OtoStudio軟件培訓(xùn)教程ppt課件

1、OtoStudio軟件培訓(xùn)教程,及固高控制器應(yīng)用知識,1. OtoStudio平臺的簡介,OtoStudio 是一種功能強(qiáng)大的軟PLC軟件編程工具，它遵循國際電工協(xié)會IEC61131-3標(biāo)準(zhǔn)，同時其可以采用IL 、ST、 FBD 、LD、 CFC、 SFC 六種編程語言進(jìn)行開發(fā)，用戶可以在同一項(xiàng)目中選擇不同的語言編輯子程序，功能模塊等。 軟件編程分成兩個部分： 1.控制進(jìn)程的編程； 2.可視化界面的編輯； 它是一款高效、簡便的開發(fā)工具，并為眾多知名的控制器公司所采用。而對于固高控制器而言，常用的編程語言有LD、ST、SFC三種。其他幾種僅做為了解即可,1.1常用的編程語言(1)- LD梯形圖,

2、符合歐洲標(biāo)準(zhǔn)的梯形圖編輯器,1.2 常用的編程語言(2)- SFC流程圖,一種圖形化的順序控制編程方式,1.3 常用的編程語言(3)- ST語言,類似PASCAL高級語言的編程語言,我們在項(xiàng)目開發(fā)時不會經(jīng)常使用這三種語言，在這里只是簡單的介紹一下,1.4 其余的另三種語言,IL 是LD梯形圖模式的文本化的語言 CFC是一種類似邏輯電路原理圖的編程方式 FBD是多個CFC的順序控制編程,相關(guān)的編程語法知識參見書籍： IEC61131-3編程語言及應(yīng)用基礎(chǔ),1.5 變量類型,Bool型變量，只有False否和True是兩種狀態(tài)； INT整數(shù)型變量，DINT長整數(shù)型變量，其他還有SINT，USINT

3、，UINT，UDINT等類型； REAL浮點(diǎn)型變量，LREAL長浮點(diǎn)型變量就是帶小數(shù)的變量； WORD、DWORD型變量，類似UDINT整數(shù)型變量，不能有負(fù)數(shù)，其中DWORD常用于指針； BYTE變量，同時也可以做為字符變量； STRING字符串變量； ARRAY數(shù)組類型； POINTER指針類型，這個會經(jīng)常用到； STRUCT數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)定義變量類型，這個會經(jīng)常用到,1.6 變量的分類,全局變量，整個工程都可以引用，需要在在工程的全局變量管理器內(nèi)編輯，我們常用來PRG之間的通信聯(lián)絡(luò)； 局部變量，只能用于PRG內(nèi)使用（不包含函數(shù)和功能塊內(nèi)部的變量），不能被其它PRG和功能塊、函數(shù)引用； 函數(shù)和功能

4、塊的參變量，包括VAR_INPUT輸入型變量，VAR_OUTPUT輸出型變量(函數(shù)和功能塊方法不一樣)，VAR內(nèi)部使用型變量只能在功能塊和函數(shù)本身調(diào)用。 CONSTANT類型，常數(shù)的值不可改變，但這種類型不常用,1.7 函數(shù)FUN和功能塊FB,函數(shù)FUN的概念與PASCAL高級語言的概念一致，包含函數(shù)名、參數(shù)以及返回值。 功能塊FB的概念比較特殊： 有點(diǎn)類似C+語言里面的類的概念，可以被定義成多個副本，而不會出現(xiàn)互相干擾，運(yùn)行中可以保持其內(nèi)部變量值不變。 相對而言功能塊FB在我們開發(fā)的控制工程里運(yùn)用的比較多,1.8進(jìn)程PRG和全局變量,一個工程就是由多個PRG組成，簡單的理解就是有多個程序在同

5、時運(yùn)行。 PRG是并行運(yùn)行的。 每個PRG可以負(fù)責(zé)不同的任務(wù)。 優(yōu)點(diǎn)：簡化編程難度，優(yōu)化軟件工程的結(jié)構(gòu)，有利于大家解讀。 全局變量是聯(lián)接各個PRG之間的紐帶,OtoStudio界面開發(fā)提供的控件數(shù)量不多； 常用的控件包括： 文本框 按鈕 可視化 位圖 重點(diǎn)需要掌握的是如何將控件的屬性、點(diǎn)擊事件觸發(fā)相關(guān)的內(nèi)容和程序里面的變量進(jìn)行關(guān)聯(lián),1.9 VISU圖形界面開發(fā),1.10 控件關(guān)聯(lián)屬性、變量的使用,變量部分終點(diǎn)掌握： 不可見； 取消輸入； 改變顏色,輸入設(shè)置終點(diǎn)掌握： 觸發(fā)但不保持變量； 頁面轉(zhuǎn)移； 文本顯示變量輸入,1.12 Lib庫,剛建立工程時，只有一個標(biāo)準(zhǔn)庫Standard被自動調(diào)入。

6、除了自己編寫函數(shù)和功能塊以外，OtoStudio還為我們提供了很多的函數(shù)和功能塊，它們被封裝到多個LIB庫里供我們調(diào)用。 需要的時候可以通過庫管理功能，將需要的函數(shù)和功能塊所在的庫調(diào)入工程里。 也可以將我們自己編寫的函數(shù)和功能塊封裝成庫，供以后的工程調(diào)用。 相關(guān)的庫文件說明在OtoStudio的安裝目錄下有相關(guān)的文檔說明,1.13 認(rèn)知OtoStudio，編寫一個小程序,屏幕上添加一個圓燈和一個按鈕，當(dāng)按鈕按下后圓燈可以一亮一滅的閃動。 要求： 點(diǎn)亮、熄滅時間各為1秒。 編程方式采用LD方式,OtoStudio的編程入門從LD語言開始； 首先認(rèn)識LD語言常用的組成元素； 觸點(diǎn) 線圈 上升沿、下

