人形機(jī)器人行業(yè)市場前景及投資研究報告：國產(chǎn)人形機(jī)器人全維度對比

證券研究報告|行業(yè)專題報告電力設(shè)備及新能源行業(yè)評級

強(qiáng)于大市（維持評級）2023年11月06日國產(chǎn)人形機(jī)器人全維度對比——人形機(jī)器人行業(yè)專題投資要點(diǎn)?

工信部發(fā)布《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見》，重視人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)地位：繼深圳、北京、上海在智能化、機(jī)器人相關(guān)發(fā)展行動方案中提及人形機(jī)器人后，工信門印發(fā)《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見》，定位人形機(jī)器人是“有望成為繼計算機(jī)、智能手機(jī)、新能源汽車后的顛覆性產(chǎn)品”。提升重視程度：科技競爭的新高地。文件細(xì)節(jié)豐富，充分考慮到產(chǎn)品技術(shù)（軟件+硬件）、應(yīng)用生態(tài)、產(chǎn)業(yè)支撐多個方面，專門設(shè)置關(guān)鍵技術(shù)攻關(guān)、重點(diǎn)產(chǎn)品和部組件攻關(guān)、拓展場景應(yīng)用等3個專欄，確保各項任務(wù)落到實處，預(yù)計將對產(chǎn)業(yè)鏈上下游的發(fā)展起到實際的推動作用。?

國內(nèi)人形機(jī)器人蓬勃發(fā)展，涌現(xiàn)高質(zhì)量產(chǎn)品：在四足機(jī)器人、服務(wù)型機(jī)器人的積累下，隨著智能駕駛、AI大模型技術(shù)爆發(fā)，近年國內(nèi)涌現(xiàn)眾多人形機(jī)器人高完成度的產(chǎn)品。從服務(wù)型機(jī)器人衍生的優(yōu)必選、達(dá)闥，專業(yè)化人形機(jī)器人企業(yè)智元、傅利葉、宇樹，掃地機(jī)器人向上拓展的追覓，智能電子通訊硬件跨界的小米，智能駕駛跨界的小鵬，AI大模型向具身智能延伸的科大訊飛等，在運(yùn)動控制、智能交互等方面各有擅長，我國具備硬件的成熟產(chǎn)業(yè)鏈配套和全面的應(yīng)用市場，有望在2025、2027年看到實際的產(chǎn)品、應(yīng)用批量化落地。?

落地關(guān)鍵在于智能化及降本：智能軟件能力賦予人形機(jī)器人自主運(yùn)動、獨(dú)立完成工作任務(wù)的價值，而成本決定了人形機(jī)器人中長期商業(yè)化應(yīng)用的空間。在設(shè)計層面，短期需要運(yùn)動控制數(shù)據(jù)反饋于硬件設(shè)計（人形機(jī)器人廠商強(qiáng)調(diào)自研關(guān)節(jié)模組輕量化、集成化），中長期產(chǎn)業(yè)化仍需依靠規(guī)?；?、高可靠、高穩(wěn)定、低成本的硬件量產(chǎn)能力。?

投資建議：人形機(jī)器人的普及將極大拉動伺服驅(qū)動、運(yùn)動控制器、空心杯電機(jī)、直線/旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器、傳感器等工控產(chǎn)品應(yīng)用數(shù)量?？春萌诵螜C(jī)器人對工控環(huán)節(jié)需求的拉動。建議關(guān)注壁壘較高的空心杯電機(jī)【鳴志電器】【偉創(chuàng)電氣】，絲杠【秦川機(jī)床】【恒立液壓】【貝斯特】，具備執(zhí)行器總成能力的【三花智控】【拓普集團(tuán)】，減速器【綠的諧波】【雙環(huán)傳動】，電機(jī)電控【匯川技術(shù)】【步科股份】【科力爾】【江蘇雷利】【鼎智科技】【雷賽智能】【昊志機(jī)電】【禾川技術(shù)】，傳感器【柯力傳感】等。?

風(fēng)險提示：人形機(jī)器人功能落地不及預(yù)期、軟件算法開發(fā)迭代不及預(yù)期、硬件降本進(jìn)度不及預(yù)期。2?

人形機(jī)器人政策梳理?

國產(chǎn)人形機(jī)器人梳理?

產(chǎn)品力綜合比較?

投資建議目錄?

風(fēng)險提示3政策：北上深相繼發(fā)布人形機(jī)器人相關(guān)行動方案，工信部發(fā)布指導(dǎo)意見?

地方行動方案提及人形機(jī)器人規(guī)劃：2023年5月，深圳發(fā)布《加快推動人工智能高質(zhì)量發(fā)展高水平應(yīng)用行動方案》，提及組建廣東省人形機(jī)器人制造業(yè)創(chuàng)新中心，開展人形機(jī)器人規(guī)模化應(yīng)用。2023年6月，北京發(fā)布《機(jī)器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展行動方案》，目標(biāo)到2025年建成相關(guān)平臺/生態(tài)，完成百臺(套)級人形機(jī)器人原型機(jī)的小批量制造。2023年10月，上海發(fā)布《促進(jìn)智能機(jī)器人產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量創(chuàng)新發(fā)展行動方案》，開發(fā)通用人形機(jī)器人原型機(jī)，實現(xiàn)人形機(jī)器人面向場景應(yīng)用的優(yōu)化迭代，促進(jìn)類腦智能等前沿技術(shù)與機(jī)器人融合創(chuàng)新，到2025年建設(shè)人形機(jī)器人制造業(yè)創(chuàng)新中心。?

工信門發(fā)布人形機(jī)器人《指導(dǎo)意見》：定位人形機(jī)器人是“有望成為繼計算機(jī)、智能手機(jī)、新能源汽車后的顛覆性產(chǎn)品”。提升重視程度：科技競爭的新高地。同時強(qiáng)調(diào)產(chǎn)業(yè)和應(yīng)用，到2025年初步建立人形機(jī)器人創(chuàng)新體系，確保核心部件安全有效供給，整機(jī)達(dá)到國際先進(jìn)水平并量產(chǎn)。培育2-3家有全球影響力的生態(tài)型企業(yè)，打造2-3個產(chǎn)業(yè)發(fā)展集聚區(qū)。到2027年，技術(shù)創(chuàng)新能力顯著提升，形成安全可靠的供應(yīng)鏈體系，構(gòu)建有國際競爭力的產(chǎn)業(yè)生態(tài)，綜合實力達(dá)到世界先進(jìn)水平，產(chǎn)業(yè)加速實現(xiàn)規(guī)?；l(fā)展，產(chǎn)品深度融入實體經(jīng)濟(jì)。圖表：地方、中央人形機(jī)器人相關(guān)政策發(fā)布時間發(fā)布地區(qū)政策目標(biāo)《深圳市加快推動人工

聚焦通用大模型、智能算力芯片、智能傳感器、智能機(jī)器人、智能網(wǎng)聯(lián)汽車等領(lǐng)域，實施人工智能科技重大專項扶持計劃，重點(diǎn)支持打造基于國內(nèi)外芯智能高質(zhì)量發(fā)展高水平

