雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

-2-目錄TOC\o"1-1"\h\z\u序言 -4-設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū) -5-系統(tǒng)結(jié)構(gòu)方案的選擇 -5-主回路的選擇 -7-觸發(fā)器的設(shè)計(jì)和同步相位的配合 -11-輔助電路設(shè)計(jì) -12-系統(tǒng)靜、動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì) -13-電流環(huán)的設(shè)計(jì) -14-轉(zhuǎn)速環(huán)設(shè)計(jì) -18-系統(tǒng)的總框圖 -22-參考文獻(xiàn) -23-序言隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的快速增長(zhǎng)，電動(dòng)機(jī)的調(diào)速控制越來(lái)越重要。在電機(jī)控制中以直流電機(jī)調(diào)速控制最為常見(jiàn)，本次課程設(shè)計(jì)將涉及到直流電機(jī)調(diào)速中的各種參數(shù)設(shè)計(jì)以及分析，最后得到一個(gè)能夠正常運(yùn)行的模擬直流電機(jī)控制系統(tǒng)。設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容包括主回路和觸發(fā)回路等的設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)的目的和作用有以下幾方面：1、理論聯(lián)系實(shí)際，掌握根據(jù)實(shí)際工藝要求設(shè)計(jì)電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本方法。2、對(duì)一種典型的雙閉環(huán)調(diào)速自動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行綜合性的分析設(shè)計(jì)，掌握各部件和整個(gè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)調(diào)試步驟、方法及操作實(shí)際系統(tǒng)的方法。加強(qiáng)基本技能訓(xùn)練。3、掌握參數(shù)變化對(duì)系統(tǒng)性能影響的規(guī)律，培養(yǎng)靈活運(yùn)用所學(xué)理論解決控制系統(tǒng)中各種實(shí)際問(wèn)題的能力。4、培養(yǎng)分析問(wèn)題、解決問(wèn)題的獨(dú)立工作能力，學(xué)會(huì)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)的分析與處理能力及編寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)和技術(shù)總結(jié)報(bào)告的能力。為下學(xué)期畢業(yè)設(shè)計(jì)作準(zhǔn)備。5、通過(guò)設(shè)計(jì)熟練地查閱有關(guān)資料和手冊(cè)。本課程設(shè)計(jì)的對(duì)象是：直流電機(jī)：185W，220V，1.2A，1600轉(zhuǎn)/分。直流測(cè)速機(jī)：10W，10V，0.2A，1900轉(zhuǎn)/分。作者姓名2015年1月13日設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)一、閉環(huán)系統(tǒng)調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)利用綜合實(shí)驗(yàn)測(cè)得的對(duì)象數(shù)據(jù)，按下述要求設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的調(diào)節(jié)器和反饋參數(shù)。做出系統(tǒng)的伯德圖和動(dòng)態(tài)框圖。