智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試場地建設(shè)技術(shù)要求

智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試場地建設(shè)技術(shù)要求本文件規(guī)范了智能網(wǎng)聯(lián)汽車封閉測試場地建設(shè)的測試道路技術(shù)要求、網(wǎng)聯(lián)環(huán)境設(shè)施技術(shù)要求及配套服務(wù)設(shè)施技術(shù)要求。本文件適用于智能網(wǎng)聯(lián)汽車封閉測試場地的規(guī)劃和建設(shè)。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅所注日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB5768道路交通標志和標線GB14886道路交通信號燈設(shè)置與安裝規(guī)范GB14887道路交通信號燈GB/T24973收費用欄桿GB50057-2016建筑物防雷設(shè)計規(guī)范GB50034-2013建筑照明設(shè)計標準GB/T33697公路交通氣象監(jiān)測設(shè)施技術(shù)要求GB/T18833道路交通反光膜GB/T29103道路交通信息服務(wù)通過可變情報板發(fā)布的交通信息GB25280道路交通信號控制機GB50174-2017數(shù)據(jù)中心設(shè)計規(guī)范CJJ37城市道路工程設(shè)計規(guī)范CJJ45-2015城市道路照明設(shè)計標準JTGB01公路工程技術(shù)標準JTGD20公路路線設(shè)計規(guī)范JTG3370.1-2018公路隧道設(shè)計規(guī)范第一冊土建工程JTGD70/2—2014公路隧道設(shè)計規(guī)范第二冊交通工程與附屬設(shè)施JTG2111-2021小交通量農(nóng)村公路工程設(shè)計規(guī)范JTGD81公路交通安全設(shè)施設(shè)計規(guī)范GA/T1743道路交通信號控制機信息發(fā)布接口規(guī)范YD/T3400-2018基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)總體技術(shù)要求YD/T3755-2020基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)支持直連通信的路側(cè)設(shè)備要求YD/T3592-2019基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)基站設(shè)備技術(shù)要求YD/T3593-2019基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)核心網(wǎng)設(shè)備技術(shù)要求DG/TJ08-2256城市道路交通標志、標線、信號設(shè)施養(yǎng)護技術(shù)標準3術(shù)語和定義23.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車Intelligentandconnectedvehicles；ICV搭載先進的車載傳感器、控制器、執(zhí)行器等裝置，并融合現(xiàn)代通信與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，實現(xiàn)車與X（車、路、人、云等）智能信息交換、共享，具備復雜環(huán)境感知、智能決策、協(xié)同控制等功能，可實現(xiàn)“安全、高效、舒適、節(jié)能”行駛，并最終可實現(xiàn)替代人來操作的新一代汽車。