2020年中國(guó)SCARA平面關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人行業(yè)報(bào)告

1、頭豹研究院 |機(jī)械設(shè)備系列行業(yè)概覽,400-072-5588 行業(yè)走勢(shì)圖,2019 年,中國(guó) SCARA 機(jī)器人行業(yè)概覽,報(bào)告摘要,SCARA 機(jī)器人是一種平面關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人，主要,應(yīng)用在 3C 電子、半導(dǎo)體、食品、醫(yī)藥等相關(guān)行業(yè)的 物料搬運(yùn)、裝配等環(huán)節(jié)。2014 至 2018 年期間，得 益于汽車零部件、3C 電子、食品等勞動(dòng)力密集型行 業(yè)對(duì)“機(jī)器人替人”需求不斷釋放，中國(guó) SCARA 機(jī)器 人市場(chǎng)規(guī)模由 2014 年的 3.0 億元迅速上升至 2018 年的 14.7 億元，年復(fù)合增長(zhǎng)率達(dá)到 48.8%，始終保 持著快速增長(zhǎng)勢(shì)頭,工業(yè)團(tuán)隊(duì),莊林楠,高級(jí)分析師 分析師,熱點(diǎn)一：中國(guó)制造 2

2、025將發(fā)展智能制造裝備提升至,當(dāng)前全球新一輪制造產(chǎn)業(yè)變革正在興起，給產(chǎn)業(yè)發(fā)展與 分工格局帶來(lái)深刻影響：發(fā)達(dá)國(guó)家實(shí)施“再工業(yè)化”戰(zhàn)略， 發(fā)展中國(guó)家積極參與全球產(chǎn)業(yè)再分工。在機(jī)遇與挑戰(zhàn)下， 中國(guó)制造 2025提出推進(jìn)信息化與工業(yè)化深度融合， SCARA 機(jī)器人的研發(fā)與應(yīng)用進(jìn)程將不斷加速，市場(chǎng)發(fā)展 前景廣闊,文晗,郵箱：,熱點(diǎn)二：傳統(tǒng)制造企業(yè)轉(zhuǎn)型內(nèi)在需求不斷被激發(fā),相關(guān)熱點(diǎn)報(bào)告,當(dāng)前面向企業(yè)智能制造發(fā)展需求的裝備、自動(dòng)化、軟件、 信息技術(shù)等各領(lǐng)域正積極加強(qiáng)合作交流，協(xié)同創(chuàng)新，智 能制造生態(tài)體系已進(jìn)入培育期。傳統(tǒng)制造企業(yè)自動(dòng)化改 造需求持續(xù)釋放，將促進(jìn)專精控制系統(tǒng)、伺服裝置、減 速器等配套企業(yè)深度參

3、與智能制造生態(tài)體系建設(shè)，從而 進(jìn)一步完善機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈，加速實(shí)現(xiàn) SCARA 機(jī)器人的國(guó) 產(chǎn)化、規(guī)?；?機(jī)械設(shè)備系列行業(yè)概覽 2018 年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人行業(yè) 研究報(bào)告,機(jī)械設(shè)備系列行業(yè)概覽 2019 年中國(guó)倉(cāng)儲(chǔ)物流機(jī)器人 行業(yè)研究報(bào)告,熱點(diǎn)三：勞動(dòng)力人口連續(xù)下降，勞動(dòng)力短缺現(xiàn)象加劇,進(jìn)行設(shè)備系列行業(yè)概覽 2019 年中國(guó)自動(dòng)送貨機(jī)器人 行業(yè)市場(chǎng)研究,中國(guó)人口發(fā)展正處于重大轉(zhuǎn)折期，根據(jù)國(guó)家統(tǒng)計(jì)局?jǐn)?shù)據(jù)， 自 2012 年起，1659 歲勞動(dòng)年齡人口數(shù)量與比重已經(jīng) 連續(xù) 7 年下降，7 年間勞動(dòng)年齡人口減少了 2,600 余萬(wàn) 人，預(yù)計(jì)勞動(dòng)年齡人口下降、老齡化加深將成為中國(guó)人 口發(fā)展的中長(zhǎng)期現(xiàn)象。相比

4、人工成本，采用 SCARA 機(jī)器 人更具有成本優(yōu)勢(shì)；從工作效率上看，SCARA 機(jī)器人相 比人工可將產(chǎn)能提升 3 倍，且機(jī)器人無(wú)工作時(shí)間限制,機(jī)械設(shè)備系列深度研究 2019 年中國(guó)電力巡檢機(jī)器人 行業(yè)研究報(bào)告,1,報(bào)告編碼19RI0568,目錄,1 2,方法論. 4,1.1 1.2,研究方法 . 4 名詞解釋 . 5,中國(guó) SCARA 機(jī)器人行業(yè)市場(chǎng)綜述. 8,2.1 2.2 2.3,中國(guó) SCARA 機(jī)器人行業(yè)定義及分類. 8 全球及中國(guó) SCARA 機(jī)器人行業(yè)發(fā)展歷程. 9 中國(guó) SCARA 機(jī)器人行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈 .10,2.3.1,上游分析.11 中游分析.13 下游分析.13,2.3.2

5、2.3.3,2.4,中國(guó) SCARA 機(jī)器人行業(yè)市場(chǎng)規(guī)模 .14,3,中國(guó) SCARA 機(jī)器人行業(yè)驅(qū)動(dòng)與制約因素 .15 3.1 驅(qū)動(dòng)因素 .15,3.1.1,中國(guó)制造 2025將發(fā)展智能制造裝備提升至戰(zhàn)略地位 .15 傳統(tǒng)制造企業(yè)轉(zhuǎn)型內(nèi)在需求不斷被激發(fā).16 勞動(dòng)力人口連續(xù)下降，勞動(dòng)力短缺現(xiàn)象加劇.16,3.1.2 3.1.3,3.2,制約因素 .17,3.2.1 3.2.2,國(guó)產(chǎn)機(jī)器人性能不及進(jìn)口機(jī)器人，缺乏競(jìng)爭(zhēng)力.17 技術(shù)人才不足.18,4 5,中國(guó) SCARA 機(jī)器人行業(yè)政策及監(jiān)管分析 .20 中國(guó) SCARA 機(jī)器人行業(yè)市場(chǎng)趨勢(shì).21,1,報(bào)告編號(hào)19RI0568,5.1 5.2,