片和算法的開源通用大模型；支持重點(diǎn)企業(yè)持續(xù)研發(fā)和迭代商用通用大模型；開展通用型具身智能機(jī)器人的研發(fā)和應(yīng)用。實施核心技術(shù)攻關(guān)載體扶持計應(yīng)用行動方案（2023—

劃，支持科研機(jī)構(gòu)與企業(yè)共建5家以上人工智能聯(lián)合實驗室，加快組建廣東省人形機(jī)器人制造業(yè)創(chuàng)新中心。發(fā)揮粵港澳大灣區(qū)制造業(yè)優(yōu)勢，開展人形機(jī)2023/5/31深圳2024年）》器人規(guī)?；瘧?yīng)用。實施產(chǎn)業(yè)鏈關(guān)鍵環(huán)節(jié)提升扶持計劃，采取“揭榜掛帥”方式鼓勵共性通用技術(shù)產(chǎn)品研發(fā)及產(chǎn)業(yè)化?！侗本┦袡C(jī)器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)到

2025

年，建成人形機(jī)器人通用行為控制大模型開發(fā)平臺、共性技術(shù)服務(wù)平臺,形成較為完善的超算環(huán)境及軟件生態(tài)，完成百臺(套)級人形機(jī)器人原型機(jī)的小批量制造并在

3一4個典型場景開展示范應(yīng)用。2023/6/16北京上海新發(fā)展行動方案（2023—2025年）》《上海市促進(jìn)智能機(jī)器

到2025年，明確一個總體目標(biāo)，即打造具有全球影響力的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新高地；促進(jìn)三個突破，在品牌、應(yīng)用場景和產(chǎn)業(yè)規(guī)模方面實現(xiàn)“十百千”突人產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量創(chuàng)新發(fā)展

破——打造10家行業(yè)一流的機(jī)器人頭部品牌、100個標(biāo)桿示范的機(jī)器人應(yīng)用場景、1000億元機(jī)器人關(guān)聯(lián)產(chǎn)業(yè)規(guī)模；建設(shè)三個公共服務(wù)平臺，智能機(jī)器行動方案（2023-2025

人檢測與中試驗證創(chuàng)新中心、人形機(jī)器人制造業(yè)創(chuàng)新中心、通用機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究院等；推動制造業(yè)重點(diǎn)產(chǎn)業(yè)工業(yè)機(jī)器人密度達(dá)500臺/萬人，機(jī)器人行業(yè)2023/10/26年）》應(yīng)用深度和廣度顯著提升。到2025年，人形機(jī)器人創(chuàng)新體系初步建立，“大腦、小腦、肢體”等一批關(guān)鍵技術(shù)取得突破，確保核心部組件安全有效供給。整機(jī)產(chǎn)品達(dá)到國際先進(jìn)水平，并實現(xiàn)批量生產(chǎn)，在特種、制造、民生服務(wù)等場景得到示范應(yīng)用，探索形成有效的治理機(jī)制和手段。培育2－3家有全球影響力的生態(tài)型企業(yè)和一批專精特新中小企業(yè)，打造2－3個產(chǎn)業(yè)發(fā)展集聚區(qū)，孕育開拓一批新業(yè)務(wù)、新模式、新業(yè)態(tài)。到2027年，人形機(jī)器人技術(shù)創(chuàng)新能力顯著提升，形成安全可靠的產(chǎn)業(yè)鏈供應(yīng)鏈體系，構(gòu)建具有國際競爭力的產(chǎn)業(yè)生態(tài)，綜合實力達(dá)到世界先進(jìn)水平。產(chǎn)業(yè)加速實現(xiàn)規(guī)?；l(fā)展，應(yīng)用場景更加豐富，相關(guān)產(chǎn)品深度融入實體經(jīng)濟(jì)，成為重要的經(jīng)濟(jì)增長新引擎。《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見》2023/11/2工信部資料：北京市人民政府、上海市人民政府官網(wǎng)，深圳特區(qū)報，工信部，華福證券研究所4?

人形機(jī)器人政策梳理?

國產(chǎn)人形機(jī)器人梳理?

產(chǎn)品力綜合比較?

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風(fēng)險提示5優(yōu)必選：聚集服務(wù)型機(jī)器人，沖刺港交所IPO?

優(yōu)必選專注于智能服務(wù)型機(jī)器人研發(fā)和商業(yè)化應(yīng)用。提供包括商業(yè)服務(wù)、智慧康養(yǎng)、公共衛(wèi)生防疫在內(nèi)的多行業(yè)解決方案。?

截至2020年3月26日，優(yōu)必選已經(jīng)匯集9輪融資，2015年3月A輪融資科大訊飛領(lǐng)投，2018年騰訊投資、海爾資本、鼎暉投資等參與，2020年居然之家參與。2023年8月25日更新港交所IPO材料。圖表：優(yōu)必選融資歷程圖：優(yōu)必選

團(tuán)隊核心成員序號融資輪姓名周劍職位簡介披露日期交易金額估值比例投資方次周劍，優(yōu)必選創(chuàng)始人、CEO。2008年開始從日本回國后進(jìn)行機(jī)器人的研究，2012年成立了優(yōu)必選公司，專注于智能家庭機(jī)器人的研發(fā)。周劍，深圳國際商會理事，深圳國際商會青年委員會委員，深圳機(jī)器人協(xié)會理事。大學(xué)期間曾獲得由現(xiàn)任國際奧委會主席托馬斯.巴赫先生頒發(fā)的首屆德國邁克威力最高獎學(xué)金,曾經(jīng)任職德國上市機(jī)械企業(yè)，負(fù)責(zé)亞太和中國區(qū)銷售，之后創(chuàng)立多家高科技企業(yè)，領(lǐng)域涉及高科技產(chǎn)業(yè)包括智能人形機(jī)器人、軟件、機(jī)械設(shè)備和自動化、零售業(yè)等，在各領(lǐng)域都取得了很大的成功，具有多年豐富的企業(yè)管理和營銷經(jīng)驗。紫荊資本、朗瑪峰創(chuàng)投、居然之家、前海星達(dá)投資122020/3/262019/3/6未披露未披露D輪---創(chuàng)始人&CEOC+輪1.10%

兩江資本、富眾投資騰訊投資、工銀投資、海爾資本、熊友軍，優(yōu)必選CTO。華中科大機(jī)器人遙控操作技術(shù)及控制專業(yè)博士，從事機(jī)器人研發(fā)、管理十余年，負(fù)責(zé)完成多項科技部創(chuàng)新基金項目、國家863計劃項目。作為中國機(jī)器人代表團(tuán)團(tuán)長多次帶隊參加全球機(jī)器人大賽，獲得8個世界冠軍，6個亞軍。熊友軍CTO民生證券、澳電創(chuàng)投、居然控股、居然之家、正大集團(tuán)、民生銀行、宜信、中廣核投資、山東鐵投、16%

松禾資本、深圳君信達(dá)、鼎暉投資、朗瑪峰創(chuàng)投、中匯金、久友資本、灝浚投資、利得股權(quán)、騰訊開放平臺、長鷹資本、鼎暉百孚、宏博基金、匯聯(lián)投資王汝林鐘永COO王汝林，優(yōu)必選COO，前TCL全球副總裁，超過19年的海內(nèi)外營銷、產(chǎn)品運(yùn)營、供應(yīng)鏈管理以及企業(yè)運(yùn)營經(jīng)驗。副總裁鐘永，優(yōu)必選副總裁。51.25億32018/5/3