設(shè)計(jì)要求如下： a.調(diào)速范圍D＝5～10，靜差率S≤5％。b.空載啟動(dòng)時(shí)電流超調(diào)σi≤5%,轉(zhuǎn)速超調(diào)σn≤10%(在額定轉(zhuǎn)速時(shí))。c.動(dòng)態(tài)速降小于10％。d.振蕩次數(shù)小于2次。2、晶閘管－電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)主電路設(shè)計(jì)a.晶閘管整流電路方案的討論和選擇。b.整流變壓器額定容量、一次側(cè)和二次測(cè)電壓、電流的選擇。c.晶閘管的選擇及晶閘管保護(hù)電路的選擇。d.平波電抗器的計(jì)算與選擇。e.觸發(fā)電路的選擇。f.測(cè)速發(fā)電機(jī)的選擇及有關(guān)元件的選擇與計(jì)算。g.繪制晶閘管調(diào)速系統(tǒng)主電路原理圖和設(shè)備明細(xì)表。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)方案的選擇一、調(diào)壓、變阻及弱磁方案調(diào)速的選擇與論證直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和其他參量的關(guān)系可用式（1-1）表達(dá)（1-1）式中 ——轉(zhuǎn)速，單位為r/min； ——電樞電壓，單位為V；——電樞電流，單位為A；——電樞回路總電阻，單位為；——?jiǎng)?lì)磁磁通，單位為Wb；——由電機(jī)結(jié)構(gòu)決定的電動(dòng)勢(shì)常數(shù)。由式（1-1）可以看出，有三種方法調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。 （1）調(diào)節(jié)電樞供電電壓。 （2）減弱勵(lì)磁磁通。 （3）改變電樞回路電阻。 對(duì)于要求在一定范圍內(nèi)無(wú)極平滑調(diào)速的系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，以調(diào)節(jié)電樞供電電壓的方式為最好。改變電阻只能有極調(diào)速，減弱磁通雖然能夠平滑調(diào)速，但調(diào)速范圍不大，往往只是配合調(diào)壓方案，在基速（即電動(dòng)機(jī)額定轉(zhuǎn)速）以上作小范圍的升速。因此，自動(dòng)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)往往以變壓調(diào)速為主。二、單環(huán)、雙環(huán)的選擇與論證在單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)中，只有電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié)是專門用來(lái)控制電流的，但它只是在超過(guò)臨界電流值以后，靠強(qiáng)烈的負(fù)反饋?zhàn)饔孟拗齐娏鞯臎_擊，并不能很理想地控制電流的動(dòng)態(tài)波形。帶電流截止負(fù)反饋的單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)起動(dòng)時(shí)的電流和轉(zhuǎn)速波形如圖1-1a所示。當(dāng)電流從最大值降低下來(lái)以后，電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩也隨之減小，因而加速過(guò)程必然延長(zhǎng)。a）帶電流截止負(fù)反饋的單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)b）理想的快速起動(dòng)過(guò)程圖1-1調(diào)速系統(tǒng)起動(dòng)過(guò)程的電流和轉(zhuǎn)速波形對(duì)于像龍門刨床、可逆軋鋼機(jī)那樣的經(jīng)常正反轉(zhuǎn)運(yùn)行的調(diào)速系統(tǒng)，盡量縮短起制動(dòng)過(guò)程的時(shí)間是提高生產(chǎn)率的重要因素。