河南省“極飛杯”無(wú)人機(jī)應(yīng)用技術(shù)技能大賽-無(wú)人機(jī)室內(nèi)編隊(duì)-技術(shù)文件

2020年河南省“極飛杯”無(wú)人機(jī)應(yīng)用

技術(shù)技能大賽

技

術(shù)

文

件

省組委會(huì)技術(shù)工作委員會(huì)

2020年9月

2020年河南省“極飛杯”無(wú)人機(jī)應(yīng)用技術(shù)技能大賽

無(wú)人機(jī)駕駛員（無(wú)人機(jī)室內(nèi)編隊(duì)?wèi)?yīng)用）

競(jìng)賽技術(shù)文件

一、競(jìng)賽內(nèi)容

比賽過(guò)程中，選手需在現(xiàn)場(chǎng)完成編程、調(diào)試及飛行任務(wù)，競(jìng)賽分為任務(wù)A和任務(wù)

B，分別計(jì)時(shí)30分鐘。比賽軟件使用Scratch編程軟件。選手需自主分工，分為A、B

選手，A選手需完成任務(wù)A程序，此時(shí)B選手不得參與。B選手需完成任務(wù)B程序，

此時(shí)A選手不得參與?；居晒ぷ魅藛T進(jìn)行擺放及標(biāo)定，選手入場(chǎng)后進(jìn)行按規(guī)則完成

對(duì)應(yīng)項(xiàng)目考核內(nèi)容。

二、競(jìng)賽規(guī)則

（一）競(jìng)賽流程

1．比賽開(kāi)始前，進(jìn)行檢錄：

(1)選手需在工作人員處簽到，留下有效聯(lián)系方式；

(2)選手不得攜帶電腦、手機(jī)等設(shè)備，若在比賽期間發(fā)現(xiàn)攜帶此設(shè)備，裁判有

權(quán)取消其比賽規(guī)則；

(3)檢錄后選手必須到指定位置等待比賽開(kāi)始；

(4)其他無(wú)關(guān)人員全部離場(chǎng)，否則裁判有權(quán)取消該隊(duì)比賽資格。

2．每隊(duì)派出一名隊(duì)員抽簽，決定任務(wù)A中無(wú)人機(jī)需要編程的圖案及任務(wù)B中飛

行的路徑及相關(guān)坐標(biāo)；

3．比賽開(kāi)始前，選手需檢查無(wú)人機(jī)以及電腦設(shè)備有無(wú)問(wèn)題，若有問(wèn)題，及時(shí)向

裁判示意；

4．裁判宣布比賽開(kāi)始后，開(kāi)始計(jì)時(shí)，每個(gè)任務(wù)選手均有30分鐘時(shí)間，完成基站

及無(wú)人機(jī)的擺放、編程、飛行；

(1)計(jì)時(shí)結(jié)束后，選手需立即離開(kāi)比賽區(qū)域，拒不配合者，裁判有權(quán)取消其比

賽資格；

(2)裁判在選手比賽過(guò)程中進(jìn)行評(píng)分，評(píng)分以評(píng)分細(xì)則為準(zhǔn)。

2

（二）實(shí)施細(xì)則

1.任務(wù)A競(jìng)賽規(guī)則

(1)選手需根據(jù)抽中的圖案計(jì)算每架飛機(jī)的坐標(biāo)點(diǎn)，5種圖案將從26個(gè)英

文字母中進(jìn)行選??；

(2)根據(jù)計(jì)算出的坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行編程，并仿真，要求飛機(jī)的RGB燈應(yīng)保持常