7、降沿 定時器 雙穩(wěn)態(tài)保持 做為控制系統(tǒng)常用的語句構(gòu)成，以及作用； 直連 一般用在IO測試或簡單控制上 自鎖、互鎖 狀態(tài)切換、功能切換、運(yùn)動功能控制 雙穩(wěn)態(tài)電路 IO或系統(tǒng)狀態(tài)保持和復(fù)位,2. OtoStudio的編程基礎(chǔ),2.1.1常用LD語言元素（1,線圈：普通線圈、置位線圈、復(fù)位線圈，同樣必須是Bool型變量或WORD 、INT、BYTE型的變量位,觸點(diǎn)：分成常開、常閉兩類，變量名必須是Bool型變量或WORD、INT、BYTE型變量的位,2.1.2常用LD語言元素（2,定時器,上升沿、下降沿,計數(shù)器,2.1.3常用LD語言元素（3,雙穩(wěn)態(tài),邏輯運(yùn)算和數(shù)學(xué)運(yùn)算(相關(guān)的運(yùn)算符查看幫助資料,2

8、.1.4常用的組合形式（自鎖、互鎖,互鎖常用在：工作狀態(tài)模式切換、功能切換； 自鎖常用在：有時間延續(xù)的功能啟動上,2.1.5常用的組合形式（雙穩(wěn)態(tài),雙穩(wěn)態(tài)常用在：IO或系統(tǒng)狀態(tài)保持和復(fù)位； 以上三種形式構(gòu)成LD編程的基礎(chǔ)形態(tài),2.1.6編寫一個LD的程序,功能切換： 按下右邊方格時，左邊綠色小燈會變亮； 選中一個功能時，其他功能的燈會滅掉； 形成六種功能的互鎖邏輯電路,ST語言雖然有高級語言的靈活性強(qiáng)優(yōu)點(diǎn)，但缺點(diǎn)是可讀性差。一般情況下不用來做主程序的框架，而是用來開發(fā)功能塊和函數(shù)（包括SFC語言的功能塊）。 在用ST開發(fā)功能模塊時盡可能的不用循環(huán)語句，常用語句就是IF.THEN 和 CASE.

9、OF語句。這樣可以保證程序執(zhí)行時流暢不會卡死。 注意LREAL型變量的賦值數(shù)必須加小數(shù)點(diǎn)。如： Val := 12.0,2.2用ST語言開發(fā)編程,要注意在ST語言開發(fā)功能塊中，上升沿和下降沿、以及定時器功能塊的用法，否則運(yùn)行中產(chǎn)生難以理解的錯誤。 這里面有兩種處理方法： 1）將這些語句放在功能塊的最外層。不要這些這些語句放在IF、CASE或循環(huán)語句里面。 2）可以在下一個執(zhí)行條件里放置一個輸入條件為FALSE的復(fù)位語句,2.2.1用ST開發(fā)功能塊注意事項(xiàng)(1,注意功能塊的特點(diǎn)。在OtoStudio程序運(yùn)行的時候，功能塊的里面變量的數(shù)值是始終保持的，不會因?yàn)闆]有執(zhí)行該功能塊，數(shù)值變?yōu)榱恪?如果在

10、LD程序里，使用不帶En的功能塊時，那么不管前面的邏輯是否為TRUE，這個功能塊的內(nèi)部始終會被執(zhí)行。如果想控制功能塊里面的能否執(zhí)行可以通過在功能塊第一個輸入變量自行添加Enable參數(shù)加以控制，或者使用帶有En的方式添加功能塊，如下圖所示,2.2.2用ST開發(fā)功能塊注意事項(xiàng)(2,以不帶En的方式添加功能塊,以帶En的方式添加功能塊,特點(diǎn)是動作流程清晰，流程順序一目了然。基本上用于PRG并行順序動作的編程 用來編寫動作流程較長的控制功能，比如自動運(yùn)行的主循環(huán)過程、或者機(jī)械手上下料的過程動作。 只能用來開發(fā)單一流程的動作，不建議用它來編寫并行的動作流程（如果有并行的順序動作功能，建議采用兩個PRG

11、程序來實(shí)現(xiàn),2.3.1 SFC語言的編程,2.3.2 SFC語言的STEP功能塊,每一個STEP都相當(dāng)于功能塊，每個程序掃描周期只會執(zhí)行一個STEP,每一個STEP有一個進(jìn)入動作，進(jìn)入前只執(zhí)行一次,每一個STEP有一個退出動作，在離開掃描離開時只執(zhí)行一次,基本上以邏輯判斷為主； 將一些比較復(fù)雜的并且執(zhí)行時間較長需要等待的控制模塊，集中放在另一個PRG內(nèi)，這里只做啟動信號和判斷是否結(jié)束,2.3.3 SFC語言的編程要點(diǎn)(1,要有退出機(jī)制； 在有等待狀態(tài)信號才能向下執(zhí)行的STEP里，要有退出機(jī)制。通過報警信息，防止等不到信號整個流程始終停留在這個STEP里無法復(fù)位,2.3.4 SFC語言的編程要點(diǎn)

12、(2,一旦有錯誤產(chǎn)生，或者長時間無反應(yīng)，就會通過報警變量直接退出返回頂層,2.3.4 編一個SFC程序,同樣編寫一個走馬燈的小程序，讓屏幕上的8個圓點(diǎn)按照數(shù)字循序，依次循環(huán)點(diǎn)亮后熄滅；每次只能有一個燈亮。 要求： 點(diǎn)亮?xí)r間為1秒。 編程方式采用SFC方式,常用的編程語言就是三種：LD語言、ST語言、SFC語言； LD語言的基礎(chǔ)構(gòu)成就三種形態(tài)：直通、自鎖互鎖、雙穩(wěn)態(tài)； ST語言主要用于功能塊、函數(shù)和SFC里的STEP模塊邏輯編程； SFC主要用于順序動作較長的邏輯控制； 另外三種語言很少用到，這里就不再介紹,2.4 編程知識總結(jié),一個控制軟件需要些什么,3. 了解控制軟件的整體架構(gòu),自動運(yùn)行要完

13、成的功能,3.1.1以一臺簡單的擰螺絲機(jī)為例,到螺絲排列機(jī)構(gòu) 取螺絲,電動螺絲刀負(fù)責(zé)取螺絲、固定螺絲,工件,工件上需要固定的 螺絲位置列表 X20.0 Y20.0 X. Y X. Y X. Y X. Y X. Y,還需要常規(guī)的手功能，用以測試調(diào)整,3.1.2以一臺簡單的擰螺絲機(jī)為例,需要一個代碼試教、編輯功能,3.1.3以一臺簡單的擰螺絲機(jī)為例,需要多種工藝參數(shù)支持,3.1.3以一臺簡單的擰螺絲機(jī)為例,工件坐標(biāo)偏置設(shè)定（最基本的功能）：常見的是數(shù)控機(jī)床的G54G59就是工件偏置，包括設(shè)定、修改、保存。 輔助設(shè)備的參數(shù)設(shè)定，比如機(jī)械上下料裝置的調(diào)整參數(shù)，加工的定位，間距，速度、偏移修正。 加工工