為此，在電機(jī)最大電流（轉(zhuǎn)矩）受限的條件下，希望充分利用電機(jī)的允許過(guò)載能力，最好是在過(guò)渡過(guò)程中始終保持電流（轉(zhuǎn)矩）為允許的最大值，使電力拖動(dòng)系統(tǒng)盡可能的加速度起動(dòng)，到達(dá)穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速后，又讓電流立即降低下來(lái)，使轉(zhuǎn)矩馬上與負(fù)載相平衡，從而轉(zhuǎn)入穩(wěn)態(tài)運(yùn)行。這樣的理想起動(dòng)過(guò)程波形示于圖1-1b，這時(shí)，起動(dòng)電流呈方形波，而轉(zhuǎn)速是線性增長(zhǎng)的。這是在最大電流（轉(zhuǎn)矩）受限制的條件下調(diào)速系統(tǒng)所能得到的最快的起動(dòng)過(guò)程。實(shí)際上，由于主電路電感的作用，電流不能跳變，圖1-1b所示的理想波形只能得到近似的逼近，不能完全實(shí)現(xiàn)。為了實(shí)現(xiàn)在允許條件下最快起動(dòng)，關(guān)鍵是要獲得一段使電流保持為最大值的恒流過(guò)程，按照反饋控制規(guī)律，采用某個(gè)物理量的負(fù)反饋就可以保持該量基本不變，那么采用電流負(fù)反饋就應(yīng)該能得到近似的恒流過(guò)程。問(wèn)題是希望在起動(dòng)過(guò)程中只有電流負(fù)反饋，而不能讓它和轉(zhuǎn)速負(fù)反饋同時(shí)加到一個(gè)調(diào)節(jié)器的輸入端，到達(dá)穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速后，又希望只要轉(zhuǎn)速負(fù)反饋，不再靠電流負(fù)反饋發(fā)揮主要的作用。怎樣才能做到這種既存在轉(zhuǎn)速和電流兩種負(fù)反饋，又使它們只能分別在不同的階段里起作用呢？雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)正是用來(lái)解決這個(gè)問(wèn)題的。主回路的選擇主電路形式的選擇與論證 在調(diào)壓直流調(diào)速系統(tǒng)中，調(diào)壓的方式有多種，主要的有三種：旋轉(zhuǎn)變流機(jī)組、靜止可控硅整流器、直流斬波器和脈寬調(diào)制變換器。旋轉(zhuǎn)變流機(jī)組由于其龐大的體積和昂貴的造價(jià)，現(xiàn)基本已不再使用。而直流斬波器和脈寬調(diào)制變換器雖說(shuō)是比較理想的選擇，但由于其受到容量的限制，一般都是用在中小功率的系統(tǒng)。此次的設(shè)計(jì)選擇的是靜止可控硅整流器，其整流形式選擇三相橋式全控型。因?yàn)閱蜗蛘髦休敵龅碾妷狠^小，不能很好的利用，而且諧波也比較嚴(yán)重；六相整流電路雖說(shuō)可以減少諧波，增大整流輸出電壓，但由于其需要的相位觸發(fā)電路較為復(fù)雜，故綜合而言，選擇三相橋式全控整流電路較好。二、整流變壓器的計(jì)算 由于主電路已經(jīng)選擇了三相橋式整流，故變壓器選擇三相變壓器。根據(jù)直流電動(dòng)機(jī)正常運(yùn)行時(shí)的額定電壓Unom Ud=2.34U式（1-2）中Ud為整流輸出的電壓，即加在直流電動(dòng)機(jī)兩端的電壓，U2為變壓器二次側(cè)的相電壓，α為觸發(fā)角，取值范圍是10°-96°，根據(jù)調(diào)壓調(diào)速的要求，我們要使得整流輸出電壓略大于電動(dòng)機(jī)的額定電壓，這樣才能實(shí)現(xiàn)正常調(diào)速，而且不會(huì)燒壞電動(dòng)機(jī)。當(dāng)α=10°時(shí)，整流輸出最大，則由此可算得二次側(cè)電壓：U考慮到電網(wǎng)電壓會(huì)有10%左右的波動(dòng)，最終取：U盡管電動(dòng)機(jī)串聯(lián)有電抗器，但還是無(wú)法完成消除，所以變壓器采用星型接法以防止諧波流入電網(wǎng)，電壓器一次測(cè)采用三角形接法。