亮，顏色不限；

(3)主圖案需至少懸停10s，以便裁判觀察飛行效果；

(4)視角以人站立在編程區(qū)向飛行區(qū)平視或仰視為準(zhǔn)；

(5)仿真成功后選手需示意裁判，裁判將依據(jù)仿真效果進(jìn)行評(píng)分；

(6)評(píng)分完成后選手可進(jìn)行實(shí)際飛行測(cè)試，起飛前需示意裁判，裁判將根

據(jù)飛行效果進(jìn)行評(píng)分；

(7)若飛行成功，則裁判記錄本次飛行結(jié)束時(shí)間，用以在分?jǐn)?shù)相同時(shí)進(jìn)行

排名；

(8)實(shí)際飛行過(guò)程中無(wú)人機(jī)間每隊(duì)有1次撞機(jī)機(jī)會(huì)，若本次飛行發(fā)生撞機(jī)，

則本次飛行不做成績(jī)，需進(jìn)行第2次起飛；若再次發(fā)生撞機(jī)，則本科

目比賽結(jié)束，以當(dāng)時(shí)得分為準(zhǔn)；

(9)本任務(wù)中無(wú)人機(jī)降落點(diǎn)不做要求；

(10)無(wú)人機(jī)降落后，選手需將設(shè)備全部整理，恢復(fù)飛行區(qū)現(xiàn)場(chǎng)至比賽

前狀態(tài)；

(11)組成圖案的無(wú)人機(jī)數(shù)量不得超過(guò)10架。

2.任務(wù)B競(jìng)賽規(guī)則：

(1)無(wú)人機(jī)需要運(yùn)輸紅、黃、綠三種顏色的貨物到對(duì)應(yīng)的降落區(qū)域，每種

貨物的數(shù)量不限，每架無(wú)人機(jī)僅允許運(yùn)輸1個(gè)貨物，否則該架飛機(jī)不

得分；

(2)選手需要通過(guò)編程，控制無(wú)人機(jī)根據(jù)抽簽的路徑進(jìn)行貨物的運(yùn)輸，不

同顏色的貨物僅能走相應(yīng)顏色的路徑，且路徑難度設(shè)置為紅>黃>綠；

(3)不同路徑可能出現(xiàn)的障礙物如附件2所示；

3

(4)運(yùn)輸三種不同顏色的貨物得分不同，分?jǐn)?shù)設(shè)置為紅>黃>綠，具體分?jǐn)?shù)

請(qǐng)參考評(píng)分細(xì)則；

(5)無(wú)人機(jī)燈的顏色需要與運(yùn)輸貨物的顏色一致；

(6)運(yùn)輸貨物數(shù)量要求：運(yùn)輸過(guò)程中，攜帶2個(gè)綠色、2個(gè)黃色貨物，紅

色貨物4個(gè)，否則當(dāng)次飛行不計(jì)分?jǐn)?shù)；

(7)貨物運(yùn)輸完成后，無(wú)人機(jī)需要到降落區(qū)域進(jìn)行降落，降落以無(wú)人機(jī)正

投影，3或4個(gè)電機(jī)（含壓線）在區(qū)域內(nèi)為合格；

(8)無(wú)人機(jī)降落后，選手需將設(shè)備全部整理，恢復(fù)飛行區(qū)現(xiàn)場(chǎng)至比賽前狀

態(tài)；

(9)實(shí)際飛行過(guò)程中無(wú)人機(jī)間不得碰撞，如本次飛行發(fā)生撞擊裁判需要扣

除相應(yīng)分值；

(10)每隊(duì)僅有1次運(yùn)輸機(jī)會(huì)；

(11)單次起飛無(wú)人機(jī)數(shù)量必須為8架。

3.飛行比賽時(shí)選手的活動(dòng)位置

飛行比賽時(shí)選手須在編程區(qū)及飛行區(qū)內(nèi)進(jìn)行調(diào)試飛行，不得隨意進(jìn)出比賽場(chǎng)地，

否則裁判有權(quán)取消該隊(duì)比賽資格。

4.比賽飛行次數(shù)和飛行時(shí)間計(jì)算

(1)參賽隊(duì)準(zhǔn)備完畢后，裁判員發(fā)出比賽開(kāi)始信號(hào)或口令后計(jì)時(shí)開(kāi)始，每個(gè)任務(wù)