6、SCARA 機(jī)器人將朝著高效、精確的方向發(fā)展 .21 智能化水平提高，人機(jī)協(xié)作更加和諧 .22,6,中國(guó) SCARA 機(jī)器人行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)格局分析 .22,6.1 6.2,中國(guó) SCARA 機(jī)器人行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)格局概述.22 中國(guó) SCARA 機(jī)器人行業(yè)典型企業(yè)分析.23,6.2.1,上海圖靈智造機(jī)器人有限公司.23 李群自動(dòng)化技術(shù)有限公司.25 深圳眾為興技術(shù)股份有限公司.27,6.2.2 6.2.3,2,報(bào)告編號(hào)19RI0568,圖表目錄,圖 2-1 SCARA 機(jī)器人總體結(jié)構(gòu) . 8,圖 2-2 全球及中國(guó) SCARA 機(jī)器人發(fā)展歷程.10 圖 2-3 中國(guó) SCARA 機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈.11 圖 2-

7、4 中國(guó) SCARA 機(jī)器人成本結(jié)構(gòu)分析.12 圖 2-5 中國(guó) SCARA 機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模（以銷售額計(jì)），2014-2023 年預(yù)測(cè).15 圖 3-1 中國(guó)勞動(dòng)年齡人口，2012-2018 年 .17 圖 4-1 中國(guó) SCARA 機(jī)器人行業(yè)相關(guān)政策.21 圖 6-1 中國(guó) SCARA 機(jī)器人行業(yè)主要參與企業(yè) .23 圖 6-2 圖靈機(jī)器人產(chǎn)品系列.24 圖 6-3 李群自動(dòng)化產(chǎn)品 .26 圖 6-4 眾為興產(chǎn)品線 .28,3,報(bào)告編號(hào)19RI0568,1 方法論,1.1 研究方法,頭豹研究院布局中國(guó)市場(chǎng)，深入研究 10 大行業(yè)，54 個(gè)垂直行業(yè)的市場(chǎng)變化，已經(jīng)積累 了近 50 萬(wàn)行業(yè)研究樣

8、本，完成近 10,000 多個(gè)獨(dú)立的研究咨詢項(xiàng)目,研究院依托中國(guó)活躍的經(jīng)濟(jì)環(huán)境，從工業(yè)機(jī)器人、運(yùn)動(dòng)控制及伺服系統(tǒng)等領(lǐng)域著手， 研究?jī)?nèi)容覆蓋整個(gè)行業(yè)的發(fā)展周期，伴隨著行業(yè)中企業(yè)的創(chuàng)立，發(fā)展，擴(kuò)張，到企 業(yè)走向上市及上市后的成熟期，研究院的各行業(yè)研究員探索和評(píng)估行業(yè)中多變的產(chǎn) 業(yè)模式，企業(yè)的商業(yè)模式和運(yùn)營(yíng)模式，以專業(yè)的視野解讀行業(yè)的沿革,研究院融合傳統(tǒng)與新型的研究方法，采用自主研發(fā)的算法，結(jié)合行業(yè)交叉的大數(shù)據(jù)， 以多元化的調(diào)研方法，挖掘定量數(shù)據(jù)背后的邏輯，分析定性內(nèi)容背后的觀點(diǎn)，客觀 和真實(shí)地闡述行業(yè)的現(xiàn)狀，前瞻性地預(yù)測(cè)行業(yè)未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)，在研究院的每一份 研究報(bào)告中，完整地呈現(xiàn)行業(yè)的過(guò)去，現(xiàn)在和

9、未來(lái),研究院密切關(guān)注行業(yè)發(fā)展最新動(dòng)向，報(bào)告內(nèi)容及數(shù)據(jù)會(huì)隨著行業(yè)發(fā)展、技術(shù)革新、 競(jìng)爭(zhēng)格局變化、政策法規(guī)頒布、市場(chǎng)調(diào)研深入，保持不斷更新與優(yōu)化,研究院秉承匠心研究，砥礪前行的宗旨，從戰(zhàn)略的角度分析行業(yè)，從執(zhí)行的層面閱 讀行業(yè)，為每一個(gè)行業(yè)的報(bào)告閱讀者提供值得品鑒的研究報(bào)告,頭豹研究院本次研究于 2019 年 8 月完成,4,報(bào)告編號(hào)19RI0568,1.2 名詞解釋,電磁閥：一種用電磁控制的工業(yè)設(shè)備，用來(lái)控制流體的自動(dòng)化基礎(chǔ)元件,液動(dòng)機(jī)：以液體作為工作介質(zhì)，利用液體的壓力能傳遞動(dòng)力的發(fā)動(dòng)機(jī)。 油馬達(dá)：液壓系統(tǒng)的一種執(zhí)行元件，將液壓泵提供的液體壓力能轉(zhuǎn)變?yōu)檩敵鲚S的機(jī)械能。 油泵：用來(lái)抽油或壓油的泵

