(chǎn)業(yè)鏈核心零部件制造、其他零部件（傳感器）、機器人本體制造及系統(tǒng)集成環(huán)節(jié)的優(yōu)質(zhì)龍頭企業(yè)及對應的可轉(zhuǎn)債標的。>風險提示：國產(chǎn)化進程低于預期風險；宏觀經(jīng)濟和制造業(yè)景氣度下滑風險；技術(shù)研發(fā)與技術(shù)升級替代風險；市場競爭風險。此報告僅供內(nèi)部客戶參考請務必閱讀正文之后的免責條款部分此報告僅供內(nèi)部客戶參考內(nèi)容目錄 52機器人產(chǎn)業(yè)鏈概覽 62.1減速器 92.2伺服系統(tǒng) 2.3控制器 2.4傳感器 2.5芯片 2.6系統(tǒng)集成 2.7終端應用 3機器人行業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀 3.1機器人：起步較晚，國產(chǎn)替代空間廣閣 3.2減速器：規(guī)模擴張迅速，國產(chǎn)替代持續(xù)推進 3.3伺服系統(tǒng)：仍處于國產(chǎn)化加速期，需求不足市場規(guī)?；?qū)⒂兴芈?3.4控制器：受國產(chǎn)替代需求驅(qū)動，國內(nèi)市場控制器市場規(guī)模逐年提升 3.5傳感器：國內(nèi)供給能力不足，尚未實現(xiàn)大規(guī)模應用 4機器人行業(yè)可轉(zhuǎn)債標的梳理 4.1金田轉(zhuǎn)債（金田股份：零部件原材料） 4.2楚江轉(zhuǎn)債（楚江新材：零部件原材料） 4.3再22轉(zhuǎn)債（再升科技：其他零部件） 4.4拓普轉(zhuǎn)債（拓普集團：核心零部件及技術(shù)模塊） 4.5滬工轉(zhuǎn)債（上海滬工：核心零部件及技術(shù)模塊） 4.6萬訊轉(zhuǎn)債（萬訊自控：核心零部件及技術(shù)模塊） 4.7鋒龍轉(zhuǎn)債（鋒龍股份：核心零部件及技術(shù)模塊） 4.8豪能轉(zhuǎn)債（豪能股份：核心零部件及技術(shù)模塊） 4.9深科轉(zhuǎn)債（深科達：核心零部件及技術(shù)模塊） 4.10麥米轉(zhuǎn)2（麥格米特：核心零部件及技術(shù)模塊） 4.12睿創(chuàng)轉(zhuǎn)債（睿創(chuàng)微納：其他零部件） 4.13艾華轉(zhuǎn)債（艾華集團：其他零部件） 4.14通光轉(zhuǎn)債（通光線纜：其他零部件） 4.15聯(lián)創(chuàng)轉(zhuǎn)債（聯(lián)創(chuàng)電子：其他零部件） 4.16瀛通轉(zhuǎn)債（瀛通通訊：其他零部件） 4.17世運轉(zhuǎn)債（世運電路：其他零部件） 4.18艾迪轉(zhuǎn)債（艾迪精密：工業(yè)機器人） 4.19拓斯轉(zhuǎn)債（拓斯達：工業(yè)機器人） 4.20永02轉(zhuǎn)債（永創(chuàng)智能：工業(yè)機器人） 4.21合力轉(zhuǎn)債（安徽合力：工業(yè)機器人） 4.22大族轉(zhuǎn)債（大族激光：工業(yè)機器人） 4.23東杰轉(zhuǎn)債（東杰智能：工業(yè)機器人） 4.24新北轉(zhuǎn)債（新北洋：工業(yè)機器人） 4.25申昊轉(zhuǎn)債（申昊科技：特種機器人） 4.26博實轉(zhuǎn)債（博實股份：特種機器人） 4.27法蘭轉(zhuǎn)債（法蘭泰克：特種機器人） 此報告僅供內(nèi)部客戶參考請務必閱讀正文之后的免責條款部分此報告僅供內(nèi)部客戶參考4.28新致轉(zhuǎn)債（新致軟件：服務機器人） 4.29科沃轉(zhuǎn)債（科沃斯：服務機器人） 4.30奧佳轉(zhuǎn)債（奧佳華：服務機器人） 4.31科藍轉(zhuǎn)債（科藍軟件：服務機器人） 4.32盈峰轉(zhuǎn)債（盈峰環(huán)境：服務機器人） 圖表目錄 7 7 9 9 此報告僅供內(nèi)部客戶參考請務必閱讀正文之后的免責條款部分此報告僅供內(nèi)部客戶參考 7 8 9 此報告僅供內(nèi)部客戶參考請務必閱讀正文之后的免責條款部分此報告僅供內(nèi)部客戶參考1核心觀點應用場景和服務模式不斷拓展，市場前景廣闊成為全球最大的工業(yè)機器人消費市場，且已具備完整的研發(fā)體系和全套產(chǎn)業(yè)鏈，但現(xiàn)階來工業(yè)機器人的發(fā)展以提升應用廣度和深度為方向，其中工業(yè)機器人市場近兩年增速有所放緩。受益于半導體、新能源行業(yè)的快速發(fā)展，智能家居、物流倉儲行業(yè)的復蘇，國產(chǎn)廠商市占率韓等發(fā)達國家普遍面臨勞動力短缺問題，疊加無接觸應用場景增加，服務機器人潛在增際市場上RV減速器和諧波減速器主要被日本廠商主導，隨著國內(nèi)高端制造業(yè)的發(fā)展，近年來國產(chǎn)廠商市場份額大幅提升，當前通用伺服系統(tǒng)仍處于國產(chǎn)替代加速階段。