3.2智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試場地Testingsiteforintelligentandconnectedvehicles滿足智能網(wǎng)聯(lián)汽車功能測試所需的測試道路、交通標志和標線、基礎(chǔ)設(shè)施及配套服務(wù)的封閉測試3.3設(shè)計運行范圍operationaldesigndomain；ODD設(shè)計時確定的自動駕駛功能的運行條件（如：道路、天氣、交通、速度、時間等）。3.4自動駕駛功能autonomousdrivingfunction在特定的設(shè)計運行范圍內(nèi)，自動駕駛汽車所能夠?qū)崿F(xiàn)的具體的動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的能力。3.5測試場景testscenario車輛測試過程中所處的地理環(huán)境、天氣、道路、交通狀態(tài)及車輛狀態(tài)和時間等要素的集合。3.6場景鏈scenariochain多個測試場景連續(xù)布置于測試場道路形成的測試鏈條，能夠?qū)崿F(xiàn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車一次性連續(xù)多個場景的測試。3.7最小有效長度minimumeffectivelength測試車輛從靜止狀態(tài)加速至測試速度，按照要求完成測試后，并制動至停止所需要的距離。（包括：測試準備段、測試段和安全緩沖段）。3.8回旋線參數(shù)clothoidparameter通過回旋線長度Lc及半徑R來確定的參數(shù)，回旋線參數(shù)A按下式計算：A=JR×LC（1）式中：R——回旋線上任意給定點的曲線半徑（m2024Lc——回旋線上任意給定點到原點的曲線長（m）3.9十字交叉intersection四岔公路呈“十”字形的平面交叉。[JTJ002-87，定義4.3.7]3.10停車視距stoppingsightdistance汽車行駛時，駕駛?cè)藛T自看到前方障礙物時起，至到達障礙物前安全停車止，所需的最短行車距離。[JTJ002-87，定義4.2.28]3.11車道加寬lanewidening汽車在曲線路段上行駛時，后輪軌跡偏向曲線內(nèi)側(cè)，為適應(yīng)行車需要，彎道內(nèi)側(cè)相應(yīng)增加路面、路基寬度。3.12環(huán)形交叉rotaryintersection道路交會處設(shè)有中心島，所有橫穿交通流都被交織運行所代替，形成一個單向行駛的環(huán)行交通系統(tǒng)。[JTJ002-87，定義4.3.6]4總體技術(shù)要求4.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試場地設(shè)計應(yīng)以滿足高級別自動駕駛功能測試為主，結(jié)合多種道路類型設(shè)計需求，輔以道路網(wǎng)聯(lián)環(huán)境和配套服務(wù)基礎(chǔ)設(shè)施，同時可以滿足一般ADAS測試及網(wǎng)聯(lián)測試需求。4.2智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試場設(shè)計應(yīng)根據(jù)實際場地規(guī)模大小和投資預算等，并結(jié)合測試場的設(shè)計應(yīng)用需求，選擇適用的自動駕駛功能和道路類型。4.3智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試場地設(shè)計中測試道路和測試場景應(yīng)綜合考慮，統(tǒng)籌布設(shè)，實現(xiàn)不同場景連續(xù)測試。不同類型測試道路的連接和規(guī)劃應(yīng)充分考慮場景測試連續(xù)性原則，以滿足未來技術(shù)發(fā)展對于封閉場地場景鏈的測試需求。4.4智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試場設(shè)計應(yīng)根據(jù)測試道路的類型，規(guī)劃和建設(shè)相應(yīng)的交通標志和標線，滿足智能網(wǎng)聯(lián)汽車交通標志和標線識別及響應(yīng)的測試需求。