版權說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權,請進行舉報或認領
文檔簡介
控制系統(tǒng)設計與實現(xiàn)實驗報告北京科技大學自動化學院自動化生產(chǎn)線實訓實驗報告A1000小型過程控制實驗系統(tǒng)其實就是一個水箱控制系統(tǒng),通過對手閥的調(diào)節(jié)可以形成單容、雙容、三容水箱控制系統(tǒng),并能進行相關的實驗。本系統(tǒng)使用了西門子的S7-200PLC實現(xiàn)控制功能,同時使用組態(tài)王軟件編寫相應程序?qū)υ撓到y(tǒng)進行實時監(jiān)控。A1000小型過程控制實驗系統(tǒng)結(jié)構(gòu)由以下各部分組成:1)儲水箱主體,提供了整個系統(tǒng)的支撐。2)三容水箱左邊水箱有一個入水口和四個出水口。右邊上出水用于溢流,如果水過多則從中水箱溢流。右邊中出水口用于和中水箱形成垂直多容系統(tǒng)。右邊下出水口用于和中水箱形成水平兩容和水平三容。底部出水口用于水回到儲水箱。底部還有一個開口用于提供液位測量。中間水箱有五個入水口,兩個出入水口,兩個出水口。前面的入水口是兩個水路的入水。左右最上面的入水口用于左右兩個水箱溢流。左邊中出水用于和左邊水箱形成垂直多容系統(tǒng)。左邊下出水口用于和左水箱形成水平兩容,以及水平三容。右邊下出水口用于和右水箱形成水平兩容,以及水平三容。底部出水口用于水回到儲水箱。底部還有一個開口用于提供液位測量。中間有根管道,如果水過多則從此管道溢流。右邊水箱有一個入水口,四個出水口。左邊上出水用于溢流,如果水過多則從中水箱溢流。左邊下出水口用于和中水箱形成水平兩容,以及水平三容。底部出水口用于水回到儲水箱。底部還有一個開口用于提供液位測量。3)測控點壓力測點2個,用于測量泵出口的壓力(0~100Kpa;4~20mA)。流量測點2個,用于測量注水流量(0~0.6m3/h)。液位測點3個,用于測量各實驗水柱的水位(0~5Kpa;4~20mA)。4)循環(huán)泵潛水直流離心泵2臺,提供水系統(tǒng)的循環(huán)動力。通過調(diào)速器控制水泵的出口流量,作為控制系統(tǒng)的執(zhí)行器。組態(tài)王6.53西門子S7-200PLC通過本系統(tǒng)學習組態(tài)軟件、控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)以及系統(tǒng)參數(shù)整定,通過自動控制設計與實現(xiàn)來達到理論與實際相結(jié)合的目的,利用實驗分析得到的數(shù)據(jù)從而和理論值進行比較,分析誤差產(chǎn)生的原因。組長:狄桂雨組員:王汝佳、哈明鳴從機理出發(fā),用理論的方法推導被控對象的數(shù)學模型。單容水箱的模型如下圖1所示:圖1單容水箱模型初始情況:水箱液位高度為0穩(wěn)定時:(3)式減(1)式出水量與水箱壓力有關,水箱壓力與水箱液位有關,設出水閥開度為R。則有:將(6)式代入(4)式中可得:對(8)式兩邊同作拉氏變換:通過實驗的方法對系統(tǒng)的各項參數(shù)進行測定,從而通過各項參數(shù)對系統(tǒng)建立數(shù)學模型。階躍響應曲線法是實驗法的一種,即對被控對象施加一階躍信號,通過輸出波形求出相應的系統(tǒng)傳遞函數(shù)。對于水箱系統(tǒng)而言,閥門的開度以及調(diào)速器、水泵的特性都可能影響到系統(tǒng)的傳遞函數(shù),所以沒有一樣的傳遞函數(shù),但是在一定的液位高度范圍內(nèi)和一定的開度下,系統(tǒng)時間基本是一樣的。經(jīng)過詳細的理論推導可知,單容水箱的動態(tài)數(shù)學模型是一階慣性環(huán)節(jié)加純延遲的系統(tǒng),其傳遞函數(shù)為,式中,K為對象放大系數(shù),為對象時間常數(shù),為對象純滯后。由于純延遲相對系統(tǒng)時間比較少,可以不考慮純延遲,從而將其傳遞函數(shù)簡化為。