8.2億美元C輪美元譚歡畢業(yè)于美國范德比爾特大學(xué)，獲得電氣工程博士學(xué)位，擁有15年機(jī)器人、人工智能領(lǐng)域的研發(fā)經(jīng)驗，是IEEE高級會員，擁有80多項技術(shù)發(fā)明和近60項提交專利申請。譚歡劉明王琳副總裁副總裁副總裁劉明，優(yōu)必選人力資源副總裁，同濟(jì)大學(xué)碩士，曾任全球長期激勵負(fù)責(zé)人和Hay(合益)集團(tuán)資深咨詢總監(jiān)，具有豐富的人力資源管理實踐和咨詢經(jīng)驗。王琳，優(yōu)必選副總裁。英國倫敦大學(xué)瑪麗皇后學(xué)院英語言文學(xué)碩士，國際金融與管理專業(yè)理學(xué)碩士，曾擔(dān)任APEC某國代表團(tuán)中國領(lǐng)隊，后實習(xí)于英國KPMG公司，并參與創(chuàng)立多家企業(yè)，產(chǎn)品涉及機(jī)械、電子自動化等生產(chǎn)和服務(wù)領(lǐng)域。戰(zhàn)略融資耀萊投資、金晟資產(chǎn)、時代伯樂、居然之家、海鯤資本、翔石資本452018/1/232017/4/6未披露未披露---張明迪

解決方案總監(jiān)人形機(jī)器人首張明迪，優(yōu)必選解決方案總監(jiān)。鴻灝資本、珠?？苿?chuàng)投、華發(fā)集團(tuán)、華金資本、鼎實、天狼星資本、鉅派投資、麥高富達(dá)趙明國清華大學(xué)自動化系副研究員，研究雙足機(jī)器人的被動及動力行走、四足機(jī)器人步態(tài)席科學(xué)家B+輪B輪--鮑益新博士，本集團(tuán)高級副總裁及企業(yè)管理者代表，負(fù)責(zé)質(zhì)量和全球客戶服務(wù)。鮑博士于品質(zhì)控制、生產(chǎn)及工程方面擁有廣泛經(jīng)驗.在2012年加入本集團(tuán)之前，鮑博士于1988-2003年間在美國密歇根州迪爾伯恩福特汽車公司擔(dān)任工廠經(jīng)理及全球質(zhì)量中心總監(jiān)；于2003-2007年間在北美豐田10億美元鼎暉投資、金石投資、科大訊飛、中信證券6782016/7/25

1億美元高級副總裁兼

汽車公司擔(dān)任品質(zhì)控制及工程總經(jīng)理，以及于2007-2011在富智康集團(tuán)有限公司(原名富士康國際控股有限公司)（其股份于聯(lián)交所主板上市，股份CEO特別顧問

代號：2038）擔(dān)任副總裁和首席質(zhì)量官。鮑博士于一九七八年取得國立中國臺灣海洋大學(xué)海洋工程理學(xué)學(xué)士學(xué)位，于一九八二年取得奧克拉荷馬州立大學(xué)機(jī)械工程學(xué)碩士學(xué)位，于一九八八年取得俄亥俄州大學(xué)應(yīng)用力學(xué)博士學(xué)位及于一九九八年取得密歇根州立大學(xué)高級工商管理碩士學(xué)位。鮑博士曾著。作《SMT組裝穩(wěn)定技術(shù)》（由麥格羅·希爾國際出版公司出版），并在多個國際學(xué)術(shù)期刊發(fā)表逾90篇技術(shù)論文。鮑益新2015/8/1

900萬美元

A+輪

3億美元3%

科大訊飛2000萬美元10000萬美元2015/3/1A輪20%

科大訊飛、啟明創(chuàng)投高橋智隆（TomotakaTakahashi），生于1975年。2003年畢業(yè)于京都大學(xué)工學(xué)部，隨后成立機(jī)器人風(fēng)險公司“ROBO

GARAGE”，現(xiàn)任該公司高橋智隆

首席產(chǎn)品官董事。在機(jī)器人世界杯中連續(xù)5年獲勝。2013/10/2

2000萬人10000萬人民幣前奧美時尚CEO；奧美賀加斯中國區(qū)總裁。現(xiàn)任優(yōu)必選首席品牌官。擁有超過20年的國際4A品牌管理及整合營銷實戰(zhàn)經(jīng)驗，在靈智（現(xiàn)哈瓦斯）首席品牌官

整合傳播集團(tuán)（HAVAS）、揚(yáng)雅品牌管理集團(tuán)（Young

&Rubicam）及盛世長城（Saatchi&Saatchi)等國際4A的服務(wù)期間，親自到過中國超過40多個一、二、三線城市進(jìn)行消費(fèi)者行為研究。9天使輪20%

力合華睿、正軒投資1民幣譚旻資料：天眼查，華福證券研究所6優(yōu)必選：智能服務(wù)機(jī)器人解決方案供應(yīng)商，從輪式向雙足拓展?

機(jī)器人產(chǎn)品矩陣從輪式機(jī)器人，逐步發(fā)展到雙足式機(jī)器人。?

重點(diǎn)新品WalkerX：身高130cm，行走速度3km/h，設(shè)置41個高性能伺服驅(qū)動關(guān)節(jié)（腿6*2，臂7*2，手6*2，頸*3），關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩4.5-200Nm、轉(zhuǎn)速30-90rpm，20°斜坡自適應(yīng)，15cm臺階上下樓梯；柔性自適應(yīng)不平整地面3cm；全身可背10kg重物或雙手負(fù)載3kg重物行走。具備多模態(tài)交互系統(tǒng)，視聽觸環(huán)境多通道感知，28+機(jī)器人情緒體系，可識別人臉、手勢、物體，多場景下提供智能化、有溫度的服務(wù)；自主操控冰箱咖啡機(jī)吸塵器；末端柔順控制（按摩/擰瓶蓋、端茶倒水等家務(wù)）。圖表：優(yōu)必選

人形機(jī)器人

產(chǎn)品矩陣圖表：優(yōu)必選

walkerH2

氫動力人形機(jī)器人圖表：優(yōu)必選

walkerX

人形機(jī)器人資料：優(yōu)必選官網(wǎng)，華福證券研究所7傅利葉：IDG多次加注，軟銀領(lǐng)投D輪?

截至2022年1月26日，傅利葉已經(jīng)進(jìn)行到D輪融資，該輪融資由軟銀愿景基金2期領(lǐng)投，沙特阿美旗下風(fēng)險投資基金Prosperity7

Ventures、元璟資本跟投。IDG資本從2015年天使輪開始多次加注（2018年A輪、2019年B輪融資）。?