14、藝相關(guān)的：機(jī)床不同各不相同，電壓、溫度、PID參數(shù)、延時,設(shè)備需要診斷是否正常,3.1.4以一臺簡單的擰螺絲機(jī)為例,針對不同的設(shè)備需要調(diào)整相關(guān)系統(tǒng)參數(shù),3.1.5以一臺簡單的擰螺絲機(jī)為例,有一個文件管理操作部分的功能,3.1.6以一臺簡單的擰螺絲機(jī)為例,文件操作部分，包括瀏覽、復(fù)制、刪除、拷貝等等常用功能； 文件編輯功能； 代碼生成部分（也就是將一部分CADCAM的功能搬到控制器上）； 系統(tǒng)參數(shù)文件的讀寫，例如：軸參數(shù)、系統(tǒng)參數(shù)、工藝參數(shù)文件的讀寫等等； 系統(tǒng)文件的參數(shù)修改，修改完成后及時保存或者取消時恢復(fù)原值、以及控制器的刷新等,報警功能，產(chǎn)生報警及復(fù)位報警,3.1.7以一臺簡單的擰螺絲機(jī)為

15、例,報警的種類 系統(tǒng)報警：只有重新開機(jī)才能消除； 停止運(yùn)行：正在運(yùn)行時立即停止，基本以安全 措施為主； 禁止運(yùn)行：禁止運(yùn)動模塊運(yùn)行，基本以安全 措施為主； 警告報警：屏幕上會有警告提示,緊急停止的處理（極為重要），人工干預(yù)要求機(jī)床立即停止。比如：輸入程序坐標(biāo)有誤時緊急停止，或工件型號不對。 系統(tǒng)報警時的自行緊急停止，比如：有軸故障可以令其他軸停止。 操作對人員或設(shè)備的安全保護(hù)，比如：運(yùn)動的部件活動區(qū)域感應(yīng)到有其他物體，機(jī)床電氣艙門被打開等等。 禁止自動運(yùn)行的邏輯。 這些思想始終貫穿自動流程,3.2.1 自動部分重點(diǎn)考慮的內(nèi)容(1,開發(fā)控制系統(tǒng)并不是讓機(jī)器簡單的完成一個順序動作就算大功告成。 品

16、質(zhì)要求： 根據(jù)不同的設(shè)備對品質(zhì)的要求并不相同，其中的產(chǎn)生不良品因素很多，但要保證不是由于控制系統(tǒng)的因素做成的。 效率要求： 另一個考核控制器是否達(dá)標(biāo)的另一個重要指標(biāo)，簡單的理解就是在保證品質(zhì)的情況下，控制器速度是否夠快,3.2.2自動部分重點(diǎn)考慮的內(nèi)容(2,面面俱到，需要考慮應(yīng)用的方便。 非常繁瑣，不復(fù)雜但是內(nèi)容很多。 工作量大，模塊相對都比較獨(dú)立,3.2.3 非自動功能的特點(diǎn),總而言之：與自動部分編程地位同樣重要，因?yàn)閮烧叩呐浜鲜敲懿豢煞值?3.3 對于控制研發(fā)的整體考慮,設(shè)計時優(yōu)先考慮,開發(fā)過程重點(diǎn),修改次數(shù)最多,3.4 對于控制過程的認(rèn)識,3.5 了解工藝非常重要,4.軟件的架構(gòu),以上是

17、對控制系統(tǒng)的初步認(rèn)識，了解一臺機(jī)床所需要的是什么樣功能才能做為工程交付到客戶手中的控制器，需要些什么符合客戶的要求。 接下來描述的是為了完成以上的功能，我們應(yīng)該如何去做，也就是按照我們以往的經(jīng)驗(yàn)總結(jié)的軟件架構(gòu)去快速搭建軟件,4.1控制系統(tǒng)軟件的基本構(gòu)成要素,1. 邏輯的控制（不包含運(yùn)動控制）； 2. 運(yùn)動的控制（就是實(shí)際控制運(yùn)動控制卡完成動作的模塊集合）； 3. 流程的控制（需要一定時間、順序，按照一定的步驟進(jìn)行的監(jiān)控、控制）； 4. 信號轉(zhuǎn)換的操作，比如：IO信號轉(zhuǎn)換成程序的變量，編碼器坐標(biāo)值轉(zhuǎn)換成毫米單位數(shù)值等； 5. 特殊的需要：設(shè)備上電初始化、報警處理等,4.2控制系統(tǒng)軟件基本構(gòu)成,H

18、MI_PRG 人機(jī)界面交互部分,PLC_PRG 控制邏輯部分,MOTION_PRG 運(yùn)動控制,PROCESS_PRG 自動運(yùn)行,STATUS_PRG 狀態(tài)監(jiān)控,INIT_PRG 初始化部分,ALARM_PRG 報警部分,全局變量 完成動作協(xié)同,4.3控制系統(tǒng)軟件構(gòu)成要求,分工明確 每個部分的任務(wù)針對同一類事情； 容易理解 便于快速檢索，快速找到需要的內(nèi)容； 便于切分 便于團(tuán)隊(duì)合作，能夠團(tuán)隊(duì)成員分?jǐn)偪焖偻瓿?全局變量是聯(lián)絡(luò)各個PRG進(jìn)程的關(guān)鍵要素,4.3.1全局變量定義,4.3.2 全局變量定義分組,4.4 PLC_PRG 包含的功能及作用,系統(tǒng)狀態(tài)的切換及互鎖（手動、自動,手動狀態(tài)下的功能之間