本實驗采用階躍響應法來確定模型中的相關參數(shù)。下面對階躍響應法進行簡單介紹:傳遞函數(shù)求法非常簡單,只要有遙控閥和被控變量記錄儀表就可以進行。先使工況保持平穩(wěn)一段時間,然后使閥門作階躍式的變化(通常在10%以內(nèi)),同時把被控變量的變化過程記錄下來,得到廣義對象的階躍響應曲線。圖2由階躍響應曲線確定、和的圖解法若對象的傳遞函數(shù)為,則可在響應曲線拐點處做切線,如圖2,各個參數(shù)的求法如下:1、式中:為給階躍前后,系統(tǒng)最終穩(wěn)定到的值的差值為所給階躍的大小2、3、1)取兩次閥位模型:第一次閥位開度為45度左右;第二次閥位開度為75度左右。2)分析建模:當JV16的開度為45度左右時,將控制量設置為20%后,等待系統(tǒng)穩(wěn)定下來,其結(jié)果圖如下:圖3出水閥開到45度,控制量為20%時系統(tǒng)響應結(jié)果將控制量由原來的20%增大到25%,等待系統(tǒng)穩(wěn)定,產(chǎn)生結(jié)果如下圖:圖4出水閥開到45度,控制量為25%時系統(tǒng)響應結(jié)果圖5出水閥開到45度,控制量為20%時系統(tǒng)響應曲線圖6出水閥開到45度,控制量為25%時系統(tǒng)響應曲線當JV16的開度為75度左右時,將控制量設置為50%后,等待系統(tǒng)穩(wěn)定下來,其結(jié)果圖如下:圖7出水閥開到75度,控制量為50%時系統(tǒng)響應結(jié)果將控制量由原來的50%增大到55%,等待系統(tǒng)穩(wěn)定,產(chǎn)生結(jié)果如下圖:圖8出水閥開到75度,控制量為55%時系統(tǒng)響應結(jié)果圖9出水閥開到75度,控制量為50%時系統(tǒng)響應曲線圖10出水閥開到75度,控制量為55%時系統(tǒng)響應曲線當JV16的開度為45度左右時,從圖5和圖6的響應曲線可知:所以,在閥位開度為45度左右的系統(tǒng)傳遞函數(shù)為當JV16的開度為75度左右時,從圖9和圖10的響應曲線可知:所以,在閥位開度為75度左右的系統(tǒng)傳遞函數(shù)為通過單容水箱液位特性的實驗,得到閥門開度分別為45度和75度下系統(tǒng)的傳遞函數(shù),利用MATLAB中的simulink控件對閥門開度分別為45度和75度下的系統(tǒng)進行仿真,得到如圖12,圖14所示的過渡過程曲線。圖11閥門開度為45度的仿真系統(tǒng)圖12閥門開度為45度的階躍響應的過渡過程曲線圖13閥門開度為75度的仿真系統(tǒng)圖14閥門開度為75度的階躍響應的過渡過程曲線經(jīng)過詳細的理論推導可知,單容水箱的動態(tài)數(shù)學模型是一階慣性環(huán)節(jié)加純延遲的系統(tǒng),其傳遞函數(shù)為,由于純延遲相對系統(tǒng)時間比較少(從實驗圖中可以看出),可以不考慮純延遲,從而將其傳函簡化為。上式的傳遞函數(shù)與機理建模所得到的傳遞函數(shù)均為一階慣性環(huán)節(jié),從而合理驗證系統(tǒng)可以看作為一階慣性環(huán)節(jié)。根據(jù)系統(tǒng)傳函,通過simulink仿真出來的系統(tǒng)過渡過程曲線可知,與實驗所得的過渡曲線相吻合,可以看出該水箱系統(tǒng)的傳遞函數(shù)的正確性。因為系統(tǒng)本身為一階慣性環(huán)節(jié)加延遲環(huán)節(jié),因此系統(tǒng)的階躍響應最終會趨于穩(wěn)定。進一步驗證了,對于水箱系統(tǒng)而言,閥門的開度以及調(diào)速器、水泵的特性都可能影響到系統(tǒng)的傳遞函數(shù),所以沒有一樣的傳遞函數(shù),但是在一定的液位高度范圍內(nèi)和一定的開度下,系統(tǒng)時間基本是一樣的。1、在現(xiàn)場系統(tǒng)上,打開手閥JV22(即進水閥),調(diào)節(jié)JV26(即出水閥)開度到75度,其余閥門關閉。