創(chuàng)始人顧捷畢業(yè)于上海交通大學(xué)機(jī)械系，2009年開始開發(fā)康復(fù)機(jī)器人，2012年在上海組建璟和機(jī)器人公司，開發(fā)的Flexbot是康復(fù)機(jī)器人業(yè)內(nèi)新的里程碑。圖表：團(tuán)隊核心成員簡介圖表：融資歷程姓名職位披露日期交易金額融資輪次投資方顧捷，傅利葉智能創(chuàng)始人&CEO，畢業(yè)于上海交通大學(xué)機(jī)械系，曾就職美國國家儀器。上海市十佳創(chuàng)業(yè)新秀

，上海張江地區(qū)卓越人才第一名。共青團(tuán)全國創(chuàng)業(yè)大賽銀獎

，

擁有數(shù)十項中美專利。2009年開始開發(fā)康復(fù)機(jī)器人，2012年在上海組建璟和機(jī)器人公司，開發(fā)的Flexbot是康復(fù)機(jī)器人業(yè)內(nèi)新的里程碑。勵建安，傅利葉智能顧問，教授，主任醫(yī)師，博導(dǎo)。南京醫(yī)科大學(xué)康復(fù)醫(yī)學(xué)系主任，南京醫(yī)科大學(xué)第一附屬醫(yī)院康復(fù)醫(yī)學(xué)中心主任。1980-1983年，南京醫(yī)科大學(xué)運(yùn)動醫(yī)學(xué)專業(yè)碩士研究生畢業(yè)留校，師從周士枋教授。1988-1992年，世界衛(wèi)生組織訪問學(xué)者，赴澳大利亞悉尼學(xué)習(xí)，側(cè)重脊髓損傷和心血管疾病的康復(fù)，并完成了獨(dú)立設(shè)計的科研項目。2000-2001年，國家高級訪問學(xué)者，赴美國費(fèi)城的ThomasJefferson大學(xué)醫(yī)院和Moss康復(fù)醫(yī)院深入學(xué)習(xí)臨床生物力學(xué)分析和運(yùn)動控制障礙的評定與系列治療。軟銀愿景二號基金Prosperity7

Ventures元璟資本創(chuàng)始人&CEO&董事長2022/1/264億人民幣D輪顧捷2021/7/92021/3/8數(shù)千萬美元數(shù)千萬人民幣C++輪C+輪Prosperity7

Ventures臨港科創(chuàng)投元璟資本前海母基金2020/10/262020/5/61億人民幣C輪勵建安顧問董事數(shù)千萬人民幣B+輪前海母基金國中資本火山石投資IDG資本2019/7/11數(shù)千萬人民幣B輪章蘇陽，重點(diǎn)關(guān)注醫(yī)療、泛智能技術(shù)及互聯(lián)網(wǎng)創(chuàng)新等領(lǐng)域；25年風(fēng)險投資經(jīng)驗，13年通訊行業(yè)經(jīng)驗；

1994年加入IDG資本，曾任IDG資本管理合伙人；

多次獲得福布斯中國最佳創(chuàng)投人榜前10位，三次進(jìn)入福布斯全球最佳創(chuàng)投人榜，2016年獲CBInsights全球百強(qiáng)風(fēng)險投資人；

代表項目：攜程旅行網(wǎng)景旭創(chuàng)投火山石投資IDG資本章蘇陽吳毅2018/2/263000萬人民幣A輪（NASDAQ:CTRP）、康輝醫(yī)療（NYSE:KH）、易趣(NASDAQ:EBAY)、如家酒店（NASDAQ:

HMIN）、土豆網(wǎng)(NASDAQ:TUDO)、漢庭酒店前海母基金(NASDAQ:HTHT)、Geek+、Gene+、至本醫(yī)療、健客網(wǎng)等。2016/9/142015/7/11500萬人民幣800萬人民幣Pre-A輪火山石投資吳毅，傅利葉智能臨床專家顧問，康復(fù)醫(yī)學(xué)科主任，教授、臨床專家顧問IDG資本張江科投博士生導(dǎo)師；中華醫(yī)學(xué)會物理醫(yī)學(xué)與康復(fù)學(xué)分會上海市醫(yī)學(xué)會物理醫(yī)學(xué)與康天使輪復(fù)學(xué)分會主任委員；上海市康復(fù)醫(yī)學(xué)工程研究會副理事長。資料：天眼查，華福證券研究所8傅利葉：專注醫(yī)療康復(fù)領(lǐng)域，人形機(jī)器人運(yùn)動能力強(qiáng)?

FourierGR-1：身高165cm，體重55kg，展現(xiàn)出較強(qiáng)的運(yùn)動能力，行走速度5km/s，44個自由度（頭3+手臂7*2+腰部3+腿部6*2+手部6*2），32個FSA關(guān)節(jié)，最大模組峰值扭矩230Nm，自研一體化執(zhí)行器，擬人直腿行走，自適應(yīng)平衡算法避障上下坡抗干擾。2023年9月23日開放預(yù)售，主要用于工業(yè)、康復(fù)、居家、科研，具備高度可擴(kuò)展的設(shè)計。圖表：傅利葉關(guān)節(jié)方案圖表：傅利葉人形機(jī)器人GR-1圖表：傅利葉人形機(jī)器人GR-1運(yùn)動性能資料：公司官網(wǎng)，華福證券研究所9智元：高效的新生團(tuán)隊，專注具身智能?

智元機(jī)器人（Agibot）于2023年2月在臨港新片區(qū)成立，公司使命“以智能機(jī)器創(chuàng)造無限生產(chǎn)力”，是一家致力于以AI+機(jī)器人的融合創(chuàng)新，打造世界級領(lǐng)先的具身智能機(jī)器人產(chǎn)品及應(yīng)用生態(tài)的創(chuàng)新企業(yè)。創(chuàng)始團(tuán)隊包括“稚暉君"彭志輝在內(nèi)的多位業(yè)內(nèi)資深人士，背景綜合互補(bǔ)，具有深厚的核心技術(shù)背景、產(chǎn)業(yè)管理經(jīng)驗和產(chǎn)業(yè)資源。愿景是創(chuàng)造具有高度智能和實用價值，可以在現(xiàn)實世界為人類提供勞動力服務(wù)的下一代量產(chǎn)型機(jī)器人產(chǎn)品。?

2023年3月開始天使輪融資，到8月21日進(jìn)行A++輪融資，半年內(nèi)迅速完成4輪融資，匯集高瓴、鼎輝、經(jīng)緯、百度、比亞迪等。?

創(chuàng)始人“稚暉君”彭志輝：2018

年研究生畢業(yè)于電子科技大學(xué)，曾就職于

OPPO

研究院

AI實驗室，后通過“天才少年計劃”加入，曾任

AI

算法工程師，目前正致力于自研深度學(xué)習(xí)推理框架與移動計算平臺的異構(gòu)加速相關(guān)技術(shù)。圖表：融資歷程披露日期交易金額

融資輪次投資方比亞迪2023/8/21未披露未披露A++輪A+輪沃賦創(chuàng)投藍(lán)馳創(chuàng)投BV百度風(fēng)投經(jīng)緯創(chuàng)投司南園科高瓴創(chuàng)投鼎暉投資高榕資本臨港新片區(qū)基金高瓴創(chuàng)投奇績創(chuàng)壇圖表：團(tuán)隊核心成員姓名職位簡介"稚暉君”彭志輝，2018

年研究生畢業(yè)于電子科技大學(xué)，曾就職于

OPPO

研究院AI

實驗室，后通過「天才少年計劃」加入，曾任

AI

算法工程師，目前正致力于自研深度學(xué)習(xí)推理框架與移動計算平臺的異構(gòu)加速相關(guān)技術(shù)。他的個人稱號為「野生鋼鐵俠」，喜歡干脆面和可樂，且保持著濃密的發(fā)量。2023/4/28彭志輝創(chuàng)始人2023/4/12023/3/7未披露未披露A輪天使輪資料：天眼查，華福證券研究所10智元：遠(yuǎn)征A1人形機(jī)器人，集合多項創(chuàng)新型設(shè)計?