19、切換及互鎖,手動狀態(tài)下各種功能啟動命令觸發(fā)、復(fù)位,自動狀態(tài)下命令動作的切換： 啟動、暫停、終止和完成后的復(fù)位邏輯,系統(tǒng)狀態(tài)的初始狀態(tài)信號,其他的界面或按鈕操作,4.4.1 PLC_PRG 的功能實(shí)現(xiàn),系統(tǒng)狀態(tài)（手動、自動）的切換及互鎖,來自界面的切換命令,用來控制系統(tǒng)當(dāng)前狀態(tài)的全局變量,防止在機(jī)床工作時就進(jìn)行切換安全措施，只有在空閑時才可以,4.4.2 PLC_PRG 的功能實(shí)現(xiàn),手動狀態(tài)下的功能之間切換及互鎖,多了手動狀態(tài)限制,4.4.3 PLC_PRG 的功能實(shí)現(xiàn),手動狀態(tài)下功能命令的啟動、自動復(fù)位,啟動按鈕信號,啟動條件,運(yùn)動功能的啟動信號,功能模塊完成信號,緊急狀況,功能選擇鎖定條件,

20、4.4.4 PLC_PRG對部分IO操作,典型的雙穩(wěn)態(tài)控制回路,限制啟動條件,4.5 MOTION_PRG 里包含的內(nèi)容,伺服軸的使能模塊； 急停控制模塊； 單軸回零控制模塊； 全部回零控制模塊的組合（有一定的邏輯順序）； 手動功能控制模塊； 自動與手動控制公用的運(yùn)動控制模塊部分，比如：機(jī)械手的分解運(yùn)動； 其他和自動相關(guān)的運(yùn)動控制模塊部分； 控制運(yùn)動模塊實(shí)現(xiàn)集中在這個線程，邏輯相對簡單,4.5.1 MOTION_PRG的模塊使用方法,從PLC_PRG或PROCESS_PRG等進(jìn)程發(fā)出的使能信號,模塊動作完成信號,模塊正在運(yùn)行的狀態(tài),具有指定功能的運(yùn)動控制模塊（這個模塊是運(yùn)動到機(jī)械絕對坐標(biāo)的指定

21、位置,4.5.2 模塊如何與外部配合時序,外部使能信號,模塊的運(yùn)行信號,模塊的完成信號,模塊完成信號會切斷外部使能信號,外部使能信號消失后模塊完成信號會自動復(fù)位,STS_Enb,STS_Busy,STS_Done,4.5.3 MOTION_PRG 里的回零模塊,動作完成后，還需要置位單軸回零標(biāo)志,4.6 PROCESS_PRG自動流程控制進(jìn)程,流程基本采用SFC模式編程 方便閱讀和管理,每個STEP流程模塊內(nèi)部采用ST語言編程,可能是NC代碼解釋器 可能是自定義流程,4.6.1PROCESS_PRG自動進(jìn)程編寫要點(diǎn),等待啟動指令,工作進(jìn)行前準(zhǔn)備,自動部分主流程,判斷自動是否完成或這中斷退出,自

22、動后收尾工作,判斷啟動類型：重新開始、中斷繼續(xù)。 流程內(nèi)部變量的初始化。 機(jī)床外圍的準(zhǔn)備工作：冷卻液開啟、主軸預(yù)熱等等,機(jī)床外圍關(guān)閉：冷卻液關(guān)閉、主軸停止等等。 保存中斷時需要的數(shù)據(jù)。 發(fā)出流程完成狀態(tài)或者運(yùn)動停止標(biāo)志,監(jiān)控過程的非正常中斷退出,4.6.2 自動進(jìn)程STEP內(nèi)部組成,判斷是否有外部停止報警,判斷是否有外部中斷指令,判斷是否有外部暫停指令,判斷自動模塊是否運(yùn)動完成,正常繼續(xù),非正常返回,4.6.3自動進(jìn)程與外部的聯(lián)系,MOTION_PRG進(jìn)程 或者NC_CTRL_PRG 進(jìn)程里的控制模塊,PROCESS_PRG進(jìn)程里盡量不要直接加入運(yùn)動控制指令,4.6.4自動進(jìn)程非正常退出,每一

23、個需要啟動外部運(yùn)動控制模塊，并等待其完成的STEP塊里都要有一個非正常退出機(jī)制,報警是包括來自報警系統(tǒng)的外部報警，也有內(nèi)部報警,4.7 STATUS_PRG進(jìn)程的作用,判斷伺服是否已經(jīng)使能,判斷伺服是否報警,判斷限位是否觸發(fā),讀出各個軸的編碼器值，并轉(zhuǎn)換成我們通常意義上的機(jī)床坐標(biāo)值,為整個系統(tǒng)提供軸狀態(tài)信號,其他一些機(jī)床特有的狀態(tài)邏輯,4.8 IO_PRG進(jìn)程的作用,將INPUT部分?jǐn)?shù)組分解成內(nèi)部定義變量,將內(nèi)部定義輸出部分變量組合成轉(zhuǎn)換成 OUTPUT部分?jǐn)?shù)組輸出 （控制器的IO操作使用WORD數(shù)據(jù)類型,讀寫出控制器IO的狀態(tài)數(shù)組,4.8.1 IO_PRG進(jìn)程里的定義轉(zhuǎn)換,急停報警（就是按了

24、急停） 系統(tǒng)報警（需要系統(tǒng)重啟，不能被復(fù)位） 緊急停止類報警（由于安全保護(hù)措施引起的報警，正在運(yùn)行的情況下產(chǎn)生的報警，可以被復(fù)位） 禁止運(yùn)行類報警（由于安全保護(hù)措施，防止機(jī)床啟動的報警，報警邏輯可能和緊急停止類有重疊的地方，可以被復(fù)位） 警告類報警（不需要人工復(fù)位，狀態(tài)邏輯不成立后會自動消除的報警,4.9 ALARM報警的分類,4.9.1 ALARM報警的來源,控制卡的跟隨誤差報警、極限觸發(fā),文件、參數(shù)設(shè)置錯誤的報警,機(jī)床安全、保護(hù)邏輯觸發(fā)引起的報警,外部設(shè)備報警聯(lián)動,控制系統(tǒng)自身的故障報警，包括軸卡報警,急停報警（處理是在MOTION_PRG,4.10 HMI人機(jī)界面的設(shè)計,采用OtoStu