4.54智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試場設(shè)計宜參照CJJ45等相關(guān)標準設(shè)置夜間照明路燈，滿足夜間相關(guān)測試需求。4.6測試場地應(yīng)預留區(qū)域滿足擴展測試場景測試需求，通過柔性化設(shè)計，能夠根據(jù)不同的測試需求搭建不同的測試場景。4.7依據(jù)測試功能需求，規(guī)劃相互獨立的測試分區(qū)，包含城市測試試區(qū)、高速測試區(qū)、鄉(xiāng)村測試區(qū)，各分區(qū)根據(jù)實際條件設(shè)置對應(yīng)典型要素，滿足分區(qū)定位要求。4.8為提高測試效率，各測試分區(qū)在保證滿足本標準要求的道路技術(shù)要求條件下，可根據(jù)實際條件增加同類低于標準技術(shù)要求的測試道路，提高場景復雜度和連續(xù)性。4.9智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試道路的建設(shè)除應(yīng)符合本標準的規(guī)定外，應(yīng)滿足道路設(shè)計相關(guān)國家標準和行業(yè)標準，允許在不影響本文件規(guī)定的自動駕駛功能測試的前提下根據(jù)測試場實際場地條件進行相應(yīng)調(diào)整。4.10智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試場應(yīng)設(shè)運營管理中心，配備必要的管理設(shè)施（門禁、道閘等）和管理人員，實現(xiàn)測試場地與非測試區(qū)域的硬隔離。5測試道路技術(shù)要求5.1基本要求5.1.1城市測試區(qū)道路設(shè)計車速60km/h，高速測試區(qū)道路設(shè)計車速大于60km/h。5.1.2除特別說明外，測試道路的峰值附著系數(shù)應(yīng)不小于0.8，橫坡1%-2%，道路表面為瀝青或者混凝土，道路應(yīng)平坦，無明顯的凹坑、裂縫等不良情況。5.1.3標準設(shè)計要求一般對稱設(shè)計，實際設(shè)計時可根據(jù)實際情況滿足某一方向上的設(shè)計要求即可。5.2城市測試區(qū)道路技術(shù)要求城市測試區(qū)用于測試車輛在中低速城市復雜環(huán)境下的感知響應(yīng)能力，同時為智慧城市發(fā)展提供支持，典型場景為車道內(nèi)行駛、變道行駛、非機動車及行人避讓、交叉口沖突、環(huán)島行駛、交通信號燈識別、交通標志標線識別，測試道路要素應(yīng)至少包含直線路段、彎道、標準平面交叉口、環(huán)形路口、車道漸變段、公交站、城市街區(qū)路段、潮汐車道、公交專用道。5.2.1直線路段52024城市測試區(qū)應(yīng)至少包含一處長直道路，滿足中低速下車輛在本車道內(nèi)行駛及變道行駛測試要求，其道路示意圖如圖1所示，基本設(shè)計參數(shù)如表1所示。表1直線道路設(shè)計參數(shù)圖1城市道路示意圖5.2.2彎道城市測試區(qū)應(yīng)包含一種或多種曲率半徑彎道，滿足車輛通過彎道時功能及性能測試，其關(guān)鍵參數(shù)如表2所示，道路示意如圖2所示，設(shè)計時彎道兩側(cè)應(yīng)使用緩和曲線連接其他道路，以供測試準備和安全預留使用，同時半徑小于250m時，內(nèi)側(cè)車道應(yīng)設(shè)置加寬緩和段。表2彎道設(shè)計參數(shù)圖2城市彎道示意圖5.2.3十字交叉路口城市測試區(qū)應(yīng)至少包含一處十字交叉口，滿足車輛平面交叉口通行測試要求，有條件宜設(shè)置多種不同設(shè)計參數(shù)的交叉口，且至少有一個交叉口進出口路段雙向5車道及以上，根據(jù)測試需求布置交通信號燈，其類型、位置、與安裝應(yīng)滿足GB14886、GB14887，同時路口應(yīng)設(shè)置人行橫道標志標線。相鄰交叉口之間距離宜大于200m，在進口道處可通過展寬以及偏移中心線同時壓縮車道寬度的方式增加左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)專用/混合車道。