工業(yè)中的動(dòng)力電源電壓一般采用380V的線電壓，即變壓器一次測(cè)相電壓：U則有變壓器的變比：n電動(dòng)機(jī)的額定電流為:I其過(guò)載系數(shù)λ負(fù)載電流Id等于I為了獲得良好的啟動(dòng)，并考慮到電網(wǎng)電流也波動(dòng)，故綜合考慮，取二次側(cè)相電流：I變壓器的容量： S=3U2三、晶閘管元件的計(jì)算與選擇在三相橋式全控整流電路中，晶閘管正向承受的最大電壓是二次線電壓峰值的一半，即： UFM=12?而反相承受的最大電壓是二次線電壓峰值，即： URM取額定電壓為正常工作是晶閘管所承受電壓峰值電壓的2~3倍，即：U標(biāo)準(zhǔn)電壓等級(jí)后可取晶閘管額定電壓：U整流電路中額定負(fù)載電流Id IVT=13Id根據(jù)有效值相等原理，晶閘管的通態(tài)平均電流為： IT(AV)=IVT1.57=1.1A 考慮1.5倍的安全裕量，晶閘管額定電流：I綜上討論選擇額定電壓為900V，額定電流為1.65A的晶閘管。四、晶閘管保護(hù)措施的電路設(shè)計(jì)與計(jì)算 在電力電子電路中，除了電力電子器件參數(shù)選擇合適，驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)良好外，采用合適的過(guò)電壓保護(hù)、過(guò)電流保護(hù)也是必要的。1．過(guò)電壓保護(hù)過(guò)壓有外因和內(nèi)因兩類，而電力電子過(guò)壓保護(hù)常采用圖1-2措施：圖1-2圖1-2中的參數(shù)如下：C=2.5~5×R=(2~4)×535IVIN2．過(guò)電流保護(hù)電力電子電路運(yùn)行不正?；蛘叱霈F(xiàn)故障時(shí)，可能會(huì)發(fā)生過(guò)電流。過(guò)電流分為過(guò)載和短路兩種情況。選擇常用的措施，即采用串聯(lián)快速熔斷器。如圖1-3：圖1-3上圖中的快速熔斷器的額定電流:I為了計(jì)算方便取I五、平波電抗器的計(jì)算與選擇在應(yīng)用V-M系統(tǒng)時(shí)，首先要考慮抑制電流脈動(dòng)的問(wèn)題，其主要措施是設(shè)置平波電抗器。在三相橋式整流電路中，平波電抗器的電感為：L=0.693其中Idmin=5%~10%為了計(jì)算方便，取L=1H。六、測(cè)速機(jī)的選擇與可變電位器的選擇與計(jì)算由于此次的設(shè)計(jì)的直流電動(dòng)機(jī)額定轉(zhuǎn)速為1600轉(zhuǎn)/分，故測(cè)速機(jī)的額定轉(zhuǎn)速必須大于電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速才能實(shí)現(xiàn)測(cè)速。本次給定的直流測(cè)速機(jī)：10W，10V，0.2A，1900轉(zhuǎn)/分，滿足需求。測(cè)速機(jī)的電壓轉(zhuǎn)速比：C故當(dāng)電動(dòng)機(jī)達(dá)到額定轉(zhuǎn)速1600轉(zhuǎn)/分時(shí)測(cè)速機(jī)的輸出電壓：U有測(cè)速機(jī)的額定電流為0.2A，故可變電位器的最大電阻為：R=七、電流檢測(cè)回路的設(shè)計(jì)計(jì)算電流檢測(cè)回路主要由電流互感器和整流電路組成。圖中1-4中TA為電流互感器，它串聯(lián)在整流變壓器的二次側(cè)使用。圖1-5為電流互感器輸出的整流電路，其中互感器的TA1，TA2，TA3分別接圖1-5中的TA1，TA2，TA3。圖中選用的是三相橋式整流電路，經(jīng)過(guò)RC慮波后得到電流反饋信號(hào)。圖1-4電流互感器圖1-5整流電路八、電動(dòng)機(jī)勵(lì)磁回路設(shè)計(jì)電動(dòng)機(jī)的勵(lì)磁采用的是直流勵(lì)磁方式，其供電是通過(guò)一個(gè)單獨(dú)的變壓器組變壓后再整流輸出，如圖1-6所示。其中變壓器的原邊繞組連接的是380V的電壓，副邊繞組采用的是三相半波整流輸出。勵(lì)磁電路的電壓取220V，電流取0.2A。圖1-6勵(lì)磁回路觸發(fā)器的設(shè)計(jì)和同步相位的配合一、觸發(fā)電路的設(shè)計(jì)與選擇觸發(fā)電路采用集成觸發(fā)器。目前國(guó)內(nèi)常用的有KJ系列和KC系列。