基于STM32的捷聯(lián)慣性測(cè)量系統(tǒng)設(shè)計(jì)

基于STM32的捷聯(lián)慣性測(cè)量系統(tǒng)設(shè)計(jì)1.引言1.1背景介紹與意義分析捷聯(lián)慣性測(cè)量系統(tǒng)（StrapdownInertialMeasurementSystem,SIMS）作為一種重要的導(dǎo)航與定位技術(shù)，廣泛應(yīng)用于航空航天、機(jī)器人、無(wú)人機(jī)等領(lǐng)域。其利用慣性傳感器測(cè)量載體自身的加速度和角速度，通過(guò)算法處理，獲得載體的姿態(tài)和位置信息。隨著微電子技術(shù)的快速發(fā)展，捷聯(lián)慣性測(cè)量系統(tǒng)的體積、功耗和成本都得到了顯著降低，而性能卻得到了顯著提升。基于STM32的捷聯(lián)慣性測(cè)量系統(tǒng)設(shè)計(jì)，不僅有助于提高我國(guó)在慣性導(dǎo)航領(lǐng)域的技術(shù)水平，而且對(duì)于促進(jìn)我國(guó)智能機(jī)器人、無(wú)人駕駛等高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)的發(fā)展具有重要意義。1.2國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀在國(guó)外，捷聯(lián)慣性測(cè)量系統(tǒng)的研究已經(jīng)取得了顯著成果。發(fā)達(dá)國(guó)家如美國(guó)、德國(guó)、法國(guó)等，都擁有成熟的捷聯(lián)慣性測(cè)量技術(shù)，并在實(shí)際應(yīng)用中取得了良好的效果。國(guó)內(nèi)捷聯(lián)慣性測(cè)量系統(tǒng)的研究起步較晚，但近年來(lái)，眾多高校和研究機(jī)構(gòu)都在積極開(kāi)展相關(guān)研究，并取得了一定的成果。當(dāng)前，國(guó)內(nèi)外研究主要集中在以下幾個(gè)方面：慣性傳感器技術(shù)、數(shù)據(jù)融合算法、系統(tǒng)誤差校正和抗干擾技術(shù)等。1.3本文結(jié)構(gòu)及內(nèi)容安排本文首先介紹捷聯(lián)慣性測(cè)量系統(tǒng)的原理及STM32微控制器的基本特性；然后，分別從硬件和軟件兩個(gè)方面詳細(xì)闡述基于STM32的捷聯(lián)慣性測(cè)量系統(tǒng)設(shè)計(jì)；接著，對(duì)系統(tǒng)性能進(jìn)行測(cè)試與分析；最后，通過(guò)實(shí)際應(yīng)用案例與效果分析，驗(yàn)證本文設(shè)計(jì)的有效性，并提出優(yōu)化建議。全文共七個(gè)章節(jié)，具體內(nèi)容安排如下：引言：介紹捷聯(lián)慣性測(cè)量系統(tǒng)的背景、研究現(xiàn)狀以及本文的結(jié)構(gòu)和內(nèi)容安排。捷聯(lián)慣性測(cè)量系統(tǒng)原理及STM32簡(jiǎn)介：分析捷聯(lián)慣性測(cè)量系統(tǒng)的原理，并介紹STM32微控制器的基本特性。系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)：闡述慣性傳感器選擇、傳感器接口電路設(shè)計(jì)以及STM32與傳感器數(shù)據(jù)通信設(shè)計(jì)。系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)：介紹系統(tǒng)軟件框架、數(shù)據(jù)采集與處理算法以及系統(tǒng)抗干擾與濾波算法。系統(tǒng)性能測(cè)試與分析：對(duì)硬件和軟件性能進(jìn)行測(cè)試，評(píng)估系統(tǒng)綜合性能。實(shí)際應(yīng)用案例與效果分析：描述應(yīng)用場(chǎng)景，分析系統(tǒng)在實(shí)際應(yīng)用中的表現(xiàn)，并提出優(yōu)化建議。結(jié)論：總結(jié)研究成果，指出不足之處，并對(duì)未來(lái)研究方向進(jìn)行展望。2.捷聯(lián)慣性測(cè)量系統(tǒng)原理及STM32簡(jiǎn)介2.1捷聯(lián)慣性測(cè)量系統(tǒng)原理捷聯(lián)慣性測(cè)量系統(tǒng)（StrapdownInertialMeasurementSystem,SIMS）是一種不依賴于外部參考的自主導(dǎo)航系統(tǒng)，它通過(guò)測(cè)量載體自身的加速度和角速度來(lái)確定載體的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。