30分鐘后結(jié)束，得分以已得分?jǐn)?shù)為準(zhǔn)。

(2)每支隊(duì)伍任務(wù)B有且僅有1次比賽機(jī)會(huì)。

5.飛機(jī)及器件替換規(guī)則

(1)比賽僅可使用滿足與比賽技術(shù)要求一致的機(jī)型；

(2)發(fā)生墜機(jī)導(dǎo)致飛機(jī)損壞無(wú)法飛行可以使用技術(shù)規(guī)格一致備用機(jī)或修理替換零

件（器件），并保證替換零件（器件）和原來(lái)的技術(shù)規(guī)格完全一致；

6.名次排列

(1)根據(jù)最終任務(wù)A與任務(wù)B綜合得分進(jìn)行排名，分?jǐn)?shù)越高排名越高；

(2)若分?jǐn)?shù)相同，則根據(jù)任務(wù)A中完成任務(wù)時(shí)間進(jìn)行排名，用時(shí)越短則排名越高。

4

7.重飛定義

比賽過(guò)程中如選手遇到外界人為干擾或賽場(chǎng)設(shè)備故障導(dǎo)致飛行失敗的，選手

可以向裁判員申請(qǐng)重新開(kāi)始比賽。

8.飛行過(guò)程監(jiān)控

賽場(chǎng)安裝視頻監(jiān)控系統(tǒng)，自動(dòng)記錄全部選手的飛行實(shí)況錄像，便于執(zhí)裁工作。

9.賽前檢查

(1)比賽前，由裁判組負(fù)責(zé)檢查每架參賽飛機(jī)技術(shù)規(guī)格是否符合比賽要求，不符

合本技術(shù)方案中飛機(jī)技術(shù)要求的飛機(jī)將被禁止參賽。

(2)若比賽現(xiàn)場(chǎng)無(wú)人機(jī)損壞，經(jīng)裁判同意后可使用備用機(jī)進(jìn)行比賽。

(3)比賽可以使用備用機(jī)及備用零部件、電源等，但必須與技術(shù)指標(biāo)相符，并確

保符合競(jìng)賽規(guī)則的有關(guān)規(guī)定。備用機(jī)必須通過(guò)技術(shù)審核組審核。

10.異議及處理方法

(1)如對(duì)自己比賽成績(jī)有異議，需在簽字前向裁判長(zhǎng)申請(qǐng)重判，如申請(qǐng)無(wú)果，可

向仲裁委員會(huì)提出申請(qǐng)，由仲裁委員會(huì)決定是否重新評(píng)分。簽字后則表示認(rèn)

同成績(jī)，不得申請(qǐng)重判。

(2)若對(duì)比賽其他事項(xiàng)有異議，則需要在比賽結(jié)束前向裁判長(zhǎng)提出申訴，如申訴

無(wú)果，可向仲裁委員會(huì)提出，比賽結(jié)束后不接受任何申訴。

(3)遇到下列情況時(shí)，裁判有權(quán)決定參賽隊(duì)該輪比賽成績(jī)計(jì)0分：

①賽前檢錄三次點(diǎn)名不到的；

②其他不可預(yù)見(jiàn)狀況應(yīng)予取消本次比賽成績(jī)的。

③遇到下列情況時(shí)，總裁判長(zhǎng)有權(quán)決定取消參賽隊(duì)比賽資格：

④使用不符合競(jìng)賽規(guī)則或者未經(jīng)裁判員審核合格的參賽設(shè)備的；

⑤比賽進(jìn)行中非上場(chǎng)隊(duì)對(duì)正在比賽的設(shè)備進(jìn)行干擾的；

⑥不服從指揮與調(diào)度造成嚴(yán)重后果的。

11.場(chǎng)地示意圖

5

1）任務(wù)A飛行場(chǎng)地示意圖

2）任務(wù)B飛行場(chǎng)地示意圖

圖1整體場(chǎng)地

6

圖2飛行場(chǎng)地

（三）說(shuō)明

1.使用室內(nèi)場(chǎng)所，場(chǎng)內(nèi)設(shè)有編程區(qū)和飛行區(qū)；

2.任務(wù)A飛行區(qū)最大不超過(guò)1600cm*1000cm；

3.任務(wù)B飛行區(qū)內(nèi)含有起飛區(qū)、運(yùn)輸區(qū)及降落區(qū)；

4.任務(wù)B起飛區(qū)與降落區(qū)內(nèi)有8個(gè)直徑50cm圓環(huán)，不區(qū)分顏色，但有標(biāo)號(hào)0-7，用