我國伺服系統(tǒng)市場集中度較高，國產(chǎn)品牌在高端市場競爭力較此報告僅供內(nèi)部客戶參考請務必閱讀正文之后的免責條款部分此報告僅供內(nèi)部客戶參考國產(chǎn)廠商在技術(shù)上仍與外企廠商存在一定差距，但隨著國內(nèi)機器人行業(yè)的發(fā)展，未來工感器市場規(guī)模增速相對穩(wěn)定。中國傳感器行業(yè)起步較晚，目前國內(nèi)市場主要由國際廠商略，新型工業(yè)化的重要突破口和著力點就是智能制造，工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)與工業(yè)自動化將是實2機器人產(chǎn)業(yè)鏈概覽服務機器人通常包括家用服務機器人、醫(yī)療服務機器人和公共服務機器人，能提供期看，隨著人們生活方式的不斷拓展和對生活質(zhì)量要求的逐漸提高，預計服務機器人將此報告僅供內(nèi)部客戶參考請務必閱讀正文之后的免責條款部分此報告僅供內(nèi)部客戶參考 圖1：全球不同類型機器人市場份額占比（%）工業(yè)機器人服務機器人特種機器人19%19%圖2：中國不同類型機器人市場份額占比（%）工業(yè)機器人服務機器人特種機器人特種機器人通常被應用于專業(yè)領(lǐng)域，輔助替代執(zhí)行各種任務。特種機器人一般包括軍事應用機器人、極限作業(yè)機器人和應急救援機器人，常見的功能包括采掘、安裝、檢人形機器人是一種利用人工智能和機器人技術(shù)制造的具有類似人類外觀和行為的機技術(shù)的升級，人形機器人將成為現(xiàn)代制造和智能科技的重要基石和競爭熱點，未來前景表1：工業(yè)機器人零部件及功能零部件類型功能減速器利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，使伺服電機在理想的速度下運轉(zhuǎn)，并將轉(zhuǎn)速調(diào)整到機器人各部位所需要的速度。按控制命令要求對功率進行放大、變換與調(diào)控等處理，伺服系統(tǒng)使驅(qū)動裝置輸出的力矩、速度和位置等達到靈活方便的效果?？刂破髫撠熛驒C器發(fā)布和傳遞指令動作，控制機器人在工作中的運動位置、姿態(tài)和軌跡。傳感器用于感知和監(jiān)測周圍環(huán)境的參數(shù)變化，為控制和決策系此報告僅供內(nèi)部客戶參考請務必閱讀正文之后的免責條款部分此報告僅供內(nèi)部客戶參考統(tǒng)做出適當響應提供數(shù)據(jù)資料來源：OFweek機器人網(wǎng)，財信證券人形機器人與傳統(tǒng)工業(yè)機器人相比，涉及到更多的零部件。以特斯拉人形機器人表2：人型機器人零部件結(jié)構(gòu)類型零部件名稱2022年單價（美元）數(shù)量價值量（美元）價值占比代表廠商運動控制統(tǒng)諧波減速器1%%-哈默納科、綠的諧波、大族、同川、新寶、來福、昊志機電肢體活動關(guān)節(jié)執(zhí)行器行星減速器無框力矩電機行星滾珠絲杠編碼器4%中大力德、雙環(huán)傳動、新時達科爾摩根、三花智控、拓普集團、杭州三相、精納電機、易爾泰、常州運控、和泰電機、大族電機GSA、斯凱孚、拓普集團、博特精工、上海新劍多摩川、雷尼紹、內(nèi)密控、倍加福、海德漢、銳鷹、手部活動關(guān)節(jié)執(zhí)行器空心杯Maxon、鳴志電器、鼎智科技精密齒輪豐立智能、兆威機電編碼器多摩川、雷尼紹、內(nèi)密控、倍加福、海德漢、銳鷹、傳感器視覺傳感器1索尼、因特爾、奧比中光、舜宇光學力傳感器2ATI、坤維、宇立、柯力、鑫精誠、海伯森其他----%-資料來源：TeslaAIday，Wind，高工咨詢，財信證券此報告僅供內(nèi)部客戶參考請務必閱讀正文之后的免責條款部分此報告僅供內(nèi)部客戶參考圖3：機器人各類零部件生產(chǎn)成本占比（%）減速器本體伺服電機控制器其他零部件資料來源：中國機械工程學會，財信證券圖4：機器人各類零部件毛利率（%）2.1減速器減速器是一種精密的動力傳達機構(gòu)，連接動力源與執(zhí)行機構(gòu)，利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換表3：諧波減速器與RV減速器RV減速器諧波減速器技術(shù)特點由第一級漸開線圓柱齒輪行星減速機構(gòu)和第二級擺線針輪行星減速機構(gòu)兩部分構(gòu)成，通過多級機構(gòu)實現(xiàn)減速傳動，組成零件較多。