2023年8月18日，智元發(fā)布遠(yuǎn)征A1人形機(jī)器人。身高170cm，體重55kg，步行速度7km/h，全身搭載了包含諧波?體關(guān)節(jié)、行星伺服、直線驅(qū)動器、空?杯電機(jī)等在內(nèi)的49個各類執(zhí)?器，承重80kg，單臂最大負(fù)載5kg。搭載RGBD相機(jī)、激光、IMU、麥克風(fēng)陣列等，具備多模態(tài)感知、少樣本學(xué)習(xí)、任務(wù)閉環(huán)、強(qiáng)人機(jī)交互能力。未來成本目標(biāo)控制在20萬元以內(nèi)。?

在硬件層面，智元自研了關(guān)節(jié)電機(jī)PowerFlow、靈巧手SkillHand、反曲膝設(shè)計等關(guān)鍵零部件，以此提升具身智能機(jī)器人的能力、同時降低成本。圖表：遠(yuǎn)征A1機(jī)器人圖表：遠(yuǎn)征A1開發(fā)過程記錄圖表：遠(yuǎn)征A1開發(fā)過程記錄資料：公司官網(wǎng)（發(fā)布會視頻），華福證券研究所11智元：自研關(guān)機(jī)PowerFlow，反曲膝設(shè)計?

自研腿部核心關(guān)節(jié)Powerflow：通過控制算法正向設(shè)計、參數(shù)分析，得到每個關(guān)節(jié)需要的精確的力矩轉(zhuǎn)速曲線作為開發(fā)基礎(chǔ)。為保證行動精準(zhǔn)靈敏：體積小、重量輕、功率密度高、能量利用效率高，響應(yīng)帶寬高、耐沖擊（和傳統(tǒng)輪式電機(jī)需求不同）。也是實現(xiàn)低成本制造的重要門檻。?

創(chuàng)新優(yōu)化：徑向磁動外轉(zhuǎn)子鼓篩電機(jī)方案（高效能、緊湊型和低噪音）（未來有軸向方案），低齒槽轉(zhuǎn)矩設(shè)計，搭配時速比以內(nèi)的高力矩透明度的行星減速、準(zhǔn)直驅(qū)方案等。小體積下集成液冷循環(huán)散熱系統(tǒng)。搭配一體化矢量控制驅(qū)動器，控制扭矩可輕松超過350Nm，質(zhì)量1.6kg。?

反曲膝設(shè)計：在冗余度有限的情況下，反關(guān)節(jié)的設(shè)計可以擁有更大的空間，更適用于生產(chǎn)場景，不為了模仿人而模仿人，圖表：反曲膝設(shè)計圖表：PowerFlow關(guān)節(jié)電機(jī)資料：公司官網(wǎng)（發(fā)布會視頻），華福證券研究所12智元：高靈活性靈巧手，模塊化設(shè)計?

高自由度靈巧手：主動自由度12，被動自由度5，所有驅(qū)動內(nèi)置。瞄準(zhǔn)精密操作場景，指尖集成基于視覺的之間傳感器，可分辨操作物顏色、形狀、材質(zhì)，基于算法數(shù)據(jù)融合，得到近似壓力傳感器效果。通過末端視覺閉環(huán)設(shè)計，可降低整機(jī)對空心杯電機(jī)的精密度要求。預(yù)估成本<1萬元。?

模塊化設(shè)計：可根據(jù)應(yīng)用場景靈活調(diào)整，雙足可替換為輪式底盤，靈巧手可拆卸為專用化工具。圖表：靈巧手專利圖表：模塊化設(shè)計-輪式圖表：靈巧手發(fā)布方案圖表：模塊化設(shè)計-夾具資料：公司官網(wǎng)（發(fā)布會視頻），天眼查，華福證券研究所13智元：輪式二相腿創(chuàng)新式設(shè)計?

“輪足二相腿”設(shè)計：2023年4月，創(chuàng)始人“稚暉君”通過社交媒體賬號發(fā)布輪足二相腿設(shè)計理念和樣機(jī)“哪吒”。「輪足二相腿」，具備「輪」和「足」的兩種形態(tài)，融合輪式和足式機(jī)器人各自的優(yōu)點(diǎn)，能夠靈活地適應(yīng)各種地形，還具有極高的續(xù)航性。為了達(dá)到「輪」和「足」之間的自由切換，稚暉君使用了并聯(lián)連桿加萬向節(jié)的方式，還上移了幾個電機(jī)，降低了小腿和大腿的慣量。圖表：輪足二相腿設(shè)計原理圖表：哪吒機(jī)器人-樣機(jī)資料：bilibili，華福證券研究所14智元：自研AgiROS，探索具身智腦應(yīng)用?

在軟件層面，智元自研了AgiROS，是一套機(jī)器人運(yùn)行時中間件系統(tǒng)，在AI感知決策與視覺控制等大模型算法方面，能夠?qū)崿F(xiàn)自主任務(wù)編排、常識推理與規(guī)劃執(zhí)行等。?

語言和圖像大模型對于機(jī)器人領(lǐng)域應(yīng)用最大的價值：1、龐大的先驗知識庫&強(qiáng)大的同時理解能力，2、復(fù)雜語義多級推理能力（即“思維鏈”）。圖表：機(jī)器人工作環(huán)境需要的WorkGPT圖表：智元具身智腦EI-Brain框架資料：公司官網(wǎng)（發(fā)布會視頻），

CSDN，華福證券研究所15智元：針對工業(yè)、家用多場景，進(jìn)行實用性開發(fā)團(tuán)隊直奔商用落地，主要瞄準(zhǔn)工業(yè)制造領(lǐng)域（3C制造，汽車制造等），目前，已經(jīng)和國內(nèi)相關(guān)行業(yè)龍頭企業(yè)進(jìn)行了對接。圖表：遠(yuǎn)征A1實際應(yīng)用展示資料：公司官網(wǎng)（發(fā)布會視頻），華福證券研究所16宇樹：創(chuàng)始人十余年雙足/四足機(jī)器人研發(fā)經(jīng)驗，獲紅杉多次加碼?

