機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS原理及應(yīng)用 課件 任務(wù)6-1- 認(rèn)識(shí)SLAM概念_第1頁
機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS原理及應(yīng)用 課件 任務(wù)6-1- 認(rèn)識(shí)SLAM概念_第2頁
機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS原理及應(yīng)用 課件 任務(wù)6-1- 認(rèn)識(shí)SLAM概念_第3頁
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文檔簡介

任務(wù)6-1:認(rèn)識(shí)SLAM概念CONTENTS任務(wù)目標(biāo)預(yù)習(xí)要點(diǎn)材料準(zhǔn)備任務(wù)實(shí)施總結(jié)評價(jià)拓展練習(xí)01任務(wù)目標(biāo)任務(wù)目標(biāo)任務(wù)名稱:

認(rèn)知SLAM概念任務(wù)描述:

了解SLAM的發(fā)展歷史，基本理論及方法，SLAM基本研究框架。02預(yù)習(xí)要點(diǎn)預(yù)習(xí)要點(diǎn)1.SLAM發(fā)展歷史2.SLAM基本理論及方法3.SLAM基本研究框架03材料準(zhǔn)備材料準(zhǔn)備PC機(jī)04任務(wù)實(shí)施任務(wù)實(shí)施SLAM發(fā)展歷史

SLAM技術(shù)從1986年至今的發(fā)展過程

傳感器、算法、技術(shù)框架的演變SLAM理論體系

SLAM問題轉(zhuǎn)換為狀態(tài)估計(jì)問題

使用擴(kuò)展卡爾曼濾波、粒子濾波等方法求解

SLAM的理論框架及收斂性研究SLAM的三個(gè)發(fā)展時(shí)代

傳統(tǒng)時(shí)代：濾波方法解決SLAM問題

算法分析時(shí)代：優(yōu)化方法求解SLAM，閉環(huán)檢測

魯棒性-預(yù)測性時(shí)代：視覺SLAM、深度學(xué)習(xí)在SLAM中的應(yīng)用05總結(jié)評價(jià)總結(jié)評價(jià)工作計(jì)劃表填寫任務(wù)實(shí)施記錄及改善意見06拓展練習(xí)拓展練習(xí)總結(jié)SLAM過程并用簡圖描述THEENDTHANKS

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