2、在控制系統(tǒng)上,將IO面板的水箱液位輸出連接到AI0,IO面板的電動調(diào)速器U102控制端連到AO1。注意:具體哪個通道連接指定的傳感器和執(zhí)行器依賴于控制器編程。對于全連好線的系統(tǒng),例如DCS,則必須按照已經(jīng)接線的通道來編程。3、打開設備電源。(以上兩步不需要同學們來完成,請?zhí)^做下一步)4、啟動計算機組態(tài)軟件,進入實驗項目界面。啟動調(diào)節(jié)器,設置各項參數(shù)。啟動右邊水泵P102和調(diào)速器。5、系統(tǒng)穩(wěn)定后可將調(diào)節(jié)器的手動控制切換到自動控制。6、設置比例參數(shù)。觀察計算機顯示屏上的曲線,待被調(diào)參數(shù)基本穩(wěn)定于給定值后,可以開始加干擾實驗。7、待系統(tǒng)穩(wěn)定后,對系統(tǒng)加擾動信號(在純比例的基礎上加擾動,一般可通過改變設定值實現(xiàn),也可以通過支路1增加干擾,或者臨時改變一下出口閘板的高度)。記錄曲線在經(jīng)過幾次波動穩(wěn)定下來后,系統(tǒng)有穩(wěn)態(tài)誤差,并記錄余差大小。8、減小P重復步驟6,觀察過渡過程曲線,并記錄余差大小。9、增大P重復步驟6,觀察過渡過程曲線,并記錄余差大小。10、選擇合適的P,可以得到較滿意的過渡過程曲線。于是在比例調(diào)節(jié)實驗的基礎上,加入積分作用,即在界面上設置I參數(shù)不是特別大的數(shù)。固定比例P值,改變PI調(diào)節(jié)器的積分時間常數(shù)值Ti,然后觀察加階躍擾動后被調(diào)量的輸出波形,并記錄不同Ti值時的超調(diào)量σp。注意:(1)每當做完一次實驗后,必須待系統(tǒng)穩(wěn)定后再做另一次實驗。(2)在對I參數(shù)進行設置之前,首先需要判斷I參數(shù)的大小與積分作用大小的關系。方法是設置一個非常大的和一個非常小的I參數(shù),分別觀察實驗結(jié)果。13、固定I于某一中間值,然后改變P的大小,觀察加擾動后被調(diào)量輸出的動態(tài)波形,據(jù)此列表記錄不同值Ti下的超調(diào)量σp。14、選擇合適的P和Ti值,使系統(tǒng)對階躍輸入擾動的輸出響應為一條較滿意的過渡過程曲線。15、在PI調(diào)節(jié)器控制實驗的基礎上,再引入適量的微分作用,即把軟件界面上設置D參數(shù),然后加上與前面調(diào)節(jié)時幅值完全相等的擾動,記錄系統(tǒng)被控制量響應的動態(tài)曲線。16、選擇合適的P、Ti和Td,使系統(tǒng)的輸出響應為一條較滿意的過渡過程曲線。先調(diào)節(jié)PID參數(shù)如圖15所示,G為1,I和D均為0,添加擾動后,如圖15所示,可以看出系統(tǒng)屬于過阻尼狀態(tài),超調(diào)量為0,最終穩(wěn)定在指定值上,且系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為0。在增益為1的調(diào)節(jié)下,加上擾動后系統(tǒng)的過渡過程曲線。由過渡過程曲線可知,當階躍較大時,系統(tǒng)到達穩(wěn)定狀態(tài)的調(diào)節(jié)時間較階躍較小時的調(diào)節(jié)時間長。圖15G為1,I和D均為0加擾動后過渡過程曲線當調(diào)節(jié)參數(shù)G為5,I和D均為0,添加擾動后,如圖16所示,其調(diào)節(jié)時間較比例系數(shù)為1時的更短,調(diào)節(jié)速度更快。根據(jù)閥位為75度的系統(tǒng)傳遞函數(shù)建立的MATLAB模型,如圖所示,更能看出比例系數(shù)越大,其調(diào)節(jié)速度越快的特性。