宇樹成立于2016年8月，是專注于消費(fèi)級、行業(yè)級高性能四足機(jī)器人，靈巧六軸機(jī)械臂等研發(fā)、生產(chǎn)及銷售的世界知名的創(chuàng)新性機(jī)器人公司。四足機(jī)器人相比輪式機(jī)器人、履帶式機(jī)器人等其他移動機(jī)器人，具有人機(jī)交互友好、運(yùn)動靈活、復(fù)雜環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)等多項優(yōu)勢，在2B與2C領(lǐng)域皆具廣闊前景。?

融資歷程：宇樹2022年4月20日完成B輪系列融資，合計數(shù)億元，由經(jīng)緯創(chuàng)投和敦鴻資產(chǎn)分別領(lǐng)投，世界500強(qiáng)戰(zhàn)略方?？怂箍导瘓F(tuán)（HexagonAB）、老股東順為資本、知名股權(quán)投資機(jī)構(gòu)容億投資、深創(chuàng)投跟投，此前獲得由紅杉資本種子基金、祥峰投資、初心資本聯(lián)合投資的Pre-A+輪以及順為資本領(lǐng)投的A輪融資。?

創(chuàng)始人王興興，2010年初的大一寒假獨(dú)立開發(fā)第一款機(jī)器人（簡易雙足機(jī)器人），2013年就開始研發(fā)全自由度無刷電機(jī)驅(qū)動的高運(yùn)動性能低成本的四足機(jī)器人，并在2015年推出小型純電驅(qū)動的四足機(jī)器人產(chǎn)品Xdog。圖表：大一雙足機(jī)器人圖表：融資歷程披露日期交易金額融資輪次投資方敦鴻資產(chǎn)圖表：團(tuán)隊核心成員?？怂箍淀槥橘Y本容億投資姓名職位簡介2022/4/20

數(shù)億人民幣B+輪深創(chuàng)投中網(wǎng)投經(jīng)緯創(chuàng)投順為資本公司創(chuàng)始人兼總經(jīng)理、CTO王興興最早從2013年就開始研發(fā)全自由度無刷電機(jī)驅(qū)動的高運(yùn)動性能低成本的四足機(jī)器人，并在2015年推出小型純電驅(qū)動的四足機(jī)器人產(chǎn)品Xdog。王興興擁有近10年四足機(jī)器人研發(fā)經(jīng)驗，80+項四足機(jī)器人相關(guān)專利，連續(xù)數(shù)年受邀參加ICRA等國際機(jī)器人頂級峰會。2022/1/52021/7/30

千萬級美元未披露B輪A輪創(chuàng)始人&總經(jīng)理&CTO&CEO紅杉中國種子基金初心資本祥峰投資中國基金紅杉中國種子基金德迅投資王興興2020/5/212020/1/22未披露Pre-A+輪Pre-A輪數(shù)千萬人民幣安創(chuàng)變量資本個人投資者2018/5/242017/1/1未披露未披露天使輪種子輪資料：天眼查，bilibili，華福證券研究所17宇樹：運(yùn)動能力突出，采用中空走線圖表：宇樹人形機(jī)器人UnitreeH1?

宇樹H12023/8/15發(fā)布，2023年Q4左右發(fā)貨，預(yù)計售價幾十萬人民幣以內(nèi)，定位是通用人形機(jī)器人。身高180cm，體重47kg，步行速度>1.5m/s，潛在運(yùn)動能力＞5m/s。自由度：單腿5（髖*3+膝*1+踝*1）*2+單臂4*2+靈巧手選配（在研）。搭配自研M107關(guān)節(jié)電機(jī)，峰值扭矩密度89Nm/kg，最大關(guān)節(jié)扭矩360Nm，采用中空走線。?

運(yùn)動能力：穩(wěn)定步態(tài)、高度靈活動作能力，能在復(fù)雜地形自主行走奔跑。圖表：宇樹關(guān)節(jié)M107vs特斯拉方案資料：公司官網(wǎng)，華福證券研究所18小米：CyberOne鐵大?

小米公司正式成立于2010年4月,

并于2018年7月9日在香港聯(lián)交所主板上市。小米公司是一家以智能手機(jī)、智能硬件和IoT平臺為核心的消費(fèi)電子及智能制造公司。小米是全球領(lǐng)先的智能手機(jī)公司之一。根據(jù)Canalys數(shù)據(jù)，2023年第二季度在全球范圍內(nèi)手機(jī)出貨量排名第三。小米還建立了世界領(lǐng)先的消費(fèi)級AIoT(AI+IoT)平臺，截至2023年6月30日，AIoT平臺已連接的IoT設(shè)備數(shù)（不包括智能手機(jī)、平板及筆記本電腦）已達(dá)到6.55億。小米產(chǎn)品遍布全球100多個國家和地區(qū)。?

2022年8月11日，小米秋季新品發(fā)布會發(fā)布雙足人形機(jī)器人CyberOne，支持21個自由度，動力峰值扭矩300Nm，峰值扭矩密度96Nm/kg。?

雙足運(yùn)動姿態(tài)平衡，各自由度0.5毫秒實時響應(yīng)，速度3.6km/h。?

自研Mi-Sense深度視覺模組，敏銳的下視覺，三維重建真實世界8米內(nèi)深度信息精度可達(dá)1%，辨別85種環(huán)境語義，45種人類語義情緒。圖表：CyberOne全身設(shè)計圖表：CyberOne感知層設(shè)計圖表：CyberOne動作展示資料：小米官網(wǎng)，華福證券研究所19達(dá)闥：融資歷程?

達(dá)闥機(jī)器人成立于2015年，總部位于上海，在北京、深圳、成都、合肥和珠海等地設(shè)立分支機(jī)構(gòu)。主要產(chǎn)品包括云端智能機(jī)器人開發(fā)平臺，以CloudGinger為代表的人形服務(wù)云端機(jī)器人，按實際應(yīng)用可分為配送、巡邏遞送、清潔、售貨等多功能型云端機(jī)器人；主要用于酒店、學(xué)校、商超、產(chǎn)業(yè)園區(qū)等生活場景。?

公司創(chuàng)始人黃曉慶本科畢業(yè)于華中科技大學(xué)電信系，在美國伊利諾伊州立大學(xué)電子工程和計算機(jī)系取得碩士學(xué)位，曾任職于美國貝爾實驗室，后擔(dān)任UT斯達(dá)康高級副總裁兼首席技術(shù)官、中國移動研究院院長、華中科技大學(xué)電子信息與通信學(xué)院。?