以放置飛機(jī)或飛機(jī)降落；

5.每個(gè)圓環(huán)的圓心坐標(biāo)將在賽前進(jìn)行公布；

6.每個(gè)運(yùn)輸區(qū)的范圍、路徑及障礙物的坐標(biāo)將在賽前抽簽決定。

三、評(píng)分表

任務(wù)A評(píng)分表

隊(duì)伍編號(hào)

評(píng)分項(xiàng)目評(píng)分要點(diǎn)配分得分

主圖案懸停時(shí)長(zhǎng)應(yīng)≥10s，則得2分，否則

2

不得分（見(jiàn)電腦仿真軟件）

編程仿真

視角應(yīng)以人站在編程區(qū)平視或仰視為準(zhǔn)，

5

出現(xiàn)圖案則得分，否則不得分

7

無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中RGB燈是否保持常亮，

3

若保持常亮，則得分，否則不得分

根據(jù)仿真完成度進(jìn)行評(píng)分，若仿真過(guò)程中

出現(xiàn)與抽取圖案完全一致畫面，則得1010

分；不完全一致不得分

所有無(wú)人機(jī)起飛是否離開(kāi)地面，離開(kāi)地面

5

起飛則得分，否則不得分

整體飛行過(guò)程是否存在Z軸重疊現(xiàn)象，不

存在重疊現(xiàn)象則得分，存在重疊現(xiàn)象則不5

實(shí)操飛行過(guò)程

得分

最終飛機(jī)飛行展現(xiàn)圖案是否與規(guī)定圖案

一致（視角應(yīng)以人站在編程區(qū)平視或仰視5

為準(zhǔn)），一致則得分，不一致則不得分

是否按要求將設(shè)備回歸原位，恢復(fù)則得

設(shè)備整理5

分，未恢復(fù)則不得分

合計(jì)40

比賽現(xiàn)場(chǎng)提供計(jì)時(shí)器，計(jì)時(shí)結(jié)束以選手恢復(fù)現(xiàn)場(chǎng)后，選

任務(wù)A完成時(shí)間

手按下計(jì)時(shí)器時(shí)間為準(zhǔn)

選手簽字

任務(wù)B評(píng)分表

隊(duì)伍編號(hào)

評(píng)分項(xiàng)目評(píng)分要點(diǎn)配分扣分得分

8架無(wú)人機(jī)全部離開(kāi)地面

完成起飛過(guò)程8

少1架未離開(kāi)地面扣1分

8

判斷RGB燈顏色、

單架無(wú)人機(jī)RGB燈顏色、該設(shè)備攜帶貨物顏

攜帶貨物顏色、

色、以及對(duì)應(yīng)飛行路徑三種顏色不一致，扣8

飛行路徑顏色一

1分

致性

按照路徑完成紅色貨物運(yùn)輸

24

少一架未按照路徑飛行扣6分

攜帶貨物按照路按照路徑完成黃色貨物運(yùn)輸

6

徑要求完成運(yùn)輸少一架未按照路徑飛行扣3分

按照路徑完成綠色貨物運(yùn)輸

4

少一架未按照路徑飛行扣2分

無(wú)人機(jī)降落規(guī)定區(qū)域內(nèi)（3~4個(gè)電機(jī)正投影

降落在含壓線）8

少一個(gè)未降落在區(qū)域內(nèi)扣1分

比賽完成后是否按要求將設(shè)備回歸原位，否

設(shè)備整理