十字交叉口交叉角宜為直角，斜交時，其銳角宜不小于45°,十字交叉口設(shè)計參數(shù)如表3、表4、表5所示，十字路口示意圖如圖3所示。表3十字路口設(shè)計參數(shù)6表4路口轉(zhuǎn)彎半徑表5交叉口停車視距圖3十字路口5.2.4環(huán)形交叉路口城市測試區(qū)至少包含一處4支及以上的環(huán)形路口，滿足車輛環(huán)形路口通行測試要求，環(huán)形路口一般設(shè)計參數(shù)如表6所示，環(huán)島最小半徑和環(huán)島車道加寬如表7、表8所示，其他要求參考CJJ37，環(huán)島示意圖如圖4所示。表6環(huán)形路口設(shè)計參數(shù)表7環(huán)形路口半徑表8環(huán)形路口車道加寬值172024圖4環(huán)形路口5.2.5車道漸變段城市測試區(qū)應(yīng)至少包含一處車道數(shù)量漸變路段并設(shè)置相應(yīng)標志牌，滿足車輛車道減少變道測試要求，漸變段最小長度如表9所示，車道漸變段示意圖如圖5所示。表9車道寬度漸變段最小長度值圖5漸變段示意圖5.2.6公交車站城市測試區(qū)至少包含一處公交站道路，包括港灣式?？空竞吐愤吺酵？空緝煞N，站臺主要參數(shù)見表10公交站臺主要參數(shù)（括號為極限值）港灣式停靠站由漸變段引道白色虛線、正常段外邊緣白色實線或白色填充線組成。港灣式停靠站正常段的長度不小于30m，兩側(cè)漸變段引道的長度一般不小于15m。當專用于公交車、校車等特定車輛停靠時，應(yīng)在停靠站中間標注?？寇囕v的類型文字，并以黃色實折線填充?？空菊６纹渌麉^(qū)域，指示除特定車輛外，其他車輛不得在此區(qū)域停留。路邊式/直接式?？空镜耐鈬鸀辄S色實線，內(nèi)部填充黃色實折線，并在中間位置標注停靠車輛的類型文字，長度一般不小于25m。5.2.7城市街區(qū)8城市測試區(qū)應(yīng)根據(jù)實際布局搭建不同的城市街景，應(yīng)建設(shè)模擬街景設(shè)施，長度不少于100m，高度不低于8m，滿足多種特色場景。5.2.8公交專用道城市測試區(qū)至少包含一處公交專用道，公交專用車道寬度宜為3.5m，路口處寬度不應(yīng)小于3m，設(shè)置公交車專用車道線。公交專用車道線應(yīng)與公交專用車道標志配合設(shè)置，可根據(jù)試驗需要可設(shè)置公交引導設(shè)施，包括光線引導、信號引導、感應(yīng)設(shè)施引導等。5.2.9潮汐車道城市測試區(qū)至少包含一處潮汐車道，潮汐車道所在道路車道數(shù)雙向3車道及以上，主干路的雙向車道數(shù)不少于5條，合理設(shè)置車道導向方向，并用可變標志明確指示，能夠明確告知潮汐車道的通行方向。5.3高速測試區(qū)道路技術(shù)要求高速測試區(qū)用于高速場景下的功能測試，在一般場地可作為ADAS性能測試場地，典型場景包括直線高速行駛、變道行駛、通過收費站、進出匝道、各類ADAS測試場景，測試場地至少包括直線道路、彎道、進出口匝道、收費站以及服務(wù)區(qū)設(shè)施。5.3.1直線道路高速測試區(qū)應(yīng)至少包含一處長直道路段，縱向坡度小于0.1%，滿足高速行駛車輛在本車道內(nèi)行駛及變道行駛測試要求，可根據(jù)實際條件設(shè)置應(yīng)急車道，其基本設(shè)計參數(shù)如表11所示，道路示意圖如圖6所示。表11直線道路設(shè)計參數(shù)圖6高速直線道路示意圖5.3.2彎道高速測試區(qū)應(yīng)至少包含一處彎道，當設(shè)計時彎道兩側(cè)應(yīng)使用緩和曲線連接其他道路，以供測試準備和安全預留使用，同時半徑小于250m時，內(nèi)側(cè)車道應(yīng)設(shè)置加寬緩和段，其設(shè)計參數(shù)如表12所示，高速彎道示意圖如圖7所示。表12彎道設(shè)計參數(shù)92024圖7高速彎道示意圖5.3.3進出口匝道高速測試區(qū)應(yīng)至少包含一處進出口匝道，設(shè)計車速不宜大于40km/h，設(shè)計寬度3.50m，可結(jié)合右側(cè)硬路肩設(shè)置緊急停車帶，緊急停車帶寬度不小于1.5m。