工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程課件 3.3.2 手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)和單軸運(yùn)動(dòng)軸1-3與軸4-6的快捷切換

手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)和單軸運(yùn)動(dòng)軸1-3與軸4-6的快捷切換工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握如何手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)掌握單軸運(yùn)動(dòng)軸1-3與軸4-6的快捷切換方法1.手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)使用手動(dòng)操縱桿，操作機(jī)器人進(jìn)行單軸運(yùn)動(dòng)。（1）按照圖示，點(diǎn)擊示教器左上角“主菜單”按鈕進(jìn)入主界面，選擇“手動(dòng)操縱”選項(xiàng)。1.手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)（2）在“手動(dòng)操縱”屬性界面，點(diǎn)擊“動(dòng)作模式”選項(xiàng)，如圖所示。1.手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)（3）動(dòng)作模式有四種，其中“軸1-3”和“軸4-6”均為單軸運(yùn)動(dòng)，分別為可以操控軸1-3和軸4-6的運(yùn)動(dòng)，如圖所示。1.手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)（4）選中“軸1-3”，然后點(diǎn)擊“確定”按鈕，就可以對機(jī)器人軸1-3進(jìn)行操作；選中“軸4-6”，然后點(diǎn)擊“確定”按鈕，就可以對機(jī)器人軸4-6進(jìn)行操作（圖示選擇“軸1-3”進(jìn)行操作）。1.手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)（5）用手按下使能器并在狀態(tài)欄中確認(rèn)已經(jīng)正確進(jìn)入“電機(jī)開啟”狀態(tài)。1.手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)（6）操縱機(jī)器人示教器上的手動(dòng)操縱桿，完成單軸運(yùn)動(dòng)。圖示右下角顯示的是軸1-3操縱桿方向，箭頭方向代表正方向，表示操縱桿向所示方式撥動(dòng)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向?qū)?yīng)軸的正方向。2.單軸運(yùn)動(dòng)軸1-3與軸4-6的快捷切換使用手動(dòng)運(yùn)行快捷按鈕，完成單軸運(yùn)動(dòng)軸1-3與軸4-6的快捷切換。（1）在示教器主界面?zhèn)冗叺氖謩?dòng)運(yùn)行快捷按鈕中找到單軸運(yùn)動(dòng)軸1-3/軸4-6快捷切換按鈕，此時(shí)右下角“手動(dòng)運(yùn)行快捷設(shè)置菜單”顯示為“軸1-3”，如圖所示。2.單軸運(yùn)動(dòng)軸1-3與軸4-6的快捷切換（2）按壓單軸運(yùn)動(dòng)軸1-3/軸4-6快捷切換按鈕，完成單軸運(yùn)動(dòng)的切換。此時(shí)右下角顯示的“1/3”變換為“4/6”,完成單軸運(yùn)動(dòng)“軸1-3”到軸“4-6”的快捷切換，如圖所示。再次按壓此快捷鍵，則切換到“軸1-3”。2.單軸運(yùn)動(dòng)軸1-3與軸4-6的快捷切換（3）“軸1-3”與“軸4-6”動(dòng)作模式之間的切換，除了使用此快捷按鈕之外，還可以點(diǎn)擊“手動(dòng)運(yùn)行快捷設(shè)置菜單”按鈕，在手動(dòng)操縱的“顯示詳情”中進(jìn)行選擇，完成“軸1-3”與“軸4-6”動(dòng)作模式之間的切換，如圖所示。

小結(jié)

本次課主要介紹了手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)和單軸運(yùn)動(dòng)軸1