25、dio本身的界面VISU開發(fā)系統(tǒng)，用于沒有復(fù)雜的圖形顯示界面，是目前學(xué)習(xí)重點(diǎn)。 前后臺控制程序，在同一個控制器內(nèi)同時運(yùn)行OtoStudio的控制程序（但沒有VISU部分），界面部分采用VS2005開發(fā)的WinCE軟件，兩者采用共享內(nèi)存的方式通信，主要解決OtoStudio圖形顯示的局限問題。 上下位機(jī)的控制方式，由于OtoStudio控制器資源的緊張不能完成大量計算，比如：三維CADCAM的計算，路徑優(yōu)化等，界面會安排在運(yùn)算更快上位機(jī)運(yùn)行，通過以太網(wǎng)或串口通信控制下位機(jī),4.11 HMI人機(jī)界面編程的幾種形式,4.12 測試題,控制系統(tǒng)開發(fā)自動流程功能所要關(guān)注四個層次的問題是哪四個？ 在課程里

26、面重點(diǎn)提及的常用手動功能是哪六個？ 課程里講述的工程開發(fā)常用開發(fā)語言是哪幾種？ 描述課程中講述的控制工程中需要編寫哪幾個線程（如：PLC_PRG）? 在梯形圖編程里觸點(diǎn)除了可以用Bool型變量外，還可以使用哪種變量？ 表述一個有8個無符號整數(shù)組成的數(shù)組名稱為Enc的數(shù)組如何寫？ OtoStudio中函數(shù)和功能塊的區(qū)別是什么？ 在梯形圖編程里線圈的種類,5 實(shí)踐之前的準(zhǔn)備知識,機(jī)械方面基礎(chǔ)知識 電工方面基礎(chǔ)知識 執(zhí)行電機(jī)基礎(chǔ)知識,這些常識和在學(xué)校學(xué)到的內(nèi)容不一樣,軸的分類： 直線軸、旋轉(zhuǎn)軸 直線軸： 一定有一個長度范圍，有極限值。 旋轉(zhuǎn)軸： 只能在0360的范圍內(nèi)運(yùn)動，但在控制器里要轉(zhuǎn)換成長度范

27、圍,5.1.1 機(jī)械基礎(chǔ)軸的的概念,5.1.2 設(shè)備坐標(biāo)系確立的方法,記住以下幾個要點(diǎn),工件原點(diǎn)原則上設(shè)定在工作臺左下角,XYZ軸的運(yùn)動方向是以主軸相對于工作臺零點(diǎn)移動的方向確定正負(fù),機(jī)床坐標(biāo)及工件坐標(biāo)的指示運(yùn)動方向上要重合,XYZ軸的運(yùn)動以遠(yuǎn)離工作臺零點(diǎn)位置為正方向,特殊情況： 電火花機(jī)床，數(shù)控鉆床 的Z軸向下是正,5.1.3 工件坐標(biāo)及工件偏置概念,實(shí)際上大多數(shù)的機(jī)床坐標(biāo)原點(diǎn)與工件坐標(biāo)原點(diǎn)不可能重合。 為了便于數(shù)控編程或者操作者錄入坐標(biāo)方便，輸入坐標(biāo)值一般都采用工件坐標(biāo)。而數(shù)控系統(tǒng)的運(yùn)動指令都是接收機(jī)床坐標(biāo)指令。 機(jī)床坐標(biāo)原點(diǎn)與工件坐標(biāo)原點(diǎn)之間偏差值就是工件偏置,極為重要： 會影響到將來編

28、程的思路，每臺設(shè)備都會遇到的問題,脈沖當(dāng)量： 單位是用每毫米多少個脈沖 Pulse/mm； 人機(jī)交互設(shè)定單位長度單位mm； 脈沖當(dāng)量 = 電機(jī)每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)/導(dǎo)程； 速度當(dāng)量： 單位用每毫秒向電機(jī)發(fā)出多少個脈沖Pulse/ms； 人機(jī)交互設(shè)定單位每分鐘多少毫米mm/min； 速度當(dāng)量 =脈沖當(dāng)量 / 60 x 1000,5.1.4 直線軸的脈沖當(dāng)量、速度當(dāng)量,5.1.5 旋轉(zhuǎn)軸的脈沖當(dāng)量、速度當(dāng)量,脈沖當(dāng)量： 單位是用每度多少個脈沖 Pulse/Deg； 人機(jī)交互設(shè)定單位長度單位度； 脈沖當(dāng)量 = 電機(jī)每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)*傳動比/360； 速度當(dāng)量： 單位用每毫秒向電機(jī)發(fā)出多少個脈沖Pulse/ms； 人

29、機(jī)交互設(shè)定單位每分鐘多少轉(zhuǎn) R/min（rpm）； 速度當(dāng)量 =脈沖當(dāng)量 * 360 / 60 x 1000,總電源開關(guān) 1.設(shè)在電器柜側(cè)面或者門上； 2.旋鈕與開關(guān)分離，開關(guān)開關(guān)安裝在電器柜內(nèi)的形式,5.2.1 電氣知識電源輸入器件,總電源空開 總的進(jìn)線空氣開關(guān)； 片式空開 各種分路電氣回路用； 電機(jī)用空開 用在三相電機(jī)前面； 漏電保護(hù)空開 經(jīng)常用在小型桌面設(shè)備,5.2.2 電氣知識空氣保護(hù)開關(guān),變壓器： 單相變壓器 三項(xiàng)變壓器 （常用： 380VAC轉(zhuǎn)220VAC） 開關(guān)電源 （常用 220AC變24VDC控制電路 220AC變48VDC步進(jìn)電源,5.2.3 電氣知識電壓轉(zhuǎn)換器件,保險絲：

30、 用在直流電源保護(hù)中； 濾波器： 電流噪聲較大的場合； 簡易的濾波器是磁環(huán),5.2.3 電氣知識電路保護(hù),按鈕： 急停開關(guān)： 插座,5.2.4 電氣知識控制操作,機(jī)械式： 接近開關(guān)： 又分PNP和NPN型 常用的是NPN型 磁性開關(guān)： 常用在氣缸,5.2.5 電氣知識信號源,繼電器： 看清線圈電壓； 線圈驅(qū)動電流； 交流接觸器： 交流線圈：110VAC，220VAC； 直流線圈：24VDC，36VDC； 輔助器件：熱保護(hù)器； 固態(tài)繼電器： 響應(yīng)速度快，無觸點(diǎn),5.2.5 電氣知識控制器件,指示燈 塔燈,5.2.6 電氣知識顯示用器件,端子： 針形、叉形、環(huán)形 接線排： 歐式、日式 地線排： 黃