由固定的內(nèi)齒鋼輪、柔輪、和使柔輪發(fā)生徑內(nèi)變形的波發(fā)生器構(gòu)成，利用柔輪產(chǎn)生可控制的彈性變形波，引起剛輪與柔輪的齒間相對錯部位多用于機座、大臂、肩部等負重位置齒來傳遞動力和運動。多用于小臂、腕部、手部此報告僅供內(nèi)部客戶參考此報告僅供內(nèi)部客戶參考性能特點大體積、高負載能力、高剛度小體積、高傳動比、高精密度缺陷重量重、外型尺寸較大隨著使用時間增持，運動精度顯著降低終端領(lǐng)域汽車、運輸、港口碼頭等行業(yè)中通常使用配有RV減速器的重負載機器人3C、半導體、食品、注塑、模具、醫(yī)療等行業(yè)中通常使用由諧波減速器組成30kg負載以下的機器人價格區(qū)間資料來源：綠地諧波招股說明書，財信證券部等五部門聯(lián)合發(fā)布《制造業(yè)可靠性提升實施意見》，旨在提高工業(yè)機器人用精密減速器、智能控制器等關(guān)鍵專用基礎(chǔ)零部件的可靠性水平。受益于政策支持和主要下游需求表4：中國減速器行業(yè)政策一覽發(fā)布時間發(fā)布單位政策名稱主要內(nèi)容工信部、《電子信息制造業(yè)鼓勵加大數(shù)據(jù)基礎(chǔ)設施和人工智能基礎(chǔ)設施建設，滿足人工智能、科技部2023-2024年穩(wěn)增長行大模型應用需求。月動方案》工信部、《新產(chǎn)業(yè)標準化領(lǐng)航工在關(guān)鍵部件系統(tǒng)方面，研制電機控制器、減速器總成等驅(qū)動電機系科技部等程實施方案（2023-2035統(tǒng)標準。月四部門年）》工信部、《制造業(yè)可靠性提升實提高工業(yè)機器人用精密減速器、智能控制器，儀器儀表用控制部科技部等施意見》件、傳感器、源部件、探測器、樣品前處理器等關(guān)鍵專用基礎(chǔ)零部月五部門件和高端軸承、精密齒輪、高強度緊固件、高性能密封件等通用基礎(chǔ)零部件的可靠性水平。工信部、《關(guān)于加快場景創(chuàng)新以通過場景創(chuàng)新促進人工智能關(guān)鍵技術(shù)和系統(tǒng)平臺優(yōu)化升級，形成技科技部、人工智能水平應用促進術(shù)供給和場景需求互動演進的持續(xù)創(chuàng)新力。月教育部等經(jīng)濟高質(zhì)量發(fā)展的指導意見》國務院《“十四五”數(shù)字經(jīng)濟發(fā)著力提升基礎(chǔ)軟硬件、核心電子元器件、關(guān)鍵基礎(chǔ)材料和生產(chǎn)裝備月展規(guī)劃》的供給水平強化關(guān)鍵產(chǎn)品自給保障能力。工信部等《“十四五”智能制造發(fā)大力發(fā)展智能制造裝備，提高基礎(chǔ)零部件和裝置水平。研發(fā)微納位展規(guī)劃》移傳感器、柔性觸覺傳感器、高分辨率視覺傳感器、成分在線檢測月儀器、先進控制器、高精度伺服驅(qū)動系統(tǒng)、高性能高可靠減速器、可穿戴人機交互設備、工業(yè)現(xiàn)場定位設備智能數(shù)控系統(tǒng)等。工信部《“十四五”軟件和信息支持人工智能算法庫、工具集等研發(fā)。加快發(fā)展新型機器學習、生技術(shù)服務業(yè)發(fā)展規(guī)劃》物特征識別、自然語言理解、新型人機交互、智能控制與決策等產(chǎn)月品和服務。推動人工智能開放平臺建設。全國人大《中華人民共和國國民瞄準人工智能、量子信息、集成電路、生命健康、腦科學、生物育經(jīng)濟和社會發(fā)展第十四種、空天科技、深地深海等前沿領(lǐng)域，實施一批具有前瞻性、戰(zhàn)略月個五年規(guī)劃和2035年遠景目標綱要》性的國家重大科技項目。聚焦高端芯片、操作系統(tǒng)、人工智能關(guān)鍵算法、傳感器等關(guān)鍵領(lǐng)域，加快推進基礎(chǔ)理論、基礎(chǔ)算法、裝備材此報告僅供內(nèi)部客戶參考此報告僅供內(nèi)部客戶參考月國家發(fā)改委等《國家新一代人工智能標準體系建設指南》料等研發(fā)突破與迭代應用。到2023年，初步建立人工智能標準體系，重點研制數(shù)據(jù)、算法、系統(tǒng)、服務等重點急需標準，并率先在制造、交通、金融、安防、家居、養(yǎng)老、環(huán)保、教育、醫(yī)療健康、司法等重點行業(yè)和領(lǐng)域進行推進。建設人工智能標準試驗驗證平臺，提供公共服務能力。2.2伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)（Servomechanism）又名隨動系統(tǒng)，是用來精確地跟隨或復現(xiàn)某個過程的前編碼器通常嵌入伺服電機之中。