圖16G為5,I和D均為0的調(diào)節(jié)曲線圖17G為1,I和D均為0的P調(diào)節(jié)后系統(tǒng)仿真曲線圖18G為5,I和D均為0的調(diào)節(jié)后系統(tǒng)仿真曲線在進行了P調(diào)節(jié)之后,繼續(xù)對系統(tǒng)進行了PI調(diào)節(jié),如圖21所示為PI調(diào)解下,對系統(tǒng)添加擾動后的過渡過程曲線,其中參數(shù)G為1,I為1。在固定參數(shù)G不變的情況下,調(diào)節(jié)參數(shù)I為5,其系統(tǒng)的過渡過程曲線如圖22所示,可以看出,積分環(huán)節(jié)在系統(tǒng)調(diào)節(jié)中具有消除余差的作用,只有當余差消失時,積分才會停止。在MATLAB中對上面的兩種PI調(diào)節(jié)進行仿真,如圖19、20所示,參數(shù)G為1,I為1的PI調(diào)節(jié)程序代碼如下:num=[1.921.92];den=[402.921.92];t=[0:0.1:100];[y,x,t]=step(num,den,t);plot(t,y);grid;mp=max(y);tp=spline(y,t,mp)cs=length(t);yss=y(cs)ct=(mp-yss)/yss得到如圖所示的過渡過程曲線,由程序運行結(jié)果可知:系統(tǒng)的超調(diào)量為:0.5643,調(diào)節(jié)時間為:13.5000,穩(wěn)態(tài)值為:1.0246。從仿真的結(jié)果來看,進一步證明了積分在系統(tǒng)調(diào)解過程中的作用,即不斷消除系統(tǒng)的余差。圖19KG=1,KI=1調(diào)節(jié)下的系統(tǒng)單位階躍響應曲線圖20KG=1,KI=5調(diào)節(jié)下的系統(tǒng)單位階躍響應曲線圖21參數(shù)G為1,I為1加干擾后系統(tǒng)過渡過程曲線圖22參數(shù)G為1,I為5加干擾后系統(tǒng)過渡過程曲線通過MATLAB系統(tǒng)仿真,我們采用較為明顯的單位階躍作為輸入來了解Ti與系統(tǒng)之間的關系,我們組得到如下的一組數(shù)據(jù),如表1所示。從表1中可知,隨著Ti的減小,其峰值時間也在不斷地減小,但是其超調(diào)量在不斷增大,會導致系統(tǒng)穩(wěn)定性的下降。表1系統(tǒng)各參數(shù)對照表P0.511I0.2215Ti2.27310.2Tp(峰值時間)29.10013.56.2Yss(穩(wěn)態(tài)值)0.99991.02461.0006Ct(超調(diào)量)0.47590.56430.7934PI控制器改善給定系統(tǒng)穩(wěn)定性的作用分析:根據(jù)比例和積分系數(shù)以及系統(tǒng)傳遞函數(shù)得出給定系統(tǒng)含有PI控制器的開環(huán)傳遞函數(shù)為:
系統(tǒng)由原來的0型提高到含有PI控制器的I型,對于控制信號來說,未加PI控制器前,系統(tǒng)的誤差傳遞函數(shù)為:加入PI調(diào)節(jié)后采用PI控制可以消除系統(tǒng)響應速度信號的穩(wěn)態(tài)誤差。由此可見,PI控制器改善了0型系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。采用比例+積分控制規(guī)律后,控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性可以通過方程:由勞斯判據(jù)得:第一列全為正,所以所有的根位于左半平面,系統(tǒng)穩(wěn)定。在經(jīng)過PID調(diào)節(jié)后,分析系統(tǒng)出現(xiàn)的現(xiàn)象,系統(tǒng)在某一固定值上作等幅振蕩,經(jīng)分析得知,因為該系統(tǒng)積分環(huán)節(jié)非常強導致進水量振蕩明顯;系統(tǒng)的延遲環(huán)節(jié)的延遲時間較整個調(diào)節(jié)時間而言非常短。