這次主要采用的是KC系列，其三相全控橋整流電路的觸發(fā)電路如下圖：圖1-7觸發(fā)電路二、同步相位的配合為保證觸發(fā)電路和主電路頻率一致，利用一個(gè)同步變壓器，將其一次測(cè)接入主電路供電的電網(wǎng)，由其二次側(cè)提供同步電壓信號(hào)。這樣，由同步電壓決定的觸發(fā)脈沖頻率與主電路晶閘管電壓頻率始終是一致的。接下來(lái)主要就是同步變壓器的設(shè)計(jì)。如圖1-8所示。圖中A、B、C為主電路，a，b，c接晶閘管觸發(fā)端。圖1-8同步變壓器輔助電路設(shè)計(jì)一、高精度給定電源的設(shè)計(jì)給定的電路圖如圖1-9所示，圖中通過(guò)±15V高精度直流電源供電，通過(guò)滑動(dòng)變阻器RP1和RP2來(lái)調(diào)節(jié)給定脈沖幅值的大小，當(dāng)S1打向上方是輸出正給定，下方是負(fù)給定。二、直流供電電源的設(shè)計(jì)直流供電電源電路如圖1-10，圖中通過(guò) 變壓器后 經(jīng)過(guò)整流穩(wěn)壓電路后得到±15V和24V的穩(wěn)定電壓。圖1-9給定電路變壓器的一次測(cè)接入380V的交流電源。圖1-10直流供電電源系統(tǒng)靜、動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)一、靜態(tài)工作點(diǎn)的設(shè)計(jì)在電機(jī)綜合拖動(dòng)實(shí)驗(yàn)中我們已經(jīng)測(cè)得轉(zhuǎn)速環(huán)反饋系數(shù)：α=0.004，電流環(huán)反饋系數(shù)：β=5，晶閘管整流放大倍數(shù)：U上式中nnom為電動(dòng)機(jī)的額定轉(zhuǎn)速，取1600轉(zhuǎn)/分，代入算得UU上式中Idm為電動(dòng)機(jī)的額定電流，取1.2A，代入算得UU上式中R為主回路總電阻，實(shí)驗(yàn)測(cè)得R=32.5Ω ，IdL為電動(dòng)機(jī)的負(fù)載電流，由于本次實(shí)驗(yàn)是空載運(yùn)行，故IdL二、其他參數(shù)的計(jì)算由于綜合實(shí)驗(yàn)的時(shí)候已經(jīng)對(duì)參數(shù)進(jìn)行過(guò)詳細(xì)的計(jì)算，故這里直接給出需要的參數(shù)。主回路總電阻：R電樞電阻：Ra電抗器的電阻：R主回路總電感：L=787mH電樞電感：La電抗器的電感：LL電樞回路時(shí)間常數(shù)T飛輪力矩：GD2電壓轉(zhuǎn)速比：Ce=電力拖動(dòng)系統(tǒng)機(jī)電時(shí)間常數(shù)：T

電流環(huán)的設(shè)計(jì)一、電流環(huán)的等效變換雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如圖1-11，圖中增加了濾波環(huán)節(jié)，包括電流濾波、轉(zhuǎn)速濾波和兩個(gè)給定濾波環(huán)節(jié)。由于電流檢測(cè)信號(hào)中常含有交流分量，須加低通濾波，其濾波時(shí)間常數(shù)按需要選定。濾波環(huán)節(jié)可以抑制反饋信號(hào)中的交流分量，但同時(shí)也給反饋信號(hào)帶來(lái)延滯。為了平衡這一延滯作用，在給定信號(hào)通道中加入一個(gè)相同時(shí)間常數(shù)的慣性環(huán)節(jié)，稱作給定濾波環(huán)節(jié)。圖1-11雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖——電流反饋濾波時(shí)間常數(shù)——轉(zhuǎn)速反饋濾波時(shí)間常數(shù)由測(cè)速發(fā)電機(jī)得到的轉(zhuǎn)速反饋電壓含有電機(jī)的換向紋波，因此也需要濾波，濾波時(shí)間常數(shù)用表示。根據(jù)和電流環(huán)一樣的道理，在轉(zhuǎn)速給定通道中也配上時(shí)間常數(shù)為的給定濾波環(huán)節(jié)。 圖1-11虛線框內(nèi)就是電流環(huán)的結(jié)構(gòu)圖。