捷聯(lián)慣性測(cè)量系統(tǒng)由慣性傳感器（加速度計(jì)和陀螺儀）、數(shù)據(jù)處理器、軟件算法等組成。其工作原理基于牛頓運(yùn)動(dòng)定律和慣性導(dǎo)航基本方程，通過(guò)實(shí)時(shí)采集慣性傳感器的數(shù)據(jù)，進(jìn)行姿態(tài)解算和導(dǎo)航計(jì)算。在捷聯(lián)系統(tǒng)中，慣性傳感器直接固連在載體上，與傳統(tǒng)的平臺(tái)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)相比，省去了復(fù)雜的平臺(tái)穩(wěn)定系統(tǒng)，降低了成本，減小了體積，提高了系統(tǒng)的可靠性。捷聯(lián)系統(tǒng)通過(guò)算法將傳感器測(cè)量的原始數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成姿態(tài)、速度和位置信息，這一過(guò)程涉及復(fù)雜的數(shù)學(xué)變換和誤差補(bǔ)償。2.2STM32微控制器概述STM32是STMicroelectronics（意法半導(dǎo)體）公司生產(chǎn)的一系列32位ARMCortex-M微控制器。STM32微控制器以其高性能、低功耗、豐富的外設(shè)和良好的性價(jià)比在工業(yè)控制、消費(fèi)電子、醫(yī)療設(shè)備等領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。STM32微控制器具有多種不同的型號(hào)，根據(jù)不同的應(yīng)用需求提供不同的性能和功能。它們通常具有多種通信接口，如UART、SPI、I2C、USB等，以及豐富的定時(shí)器、ADC和DAC等模擬外設(shè)。此外，STM32支持多種操作系統(tǒng)和開(kāi)發(fā)環(huán)境，便于開(kāi)發(fā)者進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)計(jì)和軟件開(kāi)發(fā)。2.3STM32在捷聯(lián)慣性測(cè)量系統(tǒng)中的應(yīng)用優(yōu)勢(shì)在捷聯(lián)慣性測(cè)量系統(tǒng)中，STM32微控制器作為核心處理單元，具有以下應(yīng)用優(yōu)勢(shì)：高性能處理能力：STM32擁有較高的處理速度和計(jì)算能力，能夠?qū)崟r(shí)處理大量傳感器數(shù)據(jù)，滿足捷聯(lián)系統(tǒng)對(duì)實(shí)時(shí)性的要求。豐富的外設(shè)接口：可以方便地與各種慣性傳感器進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，支持多種數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議，便于系統(tǒng)擴(kuò)展和升級(jí)。低功耗設(shè)計(jì)：STM32的低功耗特性對(duì)于便攜式或長(zhǎng)時(shí)間工作的捷聯(lián)慣性測(cè)量系統(tǒng)來(lái)說(shuō)至關(guān)重要，有助于延長(zhǎng)系統(tǒng)的工作時(shí)間。強(qiáng)大的中斷和定時(shí)器功能：可以實(shí)現(xiàn)精確的時(shí)間控制和事件響應(yīng)，對(duì)于實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)同步和實(shí)時(shí)處理至關(guān)重要。良好的生態(tài)系統(tǒng)支持：STM32擁有豐富的開(kāi)發(fā)工具和軟件庫(kù)，為開(kāi)發(fā)者提供了便捷的開(kāi)發(fā)環(huán)境，縮短了開(kāi)發(fā)周期。通過(guò)以上優(yōu)勢(shì)，STM32微控制器在捷聯(lián)慣性測(cè)量系統(tǒng)中發(fā)揮著核心作用，確保了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性。