因此可以忽略延遲環(huán)節(jié)的延遲作用,在系統(tǒng)中沒有必要加上微分環(huán)節(jié)。經(jīng)過PID參數(shù)整定,我們得到了一條比較滿意的過渡過程曲線,如圖23所示。其中衰減比為4:1,系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為0,系統(tǒng)的最大偏差為3cm,振蕩次數(shù)為兩次,第一次恢復到給定值較快,以后雖然又偏離了,但是偏離不大,并經(jīng)過幾次振蕩就穩(wěn)定下來了,定量的看:第一個波峰的高度是第二個波峰高度的4倍。圖23衰減比為4:1的過渡過程曲線由上圖對比可見,實際實驗中穩(wěn)定后的曲線略有波動,而MATLAB與simulink仿真中的曲線比較平滑,這是由于MATLAB是在一個理想環(huán)境中進行的仿真,而在實際實驗中,實驗環(huán)境不能達到理想條件,水泵的能力終究是有上線的,所以造成了實驗中的曲線穩(wěn)定后依就會有小幅波動。本次實訓的目標在于通過操控水箱液位調(diào)節(jié)系統(tǒng),建立單容水箱的數(shù)學模型,并分析數(shù)學模型的正確性和合理性,在單容水箱數(shù)學模型的基礎上添加比例、積分、微分環(huán)節(jié),對液位PID單回路相關控制參數(shù)進行整定,從而找到一條理想的過渡過程曲線。另外,借助組態(tài)王軟件建立單容水箱液位PID工程實現(xiàn)控制水箱液位自主調(diào)節(jié)的功能。實訓過程中,通過對不同閥門開度的調(diào)節(jié),直接在調(diào)速器上加定值電流,從而使得水泵具有固定流量,等待穩(wěn)定后,突然增大調(diào)速器上的定值電流,得到液位的過渡過程曲線,進而獲得液位調(diào)節(jié)的數(shù)學模型。保持閥位開度不變,分別對水箱系統(tǒng)模型添加比例、積分、微分環(huán)節(jié),通過不同的比例系數(shù)、積分系數(shù)、微分系數(shù)和相應的不同過渡過程曲線,找出比例、積分、微分環(huán)節(jié)在水箱系統(tǒng)中的不同作用,進而找到一條較為滿意的過渡過程曲線。在組態(tài)王中,通過對設備進行配置,使上位機與下位機之間建立有機聯(lián)系協(xié)調(diào)工作,在數(shù)據(jù)詞典中定義用戶需要使用的變量。新建畫面,在新建頁面中搭建單容水箱液位PID界面。在后臺編輯應用程序命令語言,自定義函數(shù)命令語言,以實現(xiàn)顯示界面與操作與變量之間的正確聯(lián)系與傳遞,從而使系統(tǒng)有條不紊地運行起來。經(jīng)過本次實訓,真正意識到理論與實際結(jié)合的總要性,之前在自動控制原理的課上學到的理論知識不知道如何使用,通過這次實訓在單容液位PID參數(shù)整定的過程中看到自動控制的實驗效果,采用P調(diào)時,控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關系,當僅有比例控制時系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差;采用PI
調(diào)時,控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關系,積分控制可以是系統(tǒng)實現(xiàn)無靜差的情況下保持恒速運行,實現(xiàn)無差調(diào)速,消除穩(wěn)態(tài)誤差;并且從實驗結(jié)果出發(fā),利用理論知識,進一步的驗證了實驗現(xiàn)象的正確性,加深自己對于自動控制課程的認識和理解。步驟:新建一個組態(tài)王工程,界面如圖24所示;圖24組態(tài)王工程界面在設備一欄中,點擊新建,如圖25;圖25設備配置窗口在設備配置向?qū)е?,選擇設備驅(qū)動中的PLC選項,點擊西門子S7-200系列,選擇PPI選項,如圖26;圖26匹配設備名稱與設備所連接的串口中選擇COM4,并為安裝的設備指定地址,完成設備的建立。