10、，多用于油類的輸送以及在潤(rùn)滑和傳動(dòng)系統(tǒng)的管道中產(chǎn)生壓 力,伺服閥：在接受電氣模擬信號(hào)后，相應(yīng)輸出調(diào)制的流量和壓力，其既是電液轉(zhuǎn)換元件， 也是功率放大元件，能將小功率的電氣輸入信號(hào)轉(zhuǎn)換為大功率的液壓能（流量和壓力） 輸出,氣缸：引導(dǎo)活塞在缸內(nèi)進(jìn)行直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的圓筒形金屬機(jī)件。 壓力油：利用液體壓力能的液壓系統(tǒng)使用的液壓介質(zhì)，在液壓系統(tǒng)中起著能量傳遞、抗 磨、系統(tǒng)潤(rùn)滑、防腐、防銹、冷卻等作用,自由度：通常作為機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo)，反映機(jī)器人動(dòng)作的靈活性，可用軸的直線移動(dòng)、 擺動(dòng)或旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的數(shù)目來(lái)表示,863 計(jì)劃”：國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃，該計(jì)劃是以政府為主導(dǎo)，以一些有限的領(lǐng)域 為研究目標(biāo)的一個(gè)基礎(chǔ)研

11、究的國(guó)家性計(jì)劃,諧波減速器：由固定的內(nèi)齒剛輪、柔輪以及使柔輪發(fā)生徑向變形的波發(fā)生器組成。諧波 齒輪減速器是齒輪減速器中的一種新型傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，其利用柔性齒輪產(chǎn)生可控制的彈性變 形波，引起剛輪與柔輪的齒間相對(duì)錯(cuò)齒來(lái)傳遞動(dòng)力和運(yùn)動(dòng),伺服系統(tǒng)：又稱隨動(dòng)系統(tǒng)，是用來(lái)精確跟隨或重復(fù)某個(gè)過(guò)程的反饋控制系統(tǒng)。 數(shù)控機(jī)床：數(shù)字控制機(jī)床的簡(jiǎn)稱，是一種裝有程序控制系統(tǒng)的自動(dòng)化機(jī)床，該控制系統(tǒng),能夠邏輯性地處理具有控制編碼或其他符號(hào)指令規(guī)定的程序，并將其譯碼，用代碼化的,5,報(bào)告編號(hào)19RI0568,數(shù)字表示，通過(guò)信息載體輸入數(shù)控裝置,再工業(yè)化”：20 世紀(jì) 70 年代，“再工業(yè)化”是針對(duì)德國(guó)魯爾地區(qū)、法國(guó)洛林地區(qū)、

12、美國(guó)東北部地區(qū)和日本九州地區(qū)等重工業(yè)基地改造問(wèn)題提出的，實(shí)質(zhì)是以高新技術(shù)為依 托，發(fā)展高附加值的制造業(yè)，如先進(jìn)制造技術(shù)、新能源、環(huán)保、信息等新興產(chǎn)業(yè)，從而 重新?lián)碛袕?qiáng)大競(jìng)爭(zhēng)力的新工業(yè)體系,重復(fù)定位精度：在同一臺(tái)數(shù)控機(jī)床上，應(yīng)用相同程序、相同代碼加工一批零件，所得到 連續(xù)結(jié)果的一致程度,三維軟件：用于三維設(shè)計(jì)的軟件，是建立在平面和二維設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)的一種更立體化，更 形象化的設(shè)計(jì)方法,MATLAB：Matrix 和 Laboratory 兩個(gè)詞的組合，意為矩陣工廠（矩陣實(shí)驗(yàn)室），是由 美國(guó) mathworks 公司發(fā)布的主要面對(duì)科學(xué)計(jì)算、可視化以及交互式程序設(shè)計(jì)的商業(yè)數(shù) 學(xué)軟件,ADAMS：Auto

13、matic Dynamic Analysis of Mechanical Systems，即機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力 學(xué)自動(dòng)分析，該軟件是美國(guó)機(jī)械動(dòng)力公司（現(xiàn)已并入美國(guó) MSC 公司）開發(fā)的虛擬樣機(jī) 分析軟件,有限元分析技術(shù)：利用數(shù)學(xué)近似的方法對(duì)真實(shí)物理系統(tǒng)（幾何和載荷工況）進(jìn)行模擬的 一項(xiàng)技術(shù)，該技術(shù)利用簡(jiǎn)單而又相互作用的單元，可通過(guò)有限數(shù)量的未知量逼近無(wú)限未 知量的真實(shí)系統(tǒng),參數(shù)辨識(shí)技術(shù)：一種將理論模型與實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)結(jié)合而用于預(yù)測(cè)的技術(shù)。參數(shù)辨識(shí)根據(jù)實(shí)驗(yàn) 數(shù)據(jù)和建立的模型來(lái)確定一組模型的參數(shù)值，使得由模型計(jì)算得到的數(shù)值結(jié)果能最好地 擬合測(cè)試數(shù)據(jù)（可視為一種曲線擬合問(wèn)題），從而可以對(duì)未知過(guò)程進(jìn)行預(yù)測(cè)，提供一

14、定 的理論指導(dǎo),6,報(bào)告編號(hào)19RI0568,CPU：Central Processing Unit，即中央處理器，是計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的運(yùn)算和控制核心，也 是信息處理、程序運(yùn)行的最終執(zhí)行單元,開放式模塊化控制系統(tǒng)：1994 年底，由美國(guó)三大汽車公司通用、福特和克萊斯勒首次 提出。該系統(tǒng)的特點(diǎn)是開放式與模塊化：開放式指容許把流行的硬件和軟件集成為控制 器的基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)；模塊化指包含組件（構(gòu)成應(yīng)用程序的軟件片）的容器，每個(gè)組件都具有 各自的有限狀態(tài)機(jī)實(shí)現(xiàn)其特定功能，可即插即用,7,報(bào)告編號(hào)19RI0568,2 中國(guó) SCARA 機(jī)器人行業(yè)市場(chǎng)綜述,2.1 中國(guó) SCARA 機(jī)器人行業(yè)定義及分類,SCARA（