31、綠色、銅排,5.2.7 電氣知識電工輔材,線槽 安裝導(dǎo)軌 固定端子 （經(jīng)常被忘記,5.2.8 電氣知識電工輔材（2,進(jìn)線形式： 單相兩線制 ：單相220VAC（L + N） 單相三線制 ：單相220VAC + 地線PE 三相四線制 ：380VAC + 地線PE 三相五線制 ：380VAC + 零線N + 地線PE 進(jìn)線名稱的定義： 單相： L、N，PE 三相： L1、L2、L3，N，PE L1、L2、L3經(jīng)過交流接觸器轉(zhuǎn)向電機(jī)端后U、V、W 或R、S、T,5.2.9 電氣知識電氣回路知識,控制器單獨(dú)供電,單相380V 轉(zhuǎn)220V,5.2.10 電氣知識電氣回路基本形式,三相380V 轉(zhuǎn)220V

32、,單相220V轉(zhuǎn)24V，控制和信號要分開,伺服電機(jī)常用三相220V,固高控制器的數(shù)字量輸入接口電路： 內(nèi)部24V拉高，信號對地有效，兩種開關(guān)的接法,5.3.1 控制回路的硬件知識,固高控制器的數(shù)字輸出接口電路： 下面是一個典型的控制小型繼電器的控制回路,5.3.2控制回路的硬件知識,對角法則,主回路入口開關(guān),分回路分流走向,分回路分流走向,核心控制部件位置,主要執(zhí)行部件,輸入電源端子排,信號、控制端子排,5.4.1 電氣設(shè)計控制柜布局,5.4.2 電氣設(shè)計控制柜布局實(shí)例,根據(jù)總瓦數(shù)確定總空氣開關(guān)的安培值： 交流380V ：電流經(jīng)驗(yàn)值 = 千瓦數(shù) * 2； 交流220V ：電流經(jīng)驗(yàn)值 = 千瓦數(shù)

33、 * 3.5； 根據(jù)以上電流的匯總可以的是各個分支回路的空氣開關(guān)過載能力； 電纜的規(guī)格選型： 電線平方數(shù)經(jīng)驗(yàn)值 = 回路電流 / 5; 注意：電線并不是越細(xì)越好，信號線最細(xì)也要0.3平方；而 且電線品種也不易太多。一般就選0.5平方、1 平方、 2平方，4平方，7.5平方（還有顏色,5.4.3 電氣設(shè)計電纜選型,零線（N） ：主要用于工作回路，零線所產(chǎn)生的電壓等于線阻工作回路的電流。由于 長距離的傳輸，零線所產(chǎn)生的電壓就不可忽視，作為保護(hù)人員安全的措施就變得不可靠。 地線（PE） ：不用于工作回路，只作為保護(hù)線。利用大地的絕對“0”電壓，當(dāng)設(shè)備外殼發(fā)生漏電，電流會迅速流入大地，即是發(fā)生PE線有

34、開路的情況，也會從附近的接地體流入大地,5.4.4 電氣設(shè)計零線和地線,5.4.5 電氣設(shè)計保護(hù)地線接法,5.5 步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī),步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動器： 伺服電機(jī)及驅(qū)動器,5.5.1 步進(jìn)電機(jī)控制設(shè)定,步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器接受命令的方式共有三種形式： 脈沖指令 + 方向控制（固高控制器默認(rèn)方式）； 正脈沖+ 負(fù)脈沖； 相位脈沖信號,細(xì)分和電流設(shè)定： 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器可以設(shè)置步距細(xì)分，也就是每一個正常步距將其劃分出更細(xì)等分，比如：1/5, 1/40等等，在驅(qū)動器上有相關(guān)的撥碼開關(guān)； 驅(qū)動器的電流需要根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的額定相間大小來設(shè)定輸出電流，總的輸出電流要小于步進(jìn)電機(jī)額定電流,默認(rèn)選用固高控制器的脈沖+方

35、向的控制模式,5.5.2步進(jìn)電機(jī)控制器接口,三種控制模式： 位置控制模式（實(shí)際上和步進(jìn)電機(jī)用法一致），用法相對比較簡單； 速度控制模式，主要用于高速高精度連續(xù)軌跡運(yùn)動的場合，需要固高控制器設(shè)定為模擬量輸出形式； 力矩控制模式，主要控制伺服電機(jī)的扭矩輸出模式，在工程某些特殊場合也會用到，這里不就不再做詳細(xì)介紹,5.5.3 伺服電機(jī)驅(qū)動器的控制,5.5.4 伺服電機(jī)驅(qū)動器的接線,三相220VAC用上面三根線。 單項(xiàng)220VAC用下面兩根線。 不能同時接,伺服電機(jī)動力線,伺服電機(jī)編碼器反饋線,到控制器的通信線,Pr0.01* 控制方式選擇 0 ：位置控制 Pr0.02 設(shè)定實(shí)時自動調(diào)整 調(diào)試設(shè)定 1

36、：標(biāo)準(zhǔn) Pr0.03 實(shí)時自動調(diào)整機(jī)器剛性設(shè)定 Pr0.04 慣量比調(diào)試設(shè)定 設(shè)置機(jī)械負(fù)載慣量對電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量比之比率。 Pr0.05 指令脈沖輸入選擇：長線驅(qū)動器專用輸入（高速接口） Pr0.07 指令脈沖輸入方式選擇 3 設(shè)定脈沖指令輸入方式為脈沖串加符號，負(fù)邏輯。 Pr0.09 第一指令脈沖分倍頻分子 需計算 Pr0.10 指令脈沖分倍頻的分母 需計算 110000 Pr0.11 每轉(zhuǎn)輸出脈沖數(shù)，設(shè)定要反饋到控制器的編碼器每圈所輸出的脈沖個數(shù),5.5.5 驅(qū)動器的常用參數(shù)(位置模式,計算公式： F= f (Pr 46 2Pr 4A) Pr 4B = 10000或(217) 注： F 電機(jī)轉(zhuǎn)