匝道的基本參數(shù)如表13所示，進出口匝道示意圖參考圖8、圖9，其中進口匝道宜設(shè)置限速標志及匝道信號燈，出口匝道應(yīng)設(shè)置出口標志，設(shè)置多個匝道時宜設(shè)置成不同類型。表13匝道基本技術(shù)參數(shù)圖8進口匝道圖9出口匝道5.3.4收費站高速測試區(qū)應(yīng)至少包含一處收費站，收費站應(yīng)設(shè)有符合GB/T24973相關(guān)要求的收費用電動欄桿。收費站的出入口收費車道數(shù)均不小于1條，收費車道應(yīng)為不停車收費/ETC車道3.5m。收費站前或距離收費站適當位置應(yīng)設(shè)置收費站標志、限速標志、限高標志、限重標志、減速丘、減速標線。收費島寬度宜采用2.2m，收費島側(cè)面高度宜采用0.30m，主線收費廣場收費島長度28-36m，匝道收費廣場收費島為18-36m。5.3.5服務(wù)區(qū)測試場應(yīng)至少包含一處服務(wù)區(qū)，服務(wù)區(qū)一般幾何布置應(yīng)包括加（減）速車道、連接匝道、貫穿車道、停車場等，服務(wù)區(qū)、停車區(qū)匝道的設(shè)計速度宜采用40km/h，條件受限時不應(yīng)小于30km/h，加（減）速匝道長度均不小于60m，停車場沿主線的縱向最小長度宜大于30m。服務(wù)區(qū)可根據(jù)需求在停車場設(shè)置加油及充電站。加油站道路設(shè)計技術(shù)要求如下：a）車輛入口和出口應(yīng)分開設(shè)置，站區(qū)內(nèi)停車位和道路應(yīng)符合下列規(guī)定：b）站內(nèi)車道或停車位寬度應(yīng)按車輛類型確定。加油加氣加氫站的車道或停車位，單車道寬度不應(yīng)小于4m，雙車道寬度不應(yīng)小于6m；充電站道路設(shè)計技術(shù)要求如下：a）入口和出口應(yīng)分開設(shè)置，并應(yīng)明確指示標識；b）充電站內(nèi)道路的設(shè)置應(yīng)滿足消防及服務(wù)車輛通行的要求，充電站內(nèi)的單車道寬度不應(yīng)小于3.5m，雙車道寬度不應(yīng)小于6m；5.4鄉(xiāng)村測試區(qū)道路技術(shù)要求鄉(xiāng)村測試區(qū)主要測試車輛在交通信息缺少以及特殊路面條件下行駛的適應(yīng)能力，典型場景為異形交叉口通行、彎道行駛、坡道行駛、特征路面行駛，測試場地至少包含坡道、小半徑彎道、特征路面、異形路口。車道寬度要求較高，雙車道寬度不應(yīng)小于6m，單車道寬度不宜小于3.5m。5.4.1坡道鄉(xiāng)村測試區(qū)應(yīng)包含多處坡道，坡道坡度宜為5％～14%，特殊坡道的坡度可超過20%，坡道長度不宜小于45m，坡道示意圖如圖10所示。有條件可設(shè)置連續(xù)上下坡，并結(jié)合彎道設(shè)置彎坡。5.4.2小半徑彎道鄉(xiāng)村測試區(qū)應(yīng)包含多處小半徑彎道，彎道曲率半徑范圍10m～60m，彎道長度不小于50m。有條件可設(shè)置連續(xù)急彎，連續(xù)急彎至少包含一個左彎和一個右彎，彎道間距0-30m，彎道半徑40-60m，連續(xù)彎道示意圖如圖11所示。圖11連續(xù)彎道示意圖20245.4.3特征路面鄉(xiāng)村測試應(yīng)包含多種特殊路面，包含但不限于泥土路、砂石路、破損水泥路、磚塊路、涉水路、起伏路等，車道長度不小于30m。5.4.4異形路口鄉(xiāng)村測試區(qū)應(yīng)包含一處以上異形路口，可根據(jù)需求設(shè)置無標線路口或標線褪色磨損路口。5.5其他測試道路技術(shù)要求5.5.1S彎道測試場應(yīng)根據(jù)實際情況設(shè)置S彎道，可通過在實際道路或動態(tài)廣場內(nèi)設(shè)置標識和隔離設(shè)施來實現(xiàn)。對于大型客車、重型和中型貨車，半徑取值為12m，路寬取值為4m，弧長取值28.27m；對于中型客車及微型貨車，半徑取值為9.5m，路寬取值為3.7m，弧長取值22.38m；對于小型、微型客車以及輕型貨車，半徑取值為7.5m，路寬取值為3.5m，弧長取值17.67m。