伺服驅(qū)動器是伺服電機的控制器，通常通過位置、速系統(tǒng)的執(zhí)行元件，用于把接收到的電信號轉(zhuǎn)換為電動機轉(zhuǎn)軸的角速度或角位移；編碼器將信號或數(shù)據(jù)進行編制，轉(zhuǎn)換為可用于通訊、傳輸和存儲的信號形式。在伺服系統(tǒng)工作時，伺服驅(qū)動器先向伺服電機發(fā)出驅(qū)動信號使其轉(zhuǎn)動，同時伺服電機的編碼器再將伺服電機的運動參數(shù)反饋給伺服驅(qū)動器，再由伺服驅(qū)動器對對伺服系統(tǒng)的基本要求有穩(wěn)定性、精度和快速響應性。穩(wěn)定性是指當作用在系統(tǒng)上系統(tǒng)能夠經(jīng)過短暫調(diào)節(jié)達到新的或恢復到原有平衡狀態(tài)。伺服系統(tǒng)的精度是指輸出量隨著輸入量變動的精確程度。作為精密加工的數(shù)控機床，要求的定位精度或輪廓加工精度通常較高，允許的偏差通常在0.01～0.001mm之間，高精度伺服系統(tǒng)的偏差可達到±0.0001~±0.00005mm。響應特性指輸出量跟隨輸入指令變化的反應速度，它決定了系統(tǒng)后來逐漸推廣到國民經(jīng)濟的許多部門,如自動機床、2.3控制器控制器是指向機器人發(fā)送指令以及傳感信息，控制機器人完成一定的動作或作業(yè)任此報告僅供內(nèi)部客戶參考此報告僅供內(nèi)部客戶參考表5：機器人的運動控制理論電機系統(tǒng)液壓系統(tǒng)技術(shù)優(yōu)勢成熟度高控制靈活、方便系統(tǒng)復雜功率密度大、力矩慣量大、震動吸劣勢應用場景輸出功率小較多應用于移動機器人與小型機器人，通常用上百個電機實現(xiàn)運動控制收發(fā)熱嚴重、精度低、高造價常運用于大型人型機器人或四足機器人資料來源：《運動控制能力成機器人發(fā)展最確定性的方向》，財信證券表6：通用運動控制器分類分類特點應用領(lǐng)域PLC控制器系統(tǒng)簡單，體積小，可靠性高，但不支持復雜算法，可以通過在PLC平臺上添加驅(qū)動步進電機或伺服電可以用于圓周運動或直線運動的控制，廣泛應用于各類機械、機床、機器人、電梯等行業(yè)。嵌入式控制器機的位置控制模塊，在為各種機械設備提供邏輯控制的同時，提供運動控制功能。涵蓋從簡單到復雜的各種應用，具有應用靈活、穩(wěn)定性高、定制性強、價格優(yōu)惠、操作和維護便捷的在針織機械、激光設備、切割機、點膠機等設備制造行業(yè)有著廣泛的應用。PC-Based控制卡特點。系統(tǒng)通用性強、可拓展性強，能夠滿足復雜運動的算法要求、抗干擾能力強，可供用戶根據(jù)不同的需求，在DOS或Windows等平臺下自行開發(fā)應用軟件，組成各種控制系主要應用于電子、半導體、工業(yè)機器人、激光設備、包裝等領(lǐng)域。資料來源：雷賽智能招股說明書，MIR，固高科技官網(wǎng)，匯川科技官網(wǎng)，財信證券2.4傳感器傳感器是指機器人用于感知和監(jiān)測周圍環(huán)境的參數(shù)變化，為控制和決策系統(tǒng)做出適當響應提供數(shù)據(jù)的設備。機器人的感知功能是實現(xiàn)“感知+運控+交互”技術(shù)體系融合發(fā)展此報告僅供內(nèi)部客戶參考此報告僅供內(nèi)部客戶參考實現(xiàn)機器人的智能化操作。強抗干擾能力、高精度以及高可靠性是機器人對傳感器的最根據(jù)感知對象的不同，傳感器可以分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器。內(nèi)部傳感器主要表7：機器人內(nèi)部傳感器的類型傳感器類型功能位置傳感器用于感知工業(yè)機器人所在的空間位置和方向，如全向運動型機器人需要使用絕對編碼器進行位置測量和反饋。力傳感器用于感知工業(yè)機器人手臂及末端工具所施加的力，以便進行力控制和觸覺反饋。溫度傳感器用于感知環(huán)境溫度，以便進行溫度控制和自我診斷。磁傳感器用于檢測工業(yè)機器人關(guān)節(jié)部位的磁場變化，以便進行自我檢測和故障診斷。加速度傳感器用于感知工業(yè)機器人的加速度和傾斜度，以便進行運動控制和姿態(tài)調(diào)整。較低，但在惡劣環(huán)境中可能會存在感知任務完成不理想的情況。通過激光雷達可以實現(xiàn)表8：各類型外部傳感器對比傳感器類型探測距離成本精度優(yōu)勢劣勢激光雷達>100米>1000美元級高測量精度高、抗干擾性強成本高，極端天氣下感知效果差攝像頭＜10美元一般成本低，可以通過算法實現(xiàn)多功能應易受光影影響，算法要求高毫米波雷達較高用不受天氣影響、性價比高、體積小識別行人、道路知識能力弱超聲波雷達3米內(nèi)10美元左右高近距離應用效果好無法進行遠距離探測紅外線3米內(nèi)100美元左右短距離高夜視效果極佳無法獲得周圍障礙物位置信息資料來源：Apollp《自動駕駛中的GNSS/融合定位技術(shù)》，財信證券計算、執(zhí)行能力。