已進(jìn)行到C輪融資，投資方包括軟銀中國資本、啟明星辰、深創(chuàng)投、中關(guān)村發(fā)展集團(tuán)、金地集團(tuán)、富士康等。該公司在2019年7月曾嘗試赴美上市，以失敗告終。圖表：融資歷程披露日期交易金額融資輪次投資方知識城集團(tuán)上海國盛投資集團(tuán)上海城投上海國盛投資集團(tuán)君證資本東方富海誠鼎創(chuàng)投珠?？苿?chuàng)投中科招商格力金投水木春錦2023/7/6超10億人民幣C輪大橫琴集團(tuán)海創(chuàng)基金疆亙資本新進(jìn)創(chuàng)投澤潤基金日贏控股涵崧資產(chǎn)邦明資本2021/6/18超10億人民幣B+輪桉樹資本圖表：團(tuán)隊核心成員軟銀愿景基金金地集團(tuán)博將資本前期投資機(jī)構(gòu)軟銀中國資本富士康科技集團(tuán)博將資本啟明星辰軟銀中國資本富士康科技集團(tuán)朗瑪峰創(chuàng)投同威資本2019/3/262017/3/12.7億美元B輪姓名職位簡介1800萬美元A+輪黃曉慶，達(dá)闥科技創(chuàng)始人兼CEO，前中國移動研究院院長，曾在尤尼泰克公司（后與斯達(dá)康合并成UT斯達(dá)康）擔(dān)任CTO。1982年畢業(yè)于華中科技大學(xué)電信系。在光接入網(wǎng)系統(tǒng)、流媒體、多業(yè)務(wù)移動軟交換，以及移動互聯(lián)網(wǎng)和智能終端等領(lǐng)域具有豐富的經(jīng)驗和獨(dú)到見解。他開發(fā)了世界第一套運(yùn)營商級流媒體交換及IPTV系統(tǒng)。領(lǐng)導(dǎo)中國移動通信研究院進(jìn)行技術(shù)創(chuàng)新和研發(fā)，推動TD-LTE成為B3G國際主流標(biāo)準(zhǔn)，開發(fā)了終端核心基礎(chǔ)軟件（OMS），提升了中國通信產(chǎn)業(yè)在國際上的話語權(quán)和影響力。中關(guān)村發(fā)展集團(tuán)華登國際凱旋創(chuàng)投中科樂創(chuàng)華登國際2017/2/192016/5/191億美元A輪黃曉慶

創(chuàng)始人3000萬美元種子輪資料：天眼查，華福證券研究所20達(dá)闥：人形機(jī)器人?

達(dá)闥在2018年啟動了“XR-Plan”計劃，為服務(wù)機(jī)器人制定了XR1-XR4的分類標(biāo)準(zhǔn)。XR1人形輪式服務(wù)機(jī)器人、XR2雙臂輪式工作機(jī)器人、XR3雙臂四足工作機(jī)器人，以及XR4人形雙足服務(wù)機(jī)器人（家庭保姆機(jī)器人）。?

XR-4人形雙足機(jī)器人身高1.68米，體重65KG，擁有60個以上的智能柔性關(guān)節(jié)，步行速度將為5公里/小時。目前小紫的研發(fā)還處于第二階段。雙足目前主要能實現(xiàn)站和走路的功能，其他還都處于開發(fā)階段。而在未來希望小紫可以實現(xiàn)蹲跑等更多功能。?

Cloud

Ginger

2.0裝配靈巧手，7個自由度，可完成抓取、操作工具等精細(xì)化活動。圖表：Cloud

Ginger1.0圖表：Cloud

Ginger2.0圖表：XR-4圖表：Cloud

Ginger2.0搭配的靈巧手資料：公司官網(wǎng)，華福證券研究所21達(dá)闥：智能柔性關(guān)節(jié)設(shè)計?

高度集成的SCA1.0：將電機(jī)、驅(qū)動器以及編碼器集成，體積縮小至傳統(tǒng)伺服系統(tǒng)的十分之一；同時能承載更大的扭力矩。柔性執(zhí)行器也優(yōu)化了電機(jī)設(shè)計以配合高級算法，使得外轉(zhuǎn)子電機(jī)可以更好的應(yīng)用于伺服系統(tǒng)。?

超強(qiáng)實時性的SCA2.0：實時多任務(wù)系統(tǒng)，強(qiáng)大分布式計算能力，微秒級同步。圖表：關(guān)節(jié)模組設(shè)計圖表：關(guān)節(jié)模組爆炸圖資料：公司官網(wǎng)，華福證券研究所22達(dá)闥：云端機(jī)器人大腦架構(gòu)圖表：海睿云端機(jī)器人大腦架構(gòu)2022年，達(dá)闥機(jī)器人在GDC開發(fā)者大會上發(fā)布了HARIX

OS（海睿操作系統(tǒng)），其整個架構(gòu)包含了HARIX

RDK（機(jī)器人開發(fā)套件）、早期提出的“云-網(wǎng)-端”模式、AGI（人工智能）平臺和機(jī)器人智能關(guān)節(jié)。HARIX

RDK是為用戶提供的云端機(jī)器人開放服務(wù)平臺和開發(fā)工具。該工具包括藍(lán)圖編輯器、動作舞蹈編輯器、場景地圖工具等，可供用戶借助仿真場景訓(xùn)練、評估機(jī)器人，實現(xiàn)多個智能機(jī)器人大規(guī)模的AI模擬、試驗與智能自主訓(xùn)練學(xué)習(xí)。用戶可在官網(wǎng)中下載使用文檔、RDK和3D場景地圖，并在社區(qū)中交流討論。資料：人民政協(xié)網(wǎng)，華福證券研究所23小鵬PX5：建立在智能駕駛基本盤之上的人形機(jī)器人?

小鵬汽車在2023年的1024小鵬汽車科技日上發(fā)布了首款自研的人形雙足機(jī)器人PX5。圖表：

小鵬PX5發(fā)布會自主步行展示?

機(jī)型參數(shù)：具備雙足行走及越障礙能力，通過自研的高性能關(guān)節(jié)，實現(xiàn)了高穩(wěn)定性的機(jī)器人行走能力，可以完成2小時以上的室內(nèi)外行走和越障。?

配備超輕量級類人手臂和仿人靈巧手，單手11個自由度，雙指保持力1kg，采用剛?cè)峄旌向?qū)動方案，驅(qū)控一體，單手僅重430g，具備末端觸覺感知能力。?

PX5還采用了超輕量級仿人機(jī)械臂，具備7自由度，重復(fù)定位精度0.05mm，單臂最大負(fù)載（3kg）/機(jī)械臂自重（5Kg自重），負(fù)載自重比超0.6，最大末端線速度1m/s。?

應(yīng)用場景展望：“下一個1024看到在小鵬自己體系中初步使用：工廠巡邏、銷售門店介紹?！蔽磥韺崿F(xiàn)居家服務(wù)功能。圖表：

小鵬PX5進(jìn)行抗干擾實驗圖表：

小鵬PX5在障礙地面行走圖表：

小鵬PX5應(yīng)用前景展望資料：嗶哩嗶哩X科技館（公司發(fā)布會），華福證券研究所24小鵬PX5：建立在智能駕駛基本盤之上的人形機(jī)器人?

XNGP智能輔助駕駛系統(tǒng)：無高精地圖區(qū)域城市導(dǎo)航輔助駕駛功能將于第一階段開放20城，并已于2023.10.24正式開啟公測，2023年11月覆蓋25城，2023年內(nèi)將增至50城。?

AI代駕：將啟動小范圍測試，年內(nèi)向部分用戶開放，2024年完成全國覆蓋。?

面向全場景智駕的終極架構(gòu)XBrain：?

XNet2.0深度視覺神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)：行業(yè)首個應(yīng)用大模型具備時空理解能力的感知架構(gòu)，像人類司機(jī)一樣感知理解三維世界，可感知清掃車、兒童、減速帶等。?

XPlanner

：基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的規(guī)劃和控制，像人類司機(jī)一樣規(guī)劃運(yùn)動軌跡。?