15、Selective Compliance Assembly Robot Arm，即選擇順應(yīng)性裝配機(jī)械手臂） 機(jī)器人是一種平面關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)共有 4 個(gè)關(guān)節(jié)，包括 3 個(gè)相互平行的旋轉(zhuǎn)關(guān) 節(jié)，用于平面上對(duì)物體進(jìn)行定位與定向，還有 1 個(gè)垂直于平面的移動(dòng)關(guān)節(jié)，用于完成機(jī)器人 末端件在垂直平面內(nèi)的運(yùn)動(dòng)（見圖 2-1）。SCARA 機(jī)器人在 X、Y 軸方向上具有順從性，在 Z 軸方向具有良好的剛性，可在有限空間中作業(yè)然后收回，主要應(yīng)用在 3C 電子、半導(dǎo)體,食品、醫(yī)藥等相關(guān)行業(yè)的物料搬運(yùn)、裝配等環(huán)節(jié),圖 2-1 SCARA 機(jī)器人總體結(jié)構(gòu),來(lái)源：高速輕型 SCARA 機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)及控制系

16、統(tǒng)研究進(jìn)展，頭豹研究院編輯整理,SCARA 機(jī)器人有四種驅(qū)動(dòng)方式：液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng),1）液壓驅(qū)動(dòng)：以液體為工作介質(zhì)，由液動(dòng)機(jī)、油罐、油馬達(dá)、油泵、油箱、伺服閥等組 成的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，通過(guò)將電能轉(zhuǎn)換為液壓能并用電磁閥改變壓力油流向，從而使液壓驅(qū)動(dòng)執(zhí)行 機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作。液壓驅(qū)動(dòng)輸出功率大，具有抓取能力強(qiáng)，結(jié)構(gòu)緊湊、節(jié)奏平穩(wěn)、耐沖擊等特 點(diǎn)，但液壓元件對(duì)制作精度和密封性要求高，否則會(huì)出現(xiàn)液體泄漏的情況,8,報(bào)告編號(hào)19RI0568,2）氣壓驅(qū)動(dòng)：以壓縮空氣為工作介質(zhì)，由氣缸、氣罐、氣閥等組成的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其工作 原理與液壓驅(qū)動(dòng)相似。氣壓驅(qū)動(dòng)的特點(diǎn)是氣源獲取方便、結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單、成本低，但

17、如果氣 壓過(guò)高會(huì)導(dǎo)致速度不易控制，因此實(shí)際使用氣壓較低，導(dǎo)致輸出功率小、抓取能力較弱。 （3）電氣驅(qū)動(dòng)：將電能轉(zhuǎn)變?yōu)殡姶帕?，從而?qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。電氣驅(qū)動(dòng) 的特點(diǎn)是功率大、響應(yīng)速度快、控制精度高且操作簡(jiǎn)便，也是 SCARA 機(jī)器人應(yīng)用最多的一 種驅(qū)動(dòng)方式，驅(qū)動(dòng)元件通常采用步進(jìn)電機(jī)或直流伺服電機(jī),4）機(jī)械驅(qū)動(dòng)：由凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機(jī)構(gòu)等機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)組成的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)， 特點(diǎn)是動(dòng)作牢靠、工作速度高，缺點(diǎn)是不易于調(diào)整，因此一般只用于動(dòng)作相對(duì)固定的場(chǎng)合,2.2 全球及中國(guó) SCARA 機(jī)器人行業(yè)發(fā)展歷程,1978 年，日本山梨大學(xué)科學(xué)團(tuán)隊(duì)研制出世界上第一款 SCARA 機(jī)器人，該款

18、機(jī)器人在 結(jié)構(gòu)上具有 4 個(gè)軸和 4 個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，結(jié)構(gòu)形式包括 X、Y、Z 方向平移軸及 Z 方向旋轉(zhuǎn)軸 （見圖 2-2）。由于技術(shù)限制，該款 SCARA 機(jī)器人采用齒輪及鏈條等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，存在體積 過(guò)大、響應(yīng)速度慢、工作精度低、應(yīng)用范圍窄等不足。1984 年，美國(guó) Adept Technology 公司推出世界上第一款電機(jī)直驅(qū) SCARA 機(jī)器人，并將其命名為 AdeptOne。這款機(jī)器人彌 補(bǔ)了日本研發(fā)的第一款 SCARA 機(jī)器人的不足，省去了齒輪及鏈條等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，而是采用電 機(jī)直接驅(qū)動(dòng)的方式實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，避免傳動(dòng)機(jī)構(gòu)間產(chǎn)生的摩擦，大幅提高了機(jī)器人響應(yīng)速度 和工作精度。此后出現(xiàn)的 SCAR

19、A 機(jī)器人基本沿用 AdeptOne 機(jī)器人結(jié)構(gòu)，即“電機(jī)+減速 器”關(guān)節(jié)直驅(qū)運(yùn)行方式。20 世紀(jì) 80 年代，全球 SCARA 機(jī)器人兩大巨頭，愛普生與雅馬哈 開始著手研發(fā)工業(yè)機(jī)器人。1997 年，愛普生推出首款緊湊型 SCARA 機(jī)器人。與此同時(shí)， 出于摩托車生產(chǎn)線需求，雅馬哈開始研發(fā)工業(yè)機(jī)器人。此后，憑借機(jī)器人產(chǎn)品的易用性、高 性能和可靠性，愛普生與雅馬哈兩大日系品牌在全球 SCARA 領(lǐng)域一直處于領(lǐng)先地位,9,報(bào)告編號(hào)19RI0568,受到技術(shù)限制影響，中國(guó)工業(yè)機(jī)器人起步較晚。1985 年，工業(yè)機(jī)器人被列入中國(guó)“七 五”科技攻關(guān)計(jì)劃研究重點(diǎn)，研究方向鎖定在工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)技術(shù)、基礎(chǔ)器件開