通常機器人身上的支持芯片會將接口集合起來，統(tǒng)一連接在微控制器此報告僅供內(nèi)部客戶參考此報告僅供內(nèi)部客戶參考上，以此實現(xiàn)對信號的預處理，從而降低控制中樞的工作負載量，實現(xiàn)機器人的快速反表9：國內(nèi)服務器CPU、GPU芯片廠商業(yè)務情況廠商主營業(yè)務服務器相關(guān)寒武紀主要提供各類云服務器/邊緣計算/終端設備中人工智能核心芯片的研發(fā)、設計和銷售，主要產(chǎn)品包括云端智能芯片及加速卡、訓練整機、邊緣智能芯片及加速卡、終端智能云端智能芯片及加速卡產(chǎn)品應用于服務器的CPU、GPU中，提供算力支持。景嘉微處理器IP及相應的配套軟件開發(fā)平聚焦于圖形顯控，小型專用化雷達領(lǐng)域的核心模塊及系統(tǒng)及產(chǎn)品，主要產(chǎn)品有初代低功耗GPU芯片JM5400、第二代芯片JM7200以及新研發(fā)的JM9系列圖形處理芯片GPU芯片產(chǎn)品已完成與國內(nèi)主要的CPU和操作系統(tǒng)廠商的適配，JM9系列可以應用于人工智能、云計算等高端應用領(lǐng)域，提供算力支持。海光信息公司主營業(yè)務為研發(fā)、設計和銷售應用于服務器等計算、儲存設備中的高端處理器，目前擁有海光通用處理器（CPU）和海光協(xié)處理器（DCU）兩條產(chǎn)品線。主要產(chǎn)品有CPU產(chǎn)品海光系列以及DCU產(chǎn)品深海系列。海光CPU產(chǎn)品可以應用于高端服務器、數(shù)據(jù)中心、中低端服務器以及邊緣計算服務器等計算領(lǐng)域中，DCU產(chǎn)品專門用于為人工智能和深度學習提算力支持。資料來源：寒武紀、景嘉微、海光信息公司官網(wǎng)，財信證券機器人產(chǎn)業(yè)鏈中游涉及機器人本體制造和系統(tǒng)集成。機器人的本體指機器人的操作不同的應用場景和用途進行二次開發(fā)才能投入最終的生產(chǎn)工作中去。機器人的本體通常系統(tǒng)集成是指將在機器人本體上物理加裝，并且使機器人系統(tǒng)與終端應用客戶的系統(tǒng)適配，從而實現(xiàn)機器人正常作業(yè)。系統(tǒng)集成廠商需要根據(jù)終端客戶面對復雜工業(yè)場景此報告僅供內(nèi)部客戶參考此報告僅供內(nèi)部客戶參考的具體需求，進行針對性的產(chǎn)品設計和定制化開發(fā)，為客戶提供可適應各種不同應用領(lǐng)內(nèi)的機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展更接近美國模式，少數(shù)國內(nèi)本體制造商負責“本體制造+系統(tǒng)集成”，但此類本體制造商基本只聚焦大體量的行業(yè)，更加常見的情況是系統(tǒng)集成商代理國際廠表10：機器人集成三大模式日本模式歐洲模式美國模式特點本體制造和集成完全分離本體制造和集成聚合采購和成套設計相結(jié)合美國國內(nèi)基本不生產(chǎn)中低本體制造本體制造商負責制造本體本體制造商負責制造本體端的工業(yè)機器人，而是配套進口系統(tǒng)集成子公司或其他公司負責系統(tǒng)集成，并完成交鑰匙工程本體制造商負責系統(tǒng)集成進口之后再自行設計，制造配套的外圍設備，并提供包含系統(tǒng)集成的解決方案資料來源：億歐智庫，財信證券2.7終端應用作為新興技術(shù)的重要推動力和現(xiàn)代產(chǎn)業(yè)的關(guān)鍵組成部分，機器人正引領(lǐng)著產(chǎn)業(yè)的數(shù)表11：我國《“機器人+”應用行動實施方案》制造業(yè)焊接、裝配、噴涂、搬運、磨拋等機器人農(nóng)業(yè)耕整地、育種育苗、播種、灌溉、植保、采摘收獲、分選、巡檢、擠奶等作業(yè)機器人建筑測量、材料配送、鋼筋加工、混凝土澆筑、樓面墻面裝飾裝修、構(gòu)部件安裝和焊接、機電安裝等機器人能源能源基礎(chǔ)設施建設、巡檢、操作、維護、應急處置等機器人此報告僅供內(nèi)部客戶參考此報告僅供內(nèi)部客戶參考商貿(mào)物流商業(yè)社區(qū)醫(yī)療健康養(yǎng)老服務教育安全應急自動引導車、自主移動機器人、配速機器人、自動碼垛機、智能分揀機、物流無人機等產(chǎn)品餐飲、配速、迎賓、導覽、咨詢、清潔、代步等商用機器人，以及烹飪、清洗、監(jiān)護、陪伴等醫(yī)療機器人手術(shù)、輔助檢查、輔助巡診、重癥護理、急救、生命支持、康復、檢驗采樣、消毒清潔等醫(yī)療機器人殘障輔助、助浴、二便護理、康復訓練、