把電流環(huán)單獨(dú)拿出來(lái)設(shè)計(jì)由于電磁時(shí)間常數(shù)一般都遠(yuǎn)小于機(jī)電時(shí)間常數(shù)，因而電流的調(diào)節(jié)過(guò)程往往比轉(zhuǎn)速的變換過(guò)程快得多，在電流調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)過(guò)程中可以近似地認(rèn)為基本不變，即D≈0。忽略電動(dòng)勢(shì)的影響的電流環(huán)近似結(jié)構(gòu)圖，如圖1-12a所示。再給定濾波和反饋濾波兩個(gè)環(huán)節(jié)都等效地移到環(huán)內(nèi)，得圖1-12b（這就是兩個(gè)時(shí)間常數(shù)取值相等的方便之處）。最后，和一般都比小得多，可以當(dāng)作小慣性環(huán)節(jié)處理，看成是一個(gè)慣性環(huán)節(jié)，取則電流環(huán)結(jié)構(gòu)圖最終簡(jiǎn)化成圖1-12c。當(dāng)然這樣的化簡(jiǎn)都是有條件的。先考慮近似處理小慣性環(huán)節(jié)的條件，按上式并以具體時(shí)間常數(shù)代進(jìn)去，則近似條件是式中——電流環(huán)的截止頻率?，F(xiàn)在研究一下忽略反電動(dòng)勢(shì)對(duì)電流環(huán)影響的條件。電流環(huán)中包含反電動(dòng)勢(shì)部分的結(jié)構(gòu)圖示于圖1-13a。為了簡(jiǎn)單起見(jiàn)，假定為理想空載，即，再將反饋引出點(diǎn)移到電流環(huán)內(nèi)，得結(jié)構(gòu)圖1-13b。利用反饋連接等效變化，最后得到圖1-13c。（a）（b）（c）圖1-12電流環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖及其化簡(jiǎn)（a）（b）（c）（d）圖1-13反電動(dòng)勢(shì)作用結(jié)構(gòu)圖的等效變換（）當(dāng)TmTlω這就是圖1-13中忽略反電動(dòng)勢(shì)作用的情況。近似條件可轉(zhuǎn)化為二、電流調(diào)節(jié)器參數(shù)計(jì)算1．確定時(shí)間常數(shù)a.整流裝置滯后時(shí)間常數(shù)T三相橋式整流電路的平均失控時(shí)間：T上式中m為電流一周期內(nèi)的脈動(dòng)數(shù)，取m=6，f為電流的工頻，取50HZ，代入得：Ts=0.0017s。b.電流濾波時(shí)間常數(shù)三相橋式電路每個(gè)波頭的時(shí)間是3.33ms，為了濾平波頭，應(yīng)有1~2Toi=3.33ms,因此取c.電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)按小時(shí)間常數(shù)近似處理，取=0.0037s。2．選擇電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)根據(jù)設(shè)計(jì)要求：，而且T因此可按典型I型系統(tǒng)設(shè)計(jì)。電流調(diào)節(jié)器選用PI型，其傳遞函數(shù)為3．選擇電流調(diào)節(jié)器參數(shù)ACR超前時(shí)間常數(shù)：τ電流開(kāi)環(huán)增益：要求時(shí)，應(yīng)取，因此于是，ACR的比例系數(shù)為:K4．校驗(yàn)近似條件電流環(huán)截止頻率ωa.晶閘管裝置傳遞函數(shù)近似條件：現(xiàn)在，滿足近似條件。b.忽略反電動(dòng)勢(shì)對(duì)電流環(huán)影響的條件：現(xiàn)在，3滿足近似條件。c.小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件：現(xiàn)在,滿足近似條件。三、電流調(diào)節(jié)器的實(shí)現(xiàn)電流調(diào)節(jié)器原理圖如圖1-14，按所用運(yùn)算放大器取，各電阻和電容值計(jì)算如下Ri=CC各參數(shù)取值：Ri取25K??，Ci取1.6uF，Coi按照上述參數(shù)，電流環(huán)可以達(dá)到的動(dòng)態(tài)指標(biāo)為：，滿足設(shè)計(jì)要求。圖1-14含給定濾波與反饋濾波的PI型電