擁有大體量的智能駕駛基數(shù)：2023年10月小鵬汽車共交付新車20,002臺，環(huán)比增長31%，同比增長292%，突破月交付2萬里程碑，刷新單月交付歷史紀(jì)錄。從2018年12月交付G3開始，小鵬全系車型累計已經(jīng)交付36.4萬輛。圖表：

小鵬AI語音助手小P圖表：

XNet

2.0深度視覺神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)圖表：

小鵬汽車銷量統(tǒng)計（輛）資料：公司公眾號，華福證券研究所25科大訊飛：以人形機(jī)器人為牽引推進(jìn)多模態(tài)具身大模型?科大訊飛2022年1月啟動“訊飛超腦2030計劃”

，在機(jī)s器人領(lǐng)域的布局分為三步：???1）2022-2023年：針對醫(yī)療、教學(xué)、健康等領(lǐng)域的底層技術(shù)，實現(xiàn)軟硬一體機(jī)器人和數(shù)字虛擬人的制造；2）2023-2025年：實現(xiàn)自適應(yīng)行走的外骨骼機(jī)器人，讓外骨骼機(jī)器人進(jìn)入人類生活；3）2025-2030年：實現(xiàn)懂知識、會學(xué)習(xí)、能進(jìn)化的陪伴機(jī)器人、自主學(xué)習(xí)的虛擬人，讓機(jī)器人擁有交互動作，推動其進(jìn)入家庭。?

2022年的科大訊飛1024全球開發(fā)者節(jié)上，公司發(fā)布訊飛機(jī)器人超腦平臺AIBOT：把認(rèn)知智能、具身智能和運(yùn)動智能的多模態(tài)感知能力結(jié)合起來，為工業(yè)、教育、服務(wù)、特種等領(lǐng)域372家企業(yè)提供服務(wù)。?

2023年的科大訊飛1024全球開發(fā)者節(jié)上，公司發(fā)布星火認(rèn)知大模型V3.0，以及大模型+具身智能的人形機(jī)器人?；贏IBOT開發(fā)，具備復(fù)雜地形行走、開放場景尋物、復(fù)雜任務(wù)拆解等一系列高階能力。未來將以人形機(jī)器人為牽引，推動‘視覺-語言-動作’多模態(tài)具身大模型，助力機(jī)器人腦力升級。?將發(fā)布AI掃拖機(jī)器人，它具備領(lǐng)先的家庭環(huán)境全場景感知及運(yùn)動能力，通過多模態(tài)交互，精準(zhǔn)避障讓掃拖機(jī)器人在家庭常見的障礙物中靈活穿梭不卡困。圖表：

科大訊飛發(fā)布人形機(jī)器人圖表：

科大訊飛人形機(jī)器人樣機(jī)圖表：

科大訊飛發(fā)布人形機(jī)器人資料：公司官網(wǎng)，證券時報，華福證券研究所26?

人形機(jī)器人政策梳理?

國產(chǎn)人形機(jī)器人梳理?

產(chǎn)品力綜合比較?

投資建議目錄?

風(fēng)險提示27硬件及負(fù)載能力比較?硬件上：核心關(guān)注點(diǎn)在于輕量化、軀干運(yùn)動控制、負(fù)載能力。國內(nèi)廠商產(chǎn)品在運(yùn)動能力上基本可以實現(xiàn)平整地面自主行走、部分優(yōu)秀廠商可實現(xiàn)復(fù)雜地面避障行走。??靈巧手：提升控制難度、增加成本，部分廠商有選配靈巧手、暫不裝配靈巧手的初代方案。靈巧手自由度在7-12不等。關(guān)節(jié)設(shè)計：大多數(shù)自研關(guān)節(jié)模組，獲取運(yùn)行數(shù)據(jù)后再反饋硬件設(shè)計。圖表：

國產(chǎn)人形機(jī)器人與特斯拉Optimus對比-硬件及運(yùn)動能力硬件運(yùn)動能力品牌產(chǎn)品身高體重行走速度自由度關(guān)節(jié)設(shè)計關(guān)節(jié)運(yùn)動能力整機(jī)運(yùn)動負(fù)載能力結(jié)構(gòu)化地形：20°斜坡，15cm臺階；柔性自適應(yīng)不平整地面3cm；可背10kg重物或雙手負(fù)載3kg重物行走優(yōu)必選WalkerX130cm63kg3km/h41腿6*2，臂7*2，手6*2，頸*3轉(zhuǎn)矩4.5-200Nm，轉(zhuǎn)速30-90rpmFourier

GR-1頭3+手臂7*2+腰部3+腿部6*2+手

32個FSA關(guān)節(jié)，最大峰值扭矩230Nm，自研一

擬人直腿行走，自適應(yīng)平衡算法避障上下坡抗干6*2

體化執(zhí)行器傅利葉宇樹165cm180cm170cm165cm55kg47kg55kg65kg5km/h44擾>1.5m/s，潛能＞5m/s腰部1+單腿5（髖*3+膝*1+踝*1）

自研M107關(guān)節(jié)電機(jī)，峰值扭矩密度89Nm/kg

穩(wěn)定步態(tài)、高度靈活動作能力，能在復(fù)雜地形自Unitree

H1遠(yuǎn)征A1XR-419+49+60+*2+單臂4*2+靈巧手選配，最大關(guān)節(jié)扭矩360Nm，中空走線主行走奔跑自研PowerFlow，峰值扭矩350Nm+（密度225Nm/kg），反膝設(shè)計智元7km/h靈巧手12自由度承重80kg，單臂最大負(fù)載5kg并聯(lián)驅(qū)動結(jié)構(gòu)，高扭矩密度電機(jī)，單腿峰值扭達(dá)闥靈巧手預(yù)計7+自由度平衡站立、優(yōu)美步態(tài)、靈巧雙臂、雙手操作矩600Nm小米追覓CyberoneEame

One177cm178cm52kg56kg3.6km/h2144無靈巧手動力峰值扭矩300Nm，密度96Nm/kg雙足運(yùn)動姿態(tài)平衡，各自由度0.5毫秒實時響應(yīng)單腿6，有靈巧手單腿站立2h以上室內(nèi)外行走越障，直腿行走、大步行走、消除碎步、全場景避障；單臂最大負(fù)載3kg，最大末端線速度1m/s小鵬PX5150cm----機(jī)械臂7，靈巧手11自研輕量化關(guān)節(jié)科大訊飛特斯拉2023年發(fā)布---有靈巧手--肩6+肘2+腕+軀干2+髖6+膝2+踝4+

旋轉(zhuǎn)20-180Nm（密度80Nm/kg），線性500-靈巧手6*2

8000NOptimus173cm56.7kg40可進(jìn)行單腿瑜伽動作資料：各公司官網(wǎng)、公眾號、發(fā)布會、華福證券研究所28智能化、商業(yè)化潛力比較?團(tuán)隊基因?qū)Ξa(chǎn)品定位和能力的影響至關(guān)重要，AI大模型廠商在軟件、算法層面更具備優(yōu)勢，有智能駕駛積累的車企跨界對智能運(yùn)動控制