參考表15。表14S彎道設(shè)計參數(shù)45.5.2停車位測試場應(yīng)包含多種停車位，滿足泊車測試需求。停車位按兩種車型規(guī)定尺寸，上限尺寸長為1560cm，寬為325cm，適用于大中型車輛；下限尺寸長為600cm，寬為250cm，適用于小型車輛。在條件受限時，寬度可適當降低，但最小不應(yīng)低于200cm。停車位標線按設(shè)置方式可分為：車輛平行于通道方向停放的平行式；車輛與通道方向成30°~60°角停放的傾斜式；車輛垂直于通道方向停放的垂直式。可根據(jù)需要在停車位標線內(nèi)布置附加箭頭，箭頭朝向應(yīng)為車頭方向。有條件可布置不同種類的停車位，如殘疾人停車位、植草磚停車位、機械式升降停車位、室內(nèi)停車位等。5.5.3隧道測試場應(yīng)至少包含一處隧道，滿足自動駕駛汽車通過隧道的適應(yīng)性測試，隧道建設(shè)的要求按照JTG3370.1-2018和JTGD70/2—2014的規(guī)定，為了降低建設(shè)成本，亦可選擇建設(shè)模擬隧道。隧道（含模擬隧道）的建設(shè)長度不宜小于100m，模擬隧道包含彎道時，彎道半徑不小于30m，模擬隧道所選用的材質(zhì)應(yīng)能夠在某一區(qū)間內(nèi)完全屏蔽定位和通信信號，且應(yīng)能夠阻擋陽光透射，隧道入口前設(shè)置前照燈使用和鳴笛標志。根據(jù)試驗需要可在隧道內(nèi)設(shè)置緊急停車帶，具體參數(shù)見表16。表15隧道設(shè)計參數(shù)5.5.4模擬環(huán)境設(shè)施測試場應(yīng)至少包含一處環(huán)境模擬設(shè)施，滿足自動駕駛汽車對天氣和燈光環(huán)境的全天候測試需求。環(huán)境模擬設(shè)施控制宜采用自動化控制系統(tǒng)，道路至少雙向兩車道且總長度不小于200m，車道寬度3.5-3.75m，測試時可以結(jié)合雨霧天氣及環(huán)境燈光進行不同環(huán)境下的測試。模擬雨天設(shè)施應(yīng)能模擬降雨，降雨等級劃分如表16所示。表16模擬降雨等級劃分表劃分標準小時降雨量，單位mm/h模擬霧天設(shè)施應(yīng)能模擬降霧，降霧等級劃分如表17所示。表17降霧等級劃分表模擬光照設(shè)施應(yīng)能模擬5lux-2000lux的弱環(huán)境照明條件，環(huán)境色溫的要求是5500K±500K，測試區(qū)域應(yīng)保證光照均勻度，不能出現(xiàn)明顯的明暗交替現(xiàn)象。有條件的可以模擬早晨或者傍晚黃光效果，環(huán)境色溫的要求是2500K±500K，也可以在設(shè)施內(nèi)部分區(qū)域模擬20000lux～30000lux范圍內(nèi)的強光直射。5.5.5橋梁測試場應(yīng)至少包含一處橋梁設(shè)施，橋梁的布設(shè)形式可分為立體交叉橋、跨線橋、高架橋等形式。橋梁及其引道的平、縱、橫技術(shù)指標應(yīng)與道路總體布置相協(xié)調(diào)，橋上縱坡宜不大于4%，橋頭引道縱坡宜不大于5%。橋面寬度應(yīng)根據(jù)試驗確定，宜采用為雙車道形式，可根據(jù)試驗需要修建多車道形式。5.5.6立體交叉測試場應(yīng)包含一處立體交叉，可根據(jù)場地實際情況選擇直接式出入口匝道或者平行式出口匝道，有條件可設(shè)計苜蓿葉形式立交匝道。立體交叉匝道可設(shè)置為單向單車道或單向兩車道，單車道匝道必須設(shè)置停車帶，寬度為3m，條件受限時1.5m，為滿足測試要求，匝道長度不宜小于150m，具體設(shè)計參數(shù)如表17所示。高架路下的平面交叉，由于受高架橋墩、柱的影響，通視條件較差，可作為特殊交叉口進行試驗測試，試驗時通過交通組織和交通標志、標線布設(shè)，確保安全視距。2024表18立體交叉匝道設(shè)計參數(shù)8765.6交通安全附屬設(shè)施交通安全附屬設(shè)施應(yīng)以滿足智能網(wǎng)聯(lián)測試場景為首要目標，同時兼顧安全防護要求。