家務、情感陪護、娛樂休閑、安防監(jiān)控等助老助殘機器人交互、教學、競賽等教育機器人產(chǎn)品及編程系統(tǒng)，分類建設機器人礦山、民爆、社會安全、應急救援、極限環(huán)境等機器人資料來源：工信部、財政部等十七部門、財信證券3機器人行業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀3.1機器人：起步較晚，國產(chǎn)替代空間廣閣元，其中，工業(yè)機器人市場規(guī)模將達到260億美元，服務機器人達圖5：全球不同類型機器人規(guī)模及增速（億美元，%）0圖6：中國不同類型機器人規(guī)模及增速（億美元，%）00此報告僅供內(nèi)部客戶參考此報告僅供內(nèi)部客戶參考33%，中國新增工業(yè)機器人數(shù)量占全球比例體系和從零部件生產(chǎn)到機器人應用的全套產(chǎn)業(yè)鏈，但現(xiàn)階段中國的機器人行業(yè)仍處于產(chǎn)定的生產(chǎn)規(guī)模和技術(shù)實力，在國產(chǎn)替代需求驅(qū)動下，國產(chǎn)廠商市占率有圖7：2020年全球工業(yè)機器人行業(yè)競爭格局發(fā)那科ABB安川庫卡愛普生歐地希川崎松下不二越雅馬哈柯馬史陶比爾電裝其他求增加，疊加國產(chǎn)替代需求驅(qū)動以及新能源等相關(guān)行業(yè)大規(guī)模擴產(chǎn)等因素，工業(yè)機器人此報告僅供內(nèi)部客戶參考此報告僅供內(nèi)部客戶參考12.0%4.0%6.0%6.0%13.0%21.0%12.0%4.0%6.0%6.0%13.0%21.0%圖8：2016-2023年H2中國工業(yè)機器人增速（%）圖9：2017-2023年工業(yè)機器人國產(chǎn)化率終端行業(yè)，其中汽車制造占比最大，占比高達26%。受益于半導體、新能圖10：不同類型工業(yè)機器人下游市場規(guī)模構(gòu)成汽車制造電子鋰電池金屬制品食品飲料光伏家用26.0%26.0%12.0%12.0%服務機器人大體可分為家用服務機器人和商用服務機器人兩種。我國服務機器人市場規(guī)模約為商用機器人的2倍。中國家用機器人市場中掃地機器人和室內(nèi)地板清潔機器此報告僅供內(nèi)部客戶參考此報告僅供內(nèi)部客戶參考10%25%10%25%圖11：不同類型服務機器人下游市場規(guī)模構(gòu)成65%65%根據(jù)前瞻產(chǎn)業(yè)研究院的數(shù)據(jù)，我國的掃地機器人市場前五大廠商分別為科沃斯、小根據(jù)IDC的數(shù)據(jù)，中國餐飲機器人市場基本由擎朗此報告僅供內(nèi)部客戶參考請務必閱讀正文之后的免責條款部分此報告僅供內(nèi)部客戶參考表12：國內(nèi)機器人產(chǎn)業(yè)鏈主要企業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈環(huán)相關(guān)上市公司節(jié)節(jié)減速器大族激光、秦川機床、巨輪智能、昊志機電、上海機電、雙環(huán)傳動、中大力德等；控制器匯川技術(shù)、埃斯頓、新時達、信捷電氣等；伺服系統(tǒng)埃斯頓、新時達、英威騰、華中數(shù)控等；本體制造機器人、博實股份、天奇股份、亞威股份、佳士科技、華中數(shù)控、華昌達、科遠智慧等；系統(tǒng)集成埃斯頓、匯川技術(shù)、拓斯達、新時達、軟控股份、瑞凌股份等；自動化工程天奇股份、三豐智能、智云股份、藍英裝備等下游應用美的集團、格力電器等資料來源：Wind，財信證券3.2減速器：規(guī)模擴張迅速，國產(chǎn)替代持續(xù)推進根據(jù)MarketWatch數(shù)據(jù)，隨著制造難度升級以及全球工業(yè)機器人作為機器人核心零部件之一，市場規(guī)模擴張迅 2017201820192020圖15：中國RV減速器、諧波減速器規(guī)模（億元）0）；此報告僅供內(nèi)部客戶參考請務必閱讀正文之后的免責條款部分此報告僅供內(nèi)部客戶參考 1%12%1%2%6%9%19%46%9% 1%12%1%2%6%9%19%46%9%5%5%10%10%15%15%60%資料來源：前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，財信證券40%40%10%10%圖17：中國RV減速器競爭格局17%17%圖19：中國行星減速器競爭格局20%20%12%12%5%5%年綠地諧波在國內(nèi)諧波減速器領(lǐng)域市占率達到40%，位列第一位，除此之外還此報告僅供內(nèi)部客戶參考請務必閱讀正文之后的免責條款部分此報告僅供內(nèi)部客戶參考0 