37、一圈所需的內(nèi)部指令脈沖數(shù)（編碼器的分辨率） f 電機(jī)轉(zhuǎn)一圈所需指令脈沖數(shù) 馬達(dá)轉(zhuǎn)一圈回授的脈沖數(shù)= 負(fù)載轉(zhuǎn)一圈移動量脈沖數(shù) 控制器內(nèi)部所設(shè)的倍頻 4,5.5.6 返回脈沖數(shù)和電子齒輪比,常規(guī)自動增益調(diào)節(jié)： 選擇常規(guī)自動增益調(diào)節(jié)模式，初始顯示“r 0”； 按SET鍵按鈕一次，按MODE模式鍵切換，按鈕三次，到顯示為“At_no 1” ； 按上、下鍵來選擇機(jī)器的剛性， 剛性越高越好，但前提條件是機(jī)臺不抖動； 按SET鍵按鈕，進(jìn)入監(jiān)視器 / 執(zhí)行模式；顯示為：“Atu -” ； 在監(jiān)視器 / 執(zhí)行模式上運(yùn)作：按住上鍵按鈕約3秒，直到出現(xiàn)顯示“start” ，電機(jī)開始運(yùn)轉(zhuǎn)，大約15秒內(nèi)，電機(jī)重復(fù)5個周

38、期，包括兩圈的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)。 “Atu -” “Atu - -” “- - - - - -” “START” “FINISH” “ERROR” 把獲得的增益值寫入到EEPROM,5.5.7 伺服驅(qū)動器的PID調(diào)整,了解固高控制器的使用,程序調(diào)試、配置、下載、控制基礎(chǔ),1. 選擇控制器的類型,以梯形圖方式創(chuàng)建主控進(jìn)程,1.開始創(chuàng)建控制工程,2. 配置文件Config,3.激活位置控制模式,首先從脈沖控制入手 選擇脈沖+方向模式 激活 軸號從14各執(zhí)行一次,4.取消模擬量控制模式,選擇Control頁 將閉環(huán)控制激活取消掉 軸號從14各執(zhí)行一次,轉(zhuǎn)到di頁選擇限位觸發(fā)電平； Di類型選擇正限位； 選

39、擇軸號索引； 選擇反轉(zhuǎn)； 再將Di類型選擇為負(fù)限位，重復(fù)上面的動作,5. 選擇各軸的左右限位觸發(fā)電平,6.一定要保存Config.sys文件,以上步驟完后，選擇文件菜單； 同時執(zhí)行第二個選項(xiàng)和第三個選項(xiàng)； 同時保存文件到本地電腦（桌面）； 將保存好的文件拷入控制器內(nèi)； 文件名為GTS800,7.配置調(diào)試通信口地址,啟動控制里CPAC目錄下的GRT。 查看IP地址。 分配調(diào)試電腦的固定IP地址。要求不與控制器顯示的地址相同,8.試著聯(lián)通電腦和控制器,通信參數(shù)里填入控制器的固定IP地址，嘗試聯(lián)接,9. 使用固高提供的測試軟件,10. 了解一下IO,11.先從JOG模式狀態(tài)操作,觀察狀態(tài)變化,12.

40、 了解軸點(diǎn)位控制模式P2P操作,注意觀察輸入值后運(yùn)動的規(guī)律,首先要學(xué)會設(shè)置通信協(xié)議IP地址，并下載應(yīng)用程序。 學(xué)會設(shè)置Config配置文件，設(shè)置運(yùn)動控制模式，限位觸發(fā)電平等。 注意限位觸發(fā)后對運(yùn)動指令的影響，明白固高控制器的GT_ClrSTS的作用。 注意運(yùn)動控制下，修改AccDec加減速對運(yùn)動響應(yīng)的影響。 注意理解固高控制的P2P運(yùn)動模式里，輸入的坐標(biāo)位置是絕對值坐標(biāo)這一最基礎(chǔ)的概念,13. 通過操作固高DEMO程序小結(jié),運(yùn)動控制編程基礎(chǔ),以步進(jìn)電機(jī)為例的指令初步掌握,目標(biāo) 1. 真正掌握固高控制器的幾個基本指令： 文件存??； 數(shù)字量的輸入輸出； 軸上使能； 軸JOG模式運(yùn)動； 軸點(diǎn)位模式運(yùn)

41、動； 2. 逐步熟悉控制軟件的框架： 控制模塊的編寫運(yùn)用，進(jìn)一步熟悉PRG進(jìn)程編寫； 熟悉全局變量，指針； 3. 熟悉本公司在設(shè)計軟件時的基本規(guī)范,1.練習(xí)編程控制開發(fā),1.1 首先進(jìn)一步了解軸狀態(tài)字,1. JOG模式的運(yùn)動 主要用在手動連續(xù)控制里； 2. P2P點(diǎn)位運(yùn)動模式 在手動操作狀態(tài)下，除了 連續(xù)運(yùn)動的其他單軸運(yùn)動模式； 3. 插補(bǔ)運(yùn)動模式 有空間曲線的合成運(yùn)動,1.2 深入了解掌握運(yùn)動控制模式,1.2 練習(xí)編程控制軟件的主界面,界面的切換、返回； 頁面跳轉(zhuǎn)功能。 學(xué)會將界面的控件輸入與全局變量關(guān)聯(lián)； 變量觸發(fā)的不保持。 顯示文本對應(yīng)的標(biāo)識。 學(xué)會改變顏色； 關(guān)聯(lián)相應(yīng)的屬性，報警色,2

42、. 第一步完成工程界面,2.1 工程界面參數(shù)界面,2.2 工程界面手動界面,2.3 工程界面自動界面,全局變量的命名和分類,2.5 閱讀全局變量,每組全局變量的內(nèi)容,編寫功能切換部分,2.5 編寫PLC_PRG控制進(jìn)程,編寫操作部分,總共給出了8個現(xiàn)有的功能塊，分成四類： 基本要素； 文件讀寫； 運(yùn)動控制； 回零操作,3.1 閱讀理解現(xiàn)有的功能塊,功能塊在梯形型圖里的用法有兩種； 第一種叫做功能塊調(diào)用，也就是當(dāng)成一個觸點(diǎn)形式進(jìn)行調(diào)用；這種形態(tài)使用時，只要梯形圖掃描到這一行無論前面的觸點(diǎn)是否為TRUE都會對里面的內(nèi)容進(jìn)行掃描； 第二種方法叫做En用法，也就是當(dāng)作線圈來使用，只有當(dāng)前面的邏輯為TR