附屬設(shè)施包括施工區(qū)臨時隔離設(shè)施（錐形桶、防撞桶、警示燈、水馬等）、道路安全隔離防護設(shè)施（京式護欄、防撞護欄、警示樁等）。施工臨時隔離設(shè)施的布設(shè)一般分為警告區(qū)、過渡區(qū)、緩沖區(qū)、工作區(qū)、終止區(qū)等幾部分，具體情況可根據(jù)實際情況和試驗需求進行調(diào)整；道路安全隔離防護設(shè)施可參考JTGD81中相關(guān)要求。6V2X測試環(huán)境搭建技術(shù)要求6.1路側(cè)通信單元技術(shù)要求6.1.1一般要求路側(cè)通信單元應(yīng)根據(jù)試驗需求合理布設(shè)，支持多種道路條件下的布設(shè)，包括直線道路、彎道、十字路口、丁字路口、環(huán)島、匝道、隧道、高架橋下路等。因遮擋問題導致信號覆蓋不足(建議值：信號強度RSRP<-110dbm)區(qū)域，需增加部署RSU。根據(jù)RSU的實際覆蓋半徑確定部署間隔及部署點位，可根據(jù)道路現(xiàn)有立桿情況，適當調(diào)整部署位置。部署RSU優(yōu)先順序從高到低依次為：電警桿/監(jiān)控桿安裝、信號燈桿安裝、新立桿安裝。RSU宜與感知系統(tǒng)共桿部署。無遮擋情況下，路側(cè)單元直連通信的有效通信距離應(yīng)不小于300m。車路通信，車與路側(cè)單元的應(yīng)用層端到端最大通信時延應(yīng)不超過100ms。通信網(wǎng)絡(luò)應(yīng)能夠支持路側(cè)單元和車輛最大數(shù)據(jù)更新頻率10Hz的周期性消息發(fā)送。6.1.2直道路段部署直道路段的部署宜滿足以下要求，部署示意見圖12。部署間距宜為200m～800m，采用抱桿安裝；可根據(jù)道路遮擋情況和安裝條件，確定在道路單邊安裝或者對向安裝；圖12長直線RSU雙向布置示意a）道路兩側(cè)、道路中間無綠化帶，或綠化帶內(nèi)灌木的密度不遮擋路側(cè)RSU信號的情況，宜沿道路兩側(cè)交叉部署；b）道路中間存在茂密樹木綠化帶、樹木高度遮擋RSU直線傳播路徑，宜在同一點位道路兩側(cè)分別部署RSU；6.1.3彎道路段部署無遮擋彎道路段部署1個RSU，以覆蓋整個彎道，部署示意見圖13。圖13彎道RSU部署示意6.1.4丁字路口部署無遮擋丁字路口部署1個RSU，以覆蓋整個路口，部署示意見圖13。圖13丁字路口RSU部署示意6.1.5十字交叉路口部署對于普通十字交叉路口（中間區(qū)域無遮擋物），可采用與感知系統(tǒng)共桿部署的方式在對角部署2臺RSU；對于復雜十字交叉路口（路口區(qū)域較為開闊、交通流量密度大），可在路口四個轉(zhuǎn)角點位與感知系統(tǒng)共桿部署4臺RSU。十字交叉路口RSU的部署方案見表18和圖14。表18十字路口部署方案匯總2024圖14十字路口RSU布置示意部分場景需要將信號沿道路延伸，如擁堵嚴重時需要提前通知到車量，此時宜增加部署RSU，擴大路口信號覆蓋范圍。部署間距建議為200m，部署示意見圖15。圖15路口延伸RSU部署示意6.1.6環(huán)形交叉路口部署環(huán)形交叉路口部署宜滿足以下要求，部署示意見圖16：a）若環(huán)形交叉路口內(nèi)無遮擋或存在高桿，部署1個RSU。若存在樹木遮擋，則需在每個路口方向部署1個RSU；b）其他復雜環(huán)島，如高架下及超過6個路口的環(huán)形交叉路口等，宜根據(jù)實際遮擋和安裝條件情況調(diào)整數(shù)量和安裝位置，確保環(huán)形交叉路口內(nèi)所有道路的RSU覆蓋信號無遮擋、RSU的GPS信號無遮擋、相鄰RSU間距<800m。圖16環(huán)形交叉路口RSU部署示意（存在遮擋）6.1.7匝道部署遮擋匝道宜在分合流點布置1個RSU，覆蓋匝道口，確保匝道和主線的分合流位置信號覆蓋良好。部署示意見圖17。圖17匝道RSU部署示意6.1.8隧道部署隧道部署宜滿足以下要求，部署示意見圖18：a）隧道內(nèi)RSU部署間距宜為200m~600m。若隧道為彎道，要確保相鄰2個RSU的間距在可視范圍內(nèi)；b）鑒于隧道內(nèi)施工困難，為滿足未來定位能力演進需要，安裝點位按照200m的間距預留，彎道處適當加密；c）彎道小于200m，安裝點位處于隧道中間位置。