諧波yoyRVyoy圖21：國內(nèi)諧波RV減速器市場規(guī)模及預測（億元）0近年來，減速器行業(yè)國產(chǎn)化率不斷提升，其諧波減速器已完成加工技術(shù)方面的難點攻關(guān)，但在制造設備、批量生產(chǎn)等方面仍存在缺圖22：2018年-2022年精密減速器國產(chǎn)化率（%）此報告僅供內(nèi)部客戶參考請務必閱讀正文之后的免責條款部分此報告僅供內(nèi)部客戶參考表13：國內(nèi)外主要減速器產(chǎn)商對比公司名稱主要產(chǎn)品收入收入毛利率（%）凈利潤（億元）凈利率（%）減速器收入（億元）減速器毛利率（%）SystemInc.（哈默納科）諧波減速器、精密行星減速器、機電一體化產(chǎn)品精密減速器（RV）、新能源設備、鐵路車輛設-NabtesecoCorp.（納博特斯克）備、商用車用機器、船舶設備、液壓設備、航空設備、自動門、包裝設備電機、風扇、電機-Nidec（日本電產(chǎn)/尼得科）控制器、行星減速器、諧波減速器、無人搬運車、光學設備、傳感器、其他設備通用減速器：蝸輪蝸桿減速器、斜齒輪傘齒輪減速器、擺線針輪減速器‘精（精密機電產(chǎn)品）-SUMITOMOHeavyIndustries（住友重工）密減速器：行星齒輪減速器、精密擺線針輪減速器；其他：重型機械、造船、環(huán)境、生產(chǎn)、建筑機械高端數(shù)控裝備；工業(yè)機器人減速器、（機電產(chǎn)-秦川機床精密（特種）齒輪箱等高端制造產(chǎn)品；零部件產(chǎn)品；智能制造變速器齒環(huán)、變速--精鍛科技器倒檔齒輪、變速器結(jié)合齒輪、差速器錐齒輪--綠的諧波諧波減速器、機電一體化產(chǎn)品此報告僅供內(nèi)部客戶參考請務必閱讀正文之后的免責條款部分此報告僅供內(nèi)部客戶參考雙環(huán)傳動電動工具、汽摩齒輪、精密減速器精密行星減速器、傳動行星減速器、中大力德RV減速器、諧波減速器、電機、控制器、機器人關(guān)節(jié)高精密電主軸及其昊志機電零配件、諧波減速鋼齒輪、精密減速器及其零部件、精--豐立智能密機械件、粉末冶金制品以及氣動工具等資料來源：MIR，Wind，各公司官網(wǎng)，各公司年報，財信證券注：經(jīng)營數(shù)據(jù)為2022年數(shù)據(jù)3.3伺服系統(tǒng)：仍處于國產(chǎn)化加速期，需求不足市場規(guī)?；?qū)⒂兴芈渲袊欧到y(tǒng)產(chǎn)業(yè)起步時間較晚，但隨著國內(nèi)中高端制造業(yè)的不斷發(fā)展，越來越多的生產(chǎn)制造流程中需要使用到伺服系統(tǒng)來滿足對制造流程高精度、高質(zhì)量的要求，其更圖23：中國伺服系統(tǒng)市場規(guī)模（億元）201720182019此報告僅供內(nèi)部客戶參考請務必閱讀正文之后的免責條款部分此報告僅供內(nèi)部客戶參考80%60%80%60%40%20%2017年至2022年，通用伺服系統(tǒng)內(nèi)資份額由9.7%提升至30.52020年至今，隨著國產(chǎn)高端制造業(yè)的發(fā)展，國產(chǎn)替代需求日 圖25：通用伺服系統(tǒng)國產(chǎn)化率圖26：2022年中國伺服系統(tǒng)競爭格局資料來源：智研咨詢，財信證券此報告僅供內(nèi)部客戶參考請務必閱讀正文之后的免責條款部分此報告僅供內(nèi)部客戶參考2028年達到88.63億元，年復合增長率預計圖27：2017-2022年中國工業(yè)機器人控制器市場規(guī)模（億元）2017201820192020并已在核心技術(shù)領(lǐng)域完成了深厚積淀。在產(chǎn)品功能性上，國產(chǎn)控制器采用的硬件平臺與國外品牌差距不大，差距主要體現(xiàn)在底層軟件架構(gòu)和核心控制算法方面?？刂破鞯乃惴ù姍C等老牌機器人企業(yè)在控制器行業(yè)具有先發(fā)優(yōu)勢，國產(chǎn)廠商短時間內(nèi)難以撼動其地此報告僅供內(nèi)部客戶參考請務必閱讀正文之后的免責條款部分此報告僅供內(nèi)部客戶參考圖28：PC-Based控制器、嵌入式控制器、PLC控制卡中國市場份額占比（%）資料來源：億歐智庫，財信證券商存在一定差距，但隨著國內(nèi)機器人行業(yè)的發(fā)展，未來工業(yè)機器人控制器行業(yè)存在大量圖29：2021年中國控制器市場競爭格局啟帆埃夫特ABB資料來源：頭豹研究所，財信證券3.5傳感器：國內(nèi)供給能力不足，尚未實現(xiàn)大規(guī)模應用此報告僅供內(nèi)部客戶參考請務必閱讀正文之后的免責條款部分此報告僅供內(nèi)部客戶參考00圖31：全球傳感器市場規(guī)模（億美元）020192020中國傳感器行業(yè)起步較晚，目前國內(nèi)市場主要有國際廠商主導。