43、UE時，才會執(zhí)行里面的程序內(nèi)容； 第二種方法不建議使用,3. 1 FB在梯形圖里的用法,在功能塊里面使用上升沿和下降沿不可避免； 上升沿和下降沿必須放在模塊代碼的最前面，這樣每次掃描到模塊時，上升沿或下降沿的功能都會被掃描并刷新一邊，這樣不會產(chǎn)生誤動作；否則的話有可能因?yàn)檫壿嫙o法執(zhí)行到上升或下降沿，在信號跳變的時刻會丟掉觸發(fā)，或者觸發(fā)無法復(fù)位。 同樣的問題在延時功能上也會出現(xiàn),3. 2 功能塊里面的上升、下降沿,GT指令的返回值rtn的作用 Rtn返回值的作用是檢查工控機(jī)與運(yùn)控卡之間通信狀態(tài)是否正常的標(biāo)志，這是控制工程軟件通行做法。 GT_ClrSTS，GT_GetSTS 控制卡的運(yùn)動報警狀態(tài)

44、由該指令完成，相關(guān)內(nèi)容看幫助； GT_GETPrfPOS和GT_GETEncPOS 前一個是讀的控制卡內(nèi)部的位置運(yùn)算寄存器； 后一個是讀的編碼器累加寄存器的值； GT_POS只能讀規(guī)劃目標(biāo)位置，不能用； GT_STOP 前一個參數(shù)是需要停止的軸掩碼，后一個是停止方式； GT_UpData 修改當(dāng)前目標(biāo)位置和速度用的,3. 3 GT指令中幾點(diǎn)說明,理解文件讀寫模塊內(nèi)容； 理解指針、地址使用； 開機(jī)讀系統(tǒng)文件，然后將讀到的內(nèi)容保存到全局變量里； 可以修改全局變量里的四個軸參數(shù)變量； 可以保存四個軸參數(shù)變量； 當(dāng)取消修改后，需要再次從控制器硬盤里將軸參數(shù)文件讀取出來刷新變量,4. 第二步完成初始化I

45、NIT進(jìn)程,TYPE Tag_AXIS_PRM : STRUCT Enable :BOOL;(*軸是否有效*) Pitch :REAL;(*絲桿螺距*) Pulse :DINT;(*每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)*) Home_Offs :REAL;(*Home點(diǎn)偏移*) TrapPrm :TTrapPrm;(*點(diǎn)位模式下的運(yùn)動參數(shù)*) JOGPrm :TJogPrm;(*JOG模式下的運(yùn)動參數(shù)*) Scale :REAL;(*脈沖當(dāng)量*) V_Scale :REAL;(*速度當(dāng)量*) END_STRUCT END_TYPE,4. 1初始化軸參數(shù)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu),手動狀態(tài)下運(yùn)動控制模式： 手動連續(xù)： 控制器的JOG模式

46、； 絕對值、增量和回零：控制器的點(diǎn)位模式； 常規(guī)的參數(shù)： 脈沖當(dāng)量、速度脈沖當(dāng)量； 控制器JOG運(yùn)動模式下的專有參數(shù)： 加速度、減速度、平滑系數(shù) ： TJogPrm； 控制器點(diǎn)位運(yùn)動模式下的專有參數(shù)： 加速度、減速度、平滑系數(shù) ： TTrapPrm,4.2 系統(tǒng)參數(shù)里需要的基本參數(shù),開機(jī)初始化重要的之一就是讀取導(dǎo)程和電機(jī)每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)； 脈沖當(dāng)量、速度當(dāng)量在初始化的時候通過讀取的上面兩個參數(shù)進(jìn)行計算出來； 對于JOG模式和點(diǎn)位模式的專有參數(shù)，是放在運(yùn)動指令前面賦值,4.3 開機(jī)初始化的參數(shù)讀取,正常情況下的基本功能； 非正常的情況下問題的處理（以讀文件為例，發(fā)現(xiàn)沒有找到文件，保存默認(rèn)參數(shù)問題）

47、1.新控制器灌裝完沒有系統(tǒng)文件如何處理？另一種情況是那另外一臺的控制系統(tǒng)文件拷到新控制器里，但這個會帶來另一個問題，拷過來文件里有很多參數(shù)可能并不合適。 2.系統(tǒng)文件被誤刪除如何處理？比如文件被誤刪除了，而手頭沒有相關(guān)的參數(shù)數(shù)值,4.4 文件模塊編寫需要考慮的問題,4.5 文件讀模塊代碼,如果打開文件失敗，就要新建含默認(rèn)值參數(shù)的文件,1. 理解指針和數(shù)據(jù)的關(guān)系；通過指針將數(shù)據(jù)傳入功能塊，然后可以直接通過固高IO讀取函數(shù)修改全局變量。 2. 理解IO掃描的作用，程序是通過每次循環(huán)周期不停地刷新IO口的狀態(tài)，而不需要任何觸發(fā)條件。 STATUS_PRG里面讀取的狀態(tài)與IO讀取的信號區(qū)別意義不同，主

48、要是考慮安全信號的問題。 如何消除限位報警狀態(tài),5. 先寫IO_PRG進(jìn)程,編寫兩個模塊： IO讀取模塊； 規(guī)劃位置及軸狀態(tài)讀取模塊； 在IO進(jìn)程里分解相關(guān)的信號： 將IO信號的位與相關(guān)界面控件對應(yīng)； 軸狀態(tài)的位與相關(guān)界面控件對應(yīng),5. 2 讀IO信號和軸狀態(tài)模塊,5. 2 讓IO信號和限位狀態(tài)顯示,IO輸出可以在界面直接控制； 將軸狀態(tài)值里的軸使能、軸報警、限位觸發(fā)狀態(tài)顯示到界面上,只有上了使能才能使電機(jī)處于待命狀態(tài)； 上使能完成后還有兩個指令要執(zhí)行； 1. 清除軸狀態(tài)； GT_ClrSTS; 2. 設(shè)置當(dāng)前位置為零； GT_ZeroPOS,6.1 MOTION_PRG軸上使能模塊,由于采用上升沿、下降沿控制電機(jī)啟停，所以需要將上升沿、下降沿模塊放在功能塊的最前面，以防止脈沖丟失。 停止命令可以采用兩種情況，一種是GT_Stop停止命令，另一種是采用將速度變?yōu)?的GT_SetVel命令。 JOG模式的方向由正負(fù)速度決定，輸入的速度命令先要全部變成正數(shù)，然后由方向控制命令標(biāo)志決定速度是正還是負(fù),6.2 手動連續(xù)控制模塊,6.3