圖18隧道RSU部署示意6.1.9高架橋下方部署高架橋下方RSU部署時應(yīng)保證GPS和PC口的信號不受遮擋，可采用級聯(lián)方式將橋外RSU的GPS信號級聯(lián)到橋下方的RSU處，并根據(jù)實際情況調(diào)整RSU的位置和高度。6.2路側(cè)感知單元技術(shù)要求6.2.1安裝部署要求路側(cè)感知設(shè)施應(yīng)根據(jù)試驗需求合理布設(shè)，支持多種道路條件下的布設(shè)，包括直線道路、彎道、坡道、隧道、環(huán)形路口、交叉路口、道路出入口等，且不得影響試驗。感知設(shè)備包括不限于攝像頭、毫米波雷達、激光雷達，在部署安裝時，應(yīng)滿足以下要求：a）宜全線部署，與車路協(xié)同路側(cè)設(shè)施/通信單元共桿安裝或共用機箱，在燈桿、立交橋等安裝時應(yīng)保證設(shè)施安裝支護結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性；b）多個路側(cè)感知設(shè)備間應(yīng)合理設(shè)置設(shè)施間距，滿足感知覆蓋要求；c）應(yīng)合理規(guī)劃路側(cè)感知設(shè)備安裝位置及安裝角度，避免設(shè)備感知區(qū)域被遮擋。6.2.2功能要求建議路側(cè)感知設(shè)備包括如下功能：a）支持目標檢測：支持行人、非機動車和機動車檢測；b）支持至少三種交通事件類型檢測：拋灑物檢測、擁堵檢測、路障檢測、施工檢測、交通事故2024檢測、濃霧檢測、違停檢測、逆行檢測等；c）支持交通流數(shù)據(jù)采集：車流量、排隊長度、車道平均速度、車頭時距、車頭間距、車道時間占有率、車道空間占有率信息采集；6.2.3性能要求建議路側(cè)感知設(shè)備性能要求如下：a）目標檢測精度：準確率>95%；b）目標檢測位置誤差：100m以內(nèi)，定位精度≤0.5m;c）目標檢測航向角誤差：90%以上目標航向角精度≤5°;d）交通事件檢測精度：準確率大于95%；e）檢測時延：端到端時延<200ms；6.3網(wǎng)聯(lián)定位設(shè)施技術(shù)要求自動駕駛汽車測試道路應(yīng)能提供高精度定位差分信號，周圍無信號反射物，差分信號應(yīng)至少滿足北斗和GPS兩種制式差分信號，應(yīng)支持RTD和RTK差分信息，實時RTK定位精度水平優(yōu)于3cm；在GNSS信號受屏蔽或遮擋的環(huán)境中，設(shè)置路側(cè)輔助定位設(shè)施，為自動駕駛車輛提供定位服務(wù)。6.4標志標線及信號燈技術(shù)要求6.4.1一般標志技術(shù)要求智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試應(yīng)結(jié)合測試需求，合理布置交通標志牌，包含常見的警告、禁令、指示、指路四類標志牌，如限高限寬、停車讓行、減速讓行、限速、人行橫道、出入口、上下坡等標志。警告標志前置距離一般根據(jù)道路的設(shè)計速度進行選擇；禁令、指示標志應(yīng)設(shè)置在禁止、限制或遵循路段開始的位置。指路標志設(shè)置位置應(yīng)符合每一指路標志的具體規(guī)定，一般要求距離交叉口30m-80m。標志牌的支撐形式分為柱式、懸臂式、門架式以及附著式，其中柱式標志的下邊緣距路面的高度不小于1.8m，路側(cè)有行人時不低于2.1m，有非機動車時不小于2.3m；懸臂式及門架的凈空不小于5.0m。標志安裝時應(yīng)使標志面垂直于行車方向，視實際情況調(diào)整其水平或俯仰角度。交通標志材料應(yīng)符合公路交通標志和標線設(shè)置手冊、GB/T18833的有關(guān)規(guī)定。交通標志標線養(yǎng)護應(yīng)符合DG/TJ08-2256有關(guān)規(guī)定。通過及時修剪樹木，更換破損標志，及時施畫磨損標線等養(yǎng)護手段，保證實體交通標志標線的視認性。6.4.2智慧交通標志及設(shè)施技術(shù)要求智慧交通設(shè)施包括可變