國際傳感器行業(yè)龍頭企業(yè)愛默生、西門子、博世、意法半導體、霍尼韋爾等占據(jù)了國內(nèi)超過60%的圖33：全球位置傳感器市場競爭格局圖34：CMOS圖像傳感器市場競爭格局資料來源：MIR，財信證券此報告僅供內(nèi)部客戶參考請務必閱讀正文之后的免責條款部分此報告僅供內(nèi)部客戶參考圖35：全球MEMS慣性傳感器市場競爭格局NorthropGrumman/NorthropGrumman/Litef表14：國內(nèi)傳感器代表企業(yè)圖36：全球磁傳感器市場競爭格局InfineonAKMAllegroInfineonAKM資料來源：華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院，財信證券股票代碼公司名稱相關(guān)產(chǎn)品大立科技紅外溫度成像傳感器威爾泰壓力變送器漢威科技氣體、壓力、流量、溫度、加速度等傳感器高德紅外紅外溫度成像傳感器歌爾股份壓力傳感器、交互類傳感器、流體傳感器兆易創(chuàng)新嵌入式傳感芯片，電容、超聲、光學模式指紋識別芯片以及自、互容觸控屏控制芯片森霸傳感熱釋電紅外傳感器、可見光傳感器中航電測應變式傳感器華工科技NTC系列熱敏電阻、PTC系列熱敏電阻和汽車電子奧比中光3D視覺傳感器資料來源：MIR，Wind，各公司官網(wǎng)，財信證券4機器人行業(yè)可轉(zhuǎn)債標的梳理此報告僅供內(nèi)部客戶參考請務必閱讀正文之后的免責條款部分此報告僅供內(nèi)部客戶參考機器人相關(guān)業(yè)務：公司專注于材料研發(fā)與制造，業(yè)務涵蓋先進銅基材料和軍工碳材2022年歸屬于母公司股東的凈利潤1.51億元，2023H1歸屬于母公司股東的凈利潤機器人相關(guān)業(yè)務：公司以超細纖維、膜材以及吸音絕熱材料等新材料為基石，圍繞效節(jié)能領(lǐng)域提供專業(yè)的材料配搭方案，同時整合行業(yè)優(yōu)勢資源配套高端應用設備，實現(xiàn)產(chǎn)業(yè)互聯(lián)。機器人相關(guān)業(yè)務：公司主要致力于智能駕駛控制系統(tǒng)和汽車動力底盤系統(tǒng)的研發(fā)與機器人系統(tǒng)，覆蓋數(shù)字化智能焊機、數(shù)字化焊接云平臺群控系統(tǒng)、數(shù)字化IOT智此報告僅供內(nèi)部客戶參考請務必閱讀正文之后的免責條款部分此報告僅供內(nèi)部客戶參考2022年歸屬于母公司股東的凈利潤2.11億元，2023H1歸屬于母公司股東的凈利潤4.9深科轉(zhuǎn)債（深科達：核心零部件及技術(shù)模塊）此報告僅供內(nèi)部客戶參考請務必閱讀正文之后的免責條款部分此報告僅供內(nèi)部客戶參考機器人相關(guān)業(yè)務：公司以電力電子及工業(yè)控制為核心技術(shù)，從事電氣自動化領(lǐng)域軟機器人相關(guān)業(yè)務：公司是一家從事高端數(shù)控家具裝備及自動化成套生產(chǎn)線研發(fā)、生此報告僅供內(nèi)部客戶參考請務必閱讀正文之后的免責條款部分此報告僅供內(nèi)部客戶參考龍頭地位，另一方面積極擴張消費電子以及工業(yè)領(lǐng)域中高端產(chǎn)品應用領(lǐng)域市場，將產(chǎn)業(yè)機器人相關(guān)業(yè)務：公司致力于光電傳輸產(chǎn)品的研發(fā)，為客戶提供光電傳輸系統(tǒng)解決機器人相關(guān)業(yè)務：公司從事研發(fā)、生產(chǎn)和銷售為移動智能終端、智能駕駛、運動相電子產(chǎn)品及智能終端產(chǎn)品制造，重點發(fā)展光學鏡頭及影像模組、觸控顯示器件等新型光此報告僅供內(nèi)部客戶參考請務必閱讀正文之后的免責條款部分此報告僅供內(nèi)部客戶參考機器人相關(guān)業(yè)務：公司專注于工程機械屬具和伺服數(shù)字液壓系統(tǒng)的研發(fā)、生產(chǎn)與銷4.19拓斯轉(zhuǎn)債（拓斯達：工業(yè)機器人）2022年歸屬于母公司股東的凈利潤1.60億元，2023H1歸屬于母公司股東的凈利潤智能工廠整體解決方案。公司建立機器人視覺研發(fā)團隊，已掌握了圖像處理、機器人標此報告僅供內(nèi)部客戶參考請務必閱讀正文之后的免責條款部分此報告僅供內(nèi)部客戶參考機器人相關(guān)業(yè)務：公司從事包裝設備、包裝材料、包裝智能化軟件系統(tǒng)的研發(fā)、生產(chǎn)、銷售，以技術(shù)為依托為客戶提供智能包裝解決方案。公司是國內(nèi)領(lǐng)先的包裝設備研