20、發(fā)以及搬運(yùn)、 噴涂和焊接機(jī)器人等五個(gè)方面。1992 年，中國(guó)第一臺(tái) SCARA 裝配機(jī)器人由熊貓電子集團(tuán) 有限公司設(shè)計(jì)制造而成。在中國(guó)“863 計(jì)劃”實(shí)施下，中國(guó)第一臺(tái)高性能精密裝配機(jī)器人于 1995 年問(wèn)世，這是一款 SCARA 4 軸裝配機(jī)器人，采用直接驅(qū)動(dòng)技術(shù)，具有較高的運(yùn)動(dòng)速 度和定位精度，同時(shí)配備視覺(jué)與力覺(jué)傳感器以及多任務(wù)操作系統(tǒng)。隨著中國(guó)制造業(yè)的飛速發(fā) 展，制造工廠對(duì)生產(chǎn)效率及質(zhì)量要求逐步提高，工業(yè)、制造業(yè)企業(yè)對(duì)可替代人工從事重復(fù)性 強(qiáng)、高強(qiáng)度勞動(dòng)的工業(yè)機(jī)器人需求愈加強(qiáng)烈。2012 年起，中國(guó) SCARA 機(jī)器人行業(yè)開始集 中發(fā)展，國(guó)產(chǎn)機(jī)器人企業(yè)如眾為興、臺(tái)達(dá)、天太、李群自動(dòng)化等在

21、吸收、消化國(guó)外先進(jìn)技術(shù),后，開始自主研發(fā) SCARA 機(jī)器人，促進(jìn) SCARA 機(jī)器人向高精度、智能化方向發(fā)展,圖 2-2 全球及中國(guó) SCARA 機(jī)器人發(fā)展歷程,來(lái)源：頭豹研究院編輯整理,2.3 中國(guó) SCARA 機(jī)器人行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈,中國(guó) SCARA 機(jī)器人行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈由上至下依次可分為上游零部件制造、中游 SCARA 機(jī) 器人本體制造及下游系統(tǒng)集成及應(yīng)用領(lǐng)域（見圖 2-3,10,報(bào)告編號(hào)19RI0568,圖 2-3 中國(guó) SCARA 機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈,來(lái)源：頭豹研究院編輯整理,2.3.1 上游分析,SCARA 機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈上游為機(jī)器人零部件制造，參與主體為中國(guó)及國(guó)外零部件制造商。 SCARA 機(jī)器

22、人有 4 大核心零部件：控制器、伺服驅(qū)動(dòng)、伺服電機(jī)、減速器。核心零部件成 本約占 SCARA 機(jī)器人總成本的 70%。從成本結(jié)構(gòu)上看，成本最高的零部件為減速器，在 總成本中的比重約為 30%，其次是伺服驅(qū)動(dòng)、伺服電機(jī)以及控制器，所占成本比重分別約 為 15%、15%、10%（見圖 2-4,11,報(bào)告編號(hào)19RI0568,圖 2-4 中國(guó) SCARA 機(jī)器人成本結(jié)構(gòu)分析,來(lái)源：頭豹研究院編輯整理,當(dāng)前中國(guó)在控制器、伺服驅(qū)動(dòng)、伺服電機(jī)領(lǐng)域，國(guó)產(chǎn)化程度已有大幅提升，供應(yīng)商呈現(xiàn) 多元化特征，貨源充足。上游環(huán)節(jié)除專門從事控制器、伺服驅(qū)動(dòng)、伺服電機(jī)制造的企業(yè)外， 中游機(jī)器人本體制造商也參與上游核心零部件開

23、發(fā)，從源頭上改進(jìn) SCARA 機(jī)器人工作性能。 SCARA 機(jī)器人核心點(diǎn)在諧波減速器領(lǐng)域，中國(guó)在諧波減速器領(lǐng)域的生產(chǎn)能力與技術(shù)相 對(duì)薄弱，國(guó)產(chǎn)減速器性能與進(jìn)口減速器相比差距明顯，導(dǎo)致中國(guó)機(jī)器人市場(chǎng)嚴(yán)重依賴進(jìn)口減 速器。日本哈默納科公司與住友公司在諧波減速器領(lǐng)域經(jīng)營(yíng)多年，其中哈默納科在全球精密 減速器市場(chǎng)約占 15%的份額。由于進(jìn)口諧波減速器供貨量少，進(jìn)口減速器一直處于供不應(yīng) 求的情況。在此契機(jī)下，中國(guó)本土減速器廠商近年來(lái)發(fā)展迅猛，持續(xù)加大研發(fā)投入，搶奪減 速器市場(chǎng)，已涌現(xiàn)出蘇州綠的、來(lái)福諧波、北京諧波、中技克美等一批具有較強(qiáng)競(jìng)爭(zhēng)力和較 大規(guī)模的國(guó)產(chǎn)減速器企業(yè)。其中，2018 年蘇州綠的精密諧波

24、減速器銷量突破 12 萬(wàn)臺(tái)。隨 著核心零部件國(guó)產(chǎn)化率持續(xù)提高，市場(chǎng)發(fā)展已進(jìn)入國(guó)產(chǎn)替代進(jìn)口階段，上游機(jī)器人零部件提 供商在整個(gè)產(chǎn)業(yè)鏈的議價(jià)能力正在逐步弱化,12,報(bào)告編號(hào)19RI0568,2.3.2 中游分析,SCARA 機(jī)器人行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈中游為機(jī)器人本體制造，參與主體為機(jī)器人本體制造商，負(fù),責(zé) SCARA 機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)制造、核心零部件研發(fā)組裝及機(jī)器人銷售。SCARA 機(jī)器人機(jī)構(gòu) 設(shè)計(jì)包括傳動(dòng)部分、執(zhí)行部分和驅(qū)動(dòng)部分。機(jī)器人本體制造商在確定 SCARA 機(jī)器人整體機(jī) 械結(jié)構(gòu)方案后，根據(jù)零部件要求結(jié)構(gòu)強(qiáng)度，開發(fā)出滿足生產(chǎn)要求的核心零部件，如控制器、 伺服電機(jī)等。控制器是機(jī)器人的大腦，對(duì)其的研究方向