3系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)3.1慣性傳感器選擇捷聯(lián)慣性測(cè)量系統(tǒng)（SIMS）的核心部分是慣性傳感器。在本設(shè)計(jì)中，我們選用了MEMS（微機(jī)電系統(tǒng)）慣性傳感器，因其體積小、成本低、功耗低和易于集成等優(yōu)點(diǎn)。具體而言，本設(shè)計(jì)采用的傳感器包括三軸加速度計(jì)和三軸陀螺儀。在選擇傳感器時(shí)，主要考慮了以下因素：靈敏度和量程：確保傳感器在測(cè)量范圍內(nèi)有足夠的靈敏度，以捕捉到微小的加速度和角速度變化。噪聲性能：低噪聲能提高系統(tǒng)測(cè)量的準(zhǔn)確性。穩(wěn)定性和可靠性：傳感器需要能夠在不同的溫度和振動(dòng)環(huán)境下保持性能穩(wěn)定。數(shù)據(jù)輸出速率和分辨率：高數(shù)據(jù)輸出速率和分辨率能提供更精確的測(cè)量結(jié)果。經(jīng)過(guò)綜合評(píng)估，我們選擇了MPU6050作為系統(tǒng)的慣性傳感器，該傳感器集成了三軸加速度計(jì)和三軸陀螺儀，具備數(shù)字輸出接口，便于與STM32進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。3.2傳感器接口電路設(shè)計(jì)傳感器接口電路的設(shè)計(jì)是確保傳感器數(shù)據(jù)可靠傳輸?shù)年P(guān)鍵。MPU6050與STM32的連接采用了I2C通信協(xié)議。接口電路設(shè)計(jì)主要包括以下幾個(gè)方面：電源管理：為傳感器提供穩(wěn)定的電源，同時(shí)考慮到功耗和噪聲，電源線路上加入了去耦電容。信號(hào)線布局：為了減小信號(hào)干擾，I2C數(shù)據(jù)線和時(shí)鐘線應(yīng)盡可能短且并行布局?？垢蓴_措施：在信號(hào)線上加入濾波器，以減少外部電磁干擾。此外，為了提高系統(tǒng)的抗干擾能力，接口電路還設(shè)計(jì)了保護(hù)元件，以防止電壓波動(dòng)和靜電放電對(duì)傳感器造成損害。3.3STM32與傳感器數(shù)據(jù)通信設(shè)計(jì)STM32與傳感器之間的數(shù)據(jù)通信是整個(gè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)的核心部分。STM32通過(guò)I2C接口讀取MPU6050的數(shù)據(jù)，其設(shè)計(jì)要點(diǎn)包括：I2C初始化：配置STM32的I2C外設(shè)，包括時(shí)鐘速度、地址等參數(shù)。數(shù)據(jù)讀?。壕帉?xiě)讀取程序，以固定頻率從MPU6050獲取加速度和角速度數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)處理：對(duì)原始數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波和校準(zhǔn)處理，以提高數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性。通信協(xié)議：設(shè)計(jì)合適的通信協(xié)議，確保數(shù)據(jù)的完整性和正確性。在通信協(xié)議的設(shè)計(jì)中，我們采用了一種簡(jiǎn)單的幀格式，包括起始位、數(shù)據(jù)位、校驗(yàn)位和停止位，以實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的可靠傳輸和錯(cuò)誤檢測(cè)。通過(guò)對(duì)STM32的I2C接口編程，實(shí)現(xiàn)了與MPU6050的穩(wěn)定通信，為后續(xù)的數(shù)據(jù)處理和系統(tǒng)控制提供了基礎(chǔ)。4.系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)4.1系統(tǒng)軟件框架系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)是基于STM32的捷聯(lián)慣性測(cè)量系統(tǒng)的核心部分，其主要負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)的采集、處理、存儲(chǔ)和傳輸。