在建立整個工程的過程中,需要使用的所有變量都需要在數(shù)據(jù)詞典中進行定義和聲明,聲明每個變量的數(shù)據(jù)類型,如圖27所示,定義變量PID_MV,用于表示液位,數(shù)據(jù)類型為float,并把該變量放在寄存器V196中,可以用它來對實時曲線中液位的變化進行讀寫和記錄。其他的變量以此類推,根據(jù)需要的類型進行定義,如圖所示為單容液位PID工程中所定義的變量。圖27數(shù)據(jù)詞典中的變量定義窗口圖28數(shù)據(jù)詞典界面在畫面一欄中,點擊新建,會進入到畫面建立頁面,根據(jù)需要在工具欄中選用各種工具進行繪圖和編輯,如圖29所示,為我們組建立的單容液位PID操作界面,可以通過啟動和停止按鍵對水箱的控制實驗進行起停操作。參數(shù)設置按鍵可以調(diào)出PID參數(shù)設置界面,如圖30所示。在PID參數(shù)設置界面,可以分別通過自動和手動按鍵對參數(shù)進行調(diào)整,在參數(shù)設置中,如圖31所示,點擊后會出現(xiàn)一個數(shù)字選擇窗口,如圖32所示。圖29單容液位PID控制界面圖30PID參數(shù)調(diào)節(jié)窗口圖31工程運行界面圖32數(shù)值輸入窗口啟動時對所有在數(shù)據(jù)詞典中定義的常量進行賦初值操作,程序如下:CtrlName="S7-200全點";P_UNIT="增益";//在PID1畫面中顯示P的單位為增益I_UNIT="分";//在PID1畫面中顯示I的單位為分D_UNIT="分";//在PID1畫面中顯示D的單位為分SECTIONA=0;//段動畫控制SECTIONB=0;LT_ENG=0.3;//30cm,即水箱高度,易于換算百分比PT_ENG=0.5;//50kPa壓力FT_ENG=0.012;//1.2m3/h流量TE_ENG=1.0;//100\\本站點\IDUNIT=0.01666666666666666666;//分1/60,毫秒1000運行時程序:AlarmInfo="-";//由于變量定義很多控制器有所不同,所以這里對控制器進行調(diào)整if(CtrlName=="A1000仿真DDC控制"){//如果是DDC控制系統(tǒng),則調(diào)用它,并修改DDC程序if(ExpSelect>200&&ExpSelect<250)DDCPID();}//發(fā)現(xiàn)DDE傳輸IO寫,無法線性轉(zhuǎn)
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 人人文庫網(wǎng)僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負責。
- 6. 下載文件中如有侵權或不適當內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 《數(shù)列與函數(shù)的極限》課件
- 《數(shù)學下冊欣賞設計》課件
- 土木畢業(yè)實習報告范文
- 辦公室文員述職報告范文
- 市場競爭力與定位分析
- 商超內(nèi)控報告范文
- 2025年楚雄貨運從業(yè)資格考題
- 2025年廣州貨運從業(yè)資格證模擬試題答案解析
- 2025年合肥貨物運輸從業(yè)資格考試答題技巧
- 2025年新疆貨運駕駛從業(yè)資格考試題庫模擬考試
- HACCP標準體系內(nèi)審檢查表完整版
- 醫(yī)院關于印發(fā)《即時檢驗臨床應用管理辦法》的通知
- 干眼癥的防治課件
- 研發(fā)項目獎勵申請表
- 金融工程-廈門大學中國大學mooc課后章節(jié)答案期末考試題庫2023年
- 西門子plc實訓總結(jié)2000字(4篇)
- 人音版五年級上冊音樂期末測試題
- 離線論文 關于科學思維方法在實際生活和工作中的應用、意義
- 職業(yè)健康保護設施臺帳
- 加油站投資概算表
- 污水處理廠對項目理解以及重難點分析
評論
0/150
提交評論