25、主要集中在提高核心控制芯片運(yùn)算性 能，以及實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制層和伺服驅(qū)動(dòng)層的結(jié)合，使機(jī)器人節(jié)拍更短、穩(wěn)停更快、軌跡更準(zhǔn)。 機(jī)器人本體制造商的商業(yè)模式分為兩種：（1）直接銷售給集成商，借助集成商的銷售渠 道優(yōu)勢(shì)出貨，該模式是機(jī)器人本體制造商最常采用的模式；（2）直接銷售給終端客戶，這種 方式要求機(jī)器人本體制造商在特定應(yīng)用領(lǐng)域具備強(qiáng)大技術(shù)優(yōu)勢(shì)，且機(jī)器人產(chǎn)品成熟度與運(yùn)行 性能滿足終端客戶需求，對(duì)比前一種商業(yè)模式而言，該模式的利潤(rùn)更高但客戶資源獲取難度 更高，因此采用此類商業(yè)模式的機(jī)器人本體制造商較少,機(jī)器人本體制造商在整個(gè)產(chǎn)業(yè)鏈中起到承上啟下的作用，由于研發(fā)難度最高，因此在整 體 SCARA 機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈

26、中的議價(jià)能力最強(qiáng),2.3.3 下游分析,SCARA 機(jī)器人行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈下游為系統(tǒng)集成及應(yīng)用領(lǐng)域，參與者為系統(tǒng)集成商及各應(yīng)用 領(lǐng)域的企業(yè)。系統(tǒng)集成負(fù)責(zé)機(jī)器人應(yīng)用二次開發(fā)、非標(biāo)自動(dòng)化設(shè)計(jì)以及售后服務(wù)等，技術(shù)壁 壘較低，利潤(rùn)水平通常在 5%10%之間，市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)激烈，主要的機(jī)器人集成商有以 ABB、 庫(kù)卡、發(fā)那科為代表的國(guó)際機(jī)器人企業(yè)及以埃夫特、拓斯達(dá)、廣州數(shù)控等為代表的國(guó)產(chǎn)集成 商,SCARA 機(jī)器人的特點(diǎn)是負(fù)載小、速度快，主要應(yīng)用在快速分揀、精密裝配等領(lǐng)域,13,報(bào)告編號(hào)19RI0568,SCARA 機(jī)器人應(yīng)用最多的行業(yè)為 3C 電子行業(yè)、半導(dǎo)體行業(yè)、食品行業(yè)、醫(yī)藥行業(yè)等，其 中 3C 電子行業(yè)對(duì)

27、SCARA 機(jī)器人的消費(fèi)量最大，一條電子產(chǎn)品生產(chǎn)線所需的 SCARA 機(jī)器 人可達(dá)上百臺(tái)，3C 電子行業(yè)大約占據(jù) 60%的 SCARA 機(jī)器人消費(fèi)量。在勞動(dòng)力成本逐步上 漲趨勢(shì)下，食品、醫(yī)藥行業(yè)對(duì)使用機(jī)器人解放人力的需求愈發(fā)強(qiáng)烈，有望進(jìn)一步刺激 SCARA 機(jī)器人市場(chǎng)容量釋放,2.4 中國(guó) SCARA 機(jī)器人行業(yè)市場(chǎng)規(guī)模,在制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)、智能制造戰(zhàn)略實(shí)施過(guò)程中，工業(yè)機(jī)器人是實(shí)現(xiàn)制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)的重 要工具，其發(fā)展?fàn)顩r得到市場(chǎng)重點(diǎn)關(guān)注。2014 至 2018 年期間，得益于汽車零部件、3C 電 子、食品等勞動(dòng)力密集型行業(yè)對(duì)“機(jī)器人替人”需求不斷釋放，中國(guó) SCARA 機(jī)器人市場(chǎng)規(guī) 模由 2014

28、 年的 3.0 億元迅速上升至 2018 年的 14.7 億元，年復(fù)合增長(zhǎng)率達(dá)到 48.8%，始 終保持著快速增長(zhǎng)勢(shì)頭（見圖 2-5）。橫向來(lái)看，SCARA 機(jī)器人發(fā)展增速遠(yuǎn)超六軸工業(yè)機(jī)器 人增速（約 30%左右），這是因?yàn)?SCARA 機(jī)器人擁有同步精度高、效率快等優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)與 其它工業(yè)機(jī)器人相比具有成本優(yōu)勢(shì)。未來(lái)在 5G 的帶動(dòng)作用下，5G 移動(dòng)端、PC 端等新型電 子裝備生產(chǎn)制造將推動(dòng)自動(dòng)化設(shè)備采購(gòu)需求，為 SCARA 機(jī)器人發(fā)展增添新動(dòng)能，中國(guó) SCARA 機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模將有望達(dá)到 59.8 億元,14,報(bào)告編號(hào)19RI0568,圖 2-5 中國(guó) SCARA 機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模（以銷售額計(jì)