整個(gè)系統(tǒng)軟件框架分為四個(gè)層次：硬件抽象層、傳感器驅(qū)動(dòng)層、數(shù)據(jù)處理層和應(yīng)用層。硬件抽象層：負(fù)責(zé)對(duì)STM32硬件資源進(jìn)行抽象，提供統(tǒng)一的接口，如GPIO、SPI、I2C等，為上層提供硬件無(wú)關(guān)的訪問(wèn)方式。傳感器驅(qū)動(dòng)層：針對(duì)選用的慣性傳感器，實(shí)現(xiàn)了傳感器初始化、數(shù)據(jù)讀取、數(shù)據(jù)校準(zhǔn)等功能。數(shù)據(jù)處理層：對(duì)采集到的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，包括濾波、融合等算法的實(shí)現(xiàn)，以提高數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性。應(yīng)用層：根據(jù)實(shí)際應(yīng)用需求，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)功能，如姿態(tài)解算、導(dǎo)航計(jì)算等。4.2數(shù)據(jù)采集與處理算法數(shù)據(jù)采集是捷聯(lián)慣性測(cè)量系統(tǒng)的基本任務(wù)，主要包括以下步驟：初始化傳感器：對(duì)選用的慣性傳感器進(jìn)行初始化，設(shè)置采樣率、量程等參數(shù)。數(shù)據(jù)讀?。和ㄟ^(guò)傳感器驅(qū)動(dòng)層提供的接口，定時(shí)讀取傳感器數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)預(yù)處理：對(duì)讀取到的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行去噪、校準(zhǔn)等預(yù)處理操作。數(shù)據(jù)處理算法主要包括以下幾部分：卡爾曼濾波：對(duì)傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理，降低噪聲干擾。姿態(tài)解算：采用四元數(shù)算法進(jìn)行姿態(tài)解算，得到系統(tǒng)的實(shí)時(shí)姿態(tài)。導(dǎo)航算法：結(jié)合加速度計(jì)和陀螺儀數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的定位和導(dǎo)航功能。4.3系統(tǒng)抗干擾與濾波算法為了提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性，采用了以下抗干擾與濾波算法：數(shù)字低通濾波：對(duì)傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行低通濾波處理，濾除高頻噪聲?；瑒?dòng)平均濾波：對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行多次采樣求平均值，進(jìn)一步降低隨機(jī)誤差。自適應(yīng)濾波：根據(jù)系統(tǒng)實(shí)時(shí)性能，調(diào)整濾波參數(shù)，使濾波效果達(dá)到最佳。磁干擾校正：針對(duì)磁場(chǎng)干擾，采用磁補(bǔ)償算法，提高系統(tǒng)在復(fù)雜環(huán)境下的穩(wěn)定性。通過(guò)以上軟件設(shè)計(jì)，基于STM32的捷聯(lián)慣性測(cè)量系統(tǒng)在數(shù)據(jù)采集、處理和傳輸方面表現(xiàn)出較高的性能，為實(shí)際應(yīng)用打下了堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。5系統(tǒng)性能測(cè)試與分析5.1硬件測(cè)試硬件測(cè)試主要針對(duì)捷聯(lián)慣性測(cè)量系統(tǒng)的各個(gè)組件進(jìn)行，以確保其可靠性和準(zhǔn)確性。測(cè)試內(nèi)容包括：傳感器測(cè)試：對(duì)加速度計(jì)和陀螺儀進(jìn)行校準(zhǔn)，檢驗(yàn)其輸出數(shù)據(jù)與理論值的偏差是否在可接受范圍內(nèi)。接口電路測(cè)試：通過(guò)信號(hào)發(fā)生器模擬傳感器輸出，測(cè)試接口電路是否能準(zhǔn)確接收并轉(zhuǎn)換信號(hào)。