29、），2014-2023 年預(yù)測(cè),來(lái)源：頭豹研究院編輯整理,3 中國(guó) SCARA 機(jī)器人行業(yè)驅(qū)動(dòng)與制約因素,3.1 驅(qū)動(dòng)因素,3.1.1 中國(guó)制造 2025將發(fā)展智能制造裝備提升至戰(zhàn)略地位,當(dāng)前全球新一輪制造產(chǎn)業(yè)變革正在興起，給產(chǎn)業(yè)發(fā)展與分工格局帶來(lái)深刻影響：發(fā)達(dá)國(guó) 家實(shí)施“再工業(yè)化”戰(zhàn)略，發(fā)展中國(guó)家積極參與全球產(chǎn)業(yè)再分工，智能制造在全球范圍內(nèi)已 成為制造業(yè)重要發(fā)展趨勢(shì)，推動(dòng)了新生產(chǎn)方式的形成?；谛乱淮畔⒓夹g(shù)與制造業(yè)深度融 合，以高檔數(shù)控機(jī)床、工業(yè)機(jī)器人、智能儀器儀表為代表的關(guān)鍵技術(shù)裝備在重點(diǎn)行業(yè)不斷普 及，推動(dòng)了智能制造初步發(fā)展。在智能制造深入推進(jìn)過(guò)程中，中國(guó)制造業(yè)面臨著兩大現(xiàn)狀問(wèn) 題：（

30、1）機(jī)械化、電氣化、自動(dòng)化、數(shù)字化水平低；（2）各地區(qū)、行業(yè)、企業(yè)發(fā)展不平衡。 在機(jī)遇與挑戰(zhàn)下，中國(guó)制造 2025提出推進(jìn)信息化與工業(yè)化深度融合：（1）加快發(fā)展 智能制造裝備和產(chǎn)品；（2）組織研發(fā)具有深度感知、智慧決策、自動(dòng)執(zhí)行功能的工業(yè)機(jī)器人， 突破伺服電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器和減速器等核心裝置；（3）加快汽車、輕工、食品、電子等行業(yè)等生,15,報(bào)告編號(hào)19RI0568,產(chǎn)設(shè)備的智能化改造。在國(guó)家政策驅(qū)動(dòng)下，SCARA 機(jī)器人的研發(fā)與應(yīng)用進(jìn)程將不斷加速， 市場(chǎng)發(fā)展前景廣闊,3.1.2 傳統(tǒng)制造企業(yè)轉(zhuǎn)型內(nèi)在需求不斷被激發(fā),2016 年 9 月，中國(guó)工業(yè)和信息化部、財(cái)政部印發(fā)智能制造發(fā)展規(guī)劃（2016-20

31、20 年），明確指出要促進(jìn)中小企業(yè)智能化改造：（1）引導(dǎo)有基礎(chǔ)、有條件的中小企業(yè)推進(jìn)生產(chǎn) 線自動(dòng)化改造，開展管理信息化和數(shù)字化升級(jí)試點(diǎn)應(yīng)用；（2）建立龍頭企業(yè)引領(lǐng)帶動(dòng)中小企 業(yè)推進(jìn)自動(dòng)化、信息化的發(fā)展機(jī)制，提升中小企業(yè)智能化水平；（3）到 2020 年，有基礎(chǔ)、 有條件的中小企業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化程度大幅提高，管理信息化和數(shù)字化水平明顯提升。 當(dāng)前面向企業(yè)智能制造發(fā)展需求的裝備、自動(dòng)化、軟件、信息技術(shù)等各領(lǐng)域正積極加強(qiáng) 合作交流，協(xié)同創(chuàng)新，智能制造生態(tài)體系已進(jìn)入培育期。傳統(tǒng)制造企業(yè)自動(dòng)化改造需求持續(xù) 釋放，將促進(jìn)專精控制系統(tǒng)、伺服裝置、減速器等配套企業(yè)深度參與智能制造生態(tài)體系建設(shè)， 從而進(jìn)一步完善機(jī)器

32、人產(chǎn)業(yè)鏈，加速實(shí)現(xiàn) SCARA 機(jī)器人的國(guó)產(chǎn)化、規(guī)模化,3.1.3 勞動(dòng)力人口連續(xù)下降，勞動(dòng)力短缺現(xiàn)象加劇,中國(guó)人口發(fā)展正處于重大轉(zhuǎn)折期，根據(jù)國(guó)家統(tǒng)計(jì)局?jǐn)?shù)據(jù)，自 2012 年起，1659 歲勞 動(dòng)年齡人口數(shù)量與比重已經(jīng)連續(xù) 7 年下降，7 年間勞動(dòng)年齡人口減少了 2,600 余萬(wàn)人，預(yù)計(jì) 勞動(dòng)年齡人口下降、老齡化加深將成為中國(guó)人口發(fā)展的中長(zhǎng)期現(xiàn)象（見圖 3-1）。2018 年 末，中國(guó) 1659 歲勞動(dòng)年齡人口為 89,729 萬(wàn)人，占總?cè)丝诘?64.3%，相比 2017 年末， 1659 歲勞動(dòng)年齡人口減少 470 萬(wàn)人，比重下降 0.6 個(gè)百分點(diǎn),受勞動(dòng)年齡人口持續(xù)下降影響，中國(guó)勞動(dòng)力供給

33、總量下降，預(yù)計(jì)今后幾年還將繼續(xù)下降， 勞動(dòng)力供給下降將致使制造業(yè)招工難度增大，機(jī)器人應(yīng)用蘊(yùn)藏巨大空間，促使機(jī)器人替代人,16,報(bào)告編號(hào)19RI0568,工進(jìn)入工廠生產(chǎn)線。此外，國(guó)產(chǎn) SCARA 機(jī)器人價(jià)格在 36 萬(wàn)/臺(tái)，進(jìn)口 SCARA 機(jī)器人價(jià) 格在 49 萬(wàn)/臺(tái)，而普通流水線工人平均年收入在 56 萬(wàn)之間，相比人工成本，采用 SCARA 機(jī)器人更具有成本優(yōu)勢(shì)；從工作效率上看，SCARA 機(jī)器人相比人工可將產(chǎn)能提升 3 倍，且,機(jī)器人無(wú)工作時(shí)間限制,圖 3-1 中國(guó)勞動(dòng)年齡人口，2012-2018 年,來(lái)源：國(guó)家統(tǒng)計(jì)局，頭豹研究院編輯整理,3.2 制約因素,3.2.1 國(guó)產(chǎn)機(jī)器人性能不及進(jìn)

34、口機(jī)器人，缺乏競(jìng)爭(zhēng)力,國(guó)產(chǎn) SCARA 機(jī)器人在負(fù)載、速度、重復(fù)定位精度等方面不及進(jìn)口 SCARA 機(jī)器人，以 重復(fù)定位精度為例，愛普生 G1 迷你 SCARA 機(jī)器人的可重復(fù)定位精度可達(dá)0.005mm，為 行業(yè)領(lǐng)先，中國(guó) SCARA 機(jī)器人品牌如眾為興和天太所生產(chǎn)的 SCARA 機(jī)器人，重復(fù)定位精 度可達(dá)到與愛普生 SCARA 機(jī)器人一樣的水平，但李群自動(dòng)化、圖靈機(jī)器人和華盛控生產(chǎn)的 SCARA 機(jī)器人在重復(fù)定位精度分別為0.01、0.016、0.02，略有不足,國(guó)產(chǎn) SCARA 機(jī)器人市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力不足，主要原因有以下三點(diǎn)：（1）機(jī)器人核心零部件如 減速器的國(guó)產(chǎn)化程度不高，由于進(jìn)口減速器性能優(yōu)

35、越，外資減速器廠商已建立競(jìng)爭(zhēng)壁壘，國(guó),17,報(bào)告編號(hào)19RI0568,產(chǎn)減速器在產(chǎn)品穩(wěn)定性和使用壽命方面相差甚遠(yuǎn)，不能完全滿足下游客戶對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量的要 求；（2）國(guó)產(chǎn)機(jī)器人品牌研發(fā)投入不充足，無(wú)法滿足長(zhǎng)期發(fā)展要求；（3）多家國(guó)際機(jī)器人廠 商紛紛搶灘中國(guó)市場(chǎng)，開啟了激烈的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)，降價(jià)幅度大，不斷擠壓國(guó)產(chǎn)機(jī)器人廠商的生 存空間,3.2.2 技術(shù)人才不足,機(jī)器人工程是綜合自然科學(xué)、工程技術(shù)、社會(huì)科學(xué)、人文科學(xué)等相關(guān)學(xué)科理論、方法和 技術(shù)，主要研究機(jī)器人的智能感知、優(yōu)化控制與系統(tǒng)設(shè)計(jì)、人機(jī)交互等問(wèn)題的多學(xué)科交叉學(xué) 科。機(jī)器人的研究開展與應(yīng)用，既需要擅長(zhǎng)制造企業(yè)管理和熟悉信息技術(shù)的復(fù)合型人才，又 需要能

36、夠開展機(jī)器人技術(shù)研發(fā)、技術(shù)改進(jìn)的專業(yè)人才。現(xiàn)階段，中國(guó)機(jī)器人領(lǐng)域內(nèi)，研發(fā)、 應(yīng)用、銷售等高端專業(yè)人才水平還有待提高，人才培養(yǎng)機(jī)制不完善,根據(jù) 2013 年工信部發(fā)布的關(guān)于推進(jìn)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的指導(dǎo)意見指出，到 2020 年，工業(yè)機(jī)器人裝機(jī)量將達(dá)到 100 萬(wàn)臺(tái)，大概需要 20 萬(wàn)與工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用相關(guān)的從業(yè)人 員。中國(guó)高等院校設(shè)立智能制造學(xué)科的時(shí)間較晚，截至 2018 年 6 月，全國(guó)開設(shè)機(jī)器人工程 專業(yè)的高校不足 100 所，以現(xiàn)有的專業(yè)技術(shù)人才以及應(yīng)用人才數(shù)量增長(zhǎng)趨勢(shì)來(lái)看，達(dá)到既 定目標(biāo)的難度較大，人才缺口制約了 SCARA 機(jī)器人行業(yè)向更高層次領(lǐng)域發(fā)展,18,報(bào)告編號(hào)19RI0568,1

37、9,報(bào)告編號(hào)19RI0568,4 中國(guó) SCARA 機(jī)器人行業(yè)政策及監(jiān)管分析,SCARA 機(jī)器人是工業(yè)機(jī)器人的細(xì)分領(lǐng)域，依托成本低、適應(yīng)性強(qiáng)等特點(diǎn)在工業(yè)自動(dòng)化 改造進(jìn)程中發(fā)揮著重要作用。當(dāng)前，中國(guó)正積極發(fā)展以工業(yè)機(jī)器人為代表的高端智能裝備， 可有效提高制造效率、降低人力成本及緩解勞動(dòng)力短缺問(wèn)題。在此背景下，中國(guó)工信部、發(fā) 改委等相關(guān)部門陸續(xù)出臺(tái)了有關(guān)政策規(guī)劃以促進(jìn)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化、規(guī)模化發(fā)展（見錯(cuò)誤! 未找到引用源。,2013 年 12 月，中國(guó)工信部在關(guān)于推動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的指導(dǎo)意見中明確提出到 到 2020 年形成較為完善的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)體系的目標(biāo)，同時(shí)還提出了具體發(fā)展目標(biāo)。2015 年

38、5 月，中國(guó)國(guó)務(wù)院在中國(guó)制造 2025提出將工業(yè)機(jī)器人列入大力推動(dòng)突破發(fā)展十大重 點(diǎn)領(lǐng)域之一，明確要求到 2020 年工業(yè)機(jī)器人銷量達(dá)到 15 萬(wàn)臺(tái)。從國(guó)家戰(zhàn)略角度將工業(yè)機(jī) 器