STM32與傳感器通信測(cè)試：驗(yàn)證I2C或SPI等通信接口的數(shù)據(jù)傳輸是否穩(wěn)定可靠。5.2軟件性能測(cè)試軟件性能測(cè)試主要關(guān)注系統(tǒng)軟件對(duì)數(shù)據(jù)的處理能力和響應(yīng)時(shí)間，測(cè)試內(nèi)容包括：數(shù)據(jù)采集測(cè)試：檢查數(shù)據(jù)采集的實(shí)時(shí)性和同步性，確保各傳感器數(shù)據(jù)時(shí)間戳的準(zhǔn)確性。算法處理測(cè)試：對(duì)濾波算法和姿態(tài)解算算法進(jìn)行驗(yàn)證，確保算法在各種條件下的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性。系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間測(cè)試：評(píng)估系統(tǒng)對(duì)突發(fā)事件的響應(yīng)速度，確保系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。5.3系統(tǒng)綜合性能評(píng)估系統(tǒng)綜合性能評(píng)估通過(guò)模擬實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景，對(duì)整個(gè)捷聯(lián)慣性測(cè)量系統(tǒng)的性能進(jìn)行測(cè)試和評(píng)估。評(píng)估內(nèi)容包括：系統(tǒng)準(zhǔn)確性測(cè)試：通過(guò)對(duì)比實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡與系統(tǒng)解算結(jié)果，評(píng)估系統(tǒng)的定位和導(dǎo)航準(zhǔn)確性。系統(tǒng)穩(wěn)定性測(cè)試：在長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行和極端環(huán)境下檢驗(yàn)系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性。抗干擾能力測(cè)試：模擬各種干擾源，評(píng)估系統(tǒng)的抗干擾能力和魯棒性。通過(guò)上述測(cè)試，系統(tǒng)表現(xiàn)出了良好的性能。硬件測(cè)試結(jié)果表明，各傳感器和接口電路工作正常，數(shù)據(jù)傳輸穩(wěn)定。軟件性能測(cè)試中，數(shù)據(jù)采集和處理算法均滿足實(shí)時(shí)性和準(zhǔn)確性的要求。在綜合性能評(píng)估中，系統(tǒng)能夠準(zhǔn)確跟蹤運(yùn)動(dòng)軌跡，具有較好的穩(wěn)定性和抗干擾能力，驗(yàn)證了基于STM32的捷聯(lián)慣性測(cè)量系統(tǒng)設(shè)計(jì)是成功的。6實(shí)際應(yīng)用案例與效果分析6.1應(yīng)用場(chǎng)景描述基于STM32的捷聯(lián)慣性測(cè)量系統(tǒng)在眾多領(lǐng)域有廣泛的應(yīng)用，例如無(wú)人機(jī)、機(jī)器人、汽車導(dǎo)航等。本節(jié)以無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)為例，描述該系統(tǒng)在實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景中的表現(xiàn)。無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中，需要實(shí)時(shí)獲取自身的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，以實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定飛行和精準(zhǔn)導(dǎo)航。捷聯(lián)慣性測(cè)量系統(tǒng)通過(guò)實(shí)時(shí)采集加速度和角速度數(shù)據(jù)，為飛控系統(tǒng)提供關(guān)鍵信息。6.2系統(tǒng)在實(shí)際應(yīng)用中的表現(xiàn)在無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)中，基于STM32的捷聯(lián)慣性測(cè)量系統(tǒng)表現(xiàn)出以下特點(diǎn)：實(shí)時(shí)性：系統(tǒng)采用STM32微控制器，具有高性能和低延遲的特點(diǎn)，能夠?qū)崟r(shí)采集并處理傳感器數(shù)據(jù)，滿足無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)對(duì)實(shí)時(shí)性的要求。準(zhǔn)確性：系統(tǒng)選用高精度的慣性傳感器，并結(jié)合優(yōu)化的數(shù)據(jù)融合算法，有效提高了無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的測(cè)量準(zhǔn)確性。穩(wěn)定性：系統(tǒng)在軟件設(shè)計(jì)上采用了抗干擾和濾波算法，有效降低了外部環(huán)境對(duì)傳感器數(shù)據(jù)的影響，保證了系統(tǒng)在復(fù)雜環(huán)境下的穩(wěn)定運(yùn)行。集成性：STM32微控制器具有豐富的外設(shè)接口，便于與其他模塊（如GPS、氣壓計(jì)等）集成，實(shí)現(xiàn)多傳感器數(shù)據(jù)融合，提高無(wú)人機(jī)導(dǎo)航精度。在實(shí)際應(yīng)用中，無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)表現(xiàn)出良好的性能，能夠?qū)崿F(xiàn)穩(wěn)定飛行、精準(zhǔn)導(dǎo)航和自主避障等功能。6.3結(jié)果分析與優(yōu)化建議通過(guò)對(duì)無(wú)人機(jī)實(shí)際飛行數(shù)據(jù)的分析，發(fā)現(xiàn)基于STM32的捷聯(lián)慣性測(cè)量系統(tǒng)在以下方面有待優(yōu)化：傳感器噪聲：雖然系統(tǒng)采用了濾波算法，但在某些高頻振動(dòng)環(huán)境下，傳感器噪聲仍對(duì)測(cè)量結(jié)果產(chǎn)生一定影響。建議進(jìn)一步優(yōu)化濾波算法，提高抗干擾能力。數(shù)據(jù)融合算法：當(dāng)前系統(tǒng)采用的數(shù)據(jù)融合算法在處理多傳感器數(shù)據(jù)時(shí)，存在一定的計(jì)算延遲。未來(lái)可以研究更高效的數(shù)據(jù)融合算法，以降低延遲。系統(tǒng)功耗：在無(wú)人機(jī)等移動(dòng)設(shè)備中，功耗是關(guān)鍵因素?？梢酝ㄟ^(guò)優(yōu)化硬件設(shè)計(jì)和軟件算法，降低系統(tǒng)功耗，延長(zhǎng)設(shè)備續(xù)航時(shí)間。綜上所述，基于STM32的捷聯(lián)慣性測(cè)量系統(tǒng)在實(shí)際應(yīng)用中表現(xiàn)出良好的性能，但仍存在一定的優(yōu)化空間。通過(guò)持續(xù)改進(jìn)和優(yōu)化，有望提高系統(tǒng)性能，滿足更多應(yīng)用場(chǎng)景的需求。7結(jié)論7.1研究成果總結(jié)本文基于STM32微控制器設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一套捷聯(lián)慣性測(cè)量系統(tǒng)。通過(guò)深入分析捷聯(lián)慣性測(cè)量系統(tǒng)原理，并結(jié)合STM32微控制器的特性，完成了系統(tǒng)的硬件選型、接口電路設(shè)計(jì)以及軟件框架搭建。研究成果表明，所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)能夠準(zhǔn)確、高效地完成數(shù)據(jù)采集、處理和傳輸任務(wù)。在硬件設(shè)計(jì)方面，通過(guò)精選傳感器和優(yōu)化接口電路，實(shí)現(xiàn)了與STM32的高效數(shù)據(jù)通信。在軟件設(shè)計(jì)方面，采用了先進(jìn)的數(shù)據(jù)采集與處理算法，以及抗干擾與濾波算法，顯著提高了系統(tǒng)的性能和穩(wěn)定性。此外，系統(tǒng)在實(shí)際應(yīng)用中表現(xiàn)出較高的精度和可靠性，為相關(guān)領(lǐng)域提供了一種有效的解決方案。7.2不足與展望盡管本文所設(shè)計(jì)的捷聯(lián)慣性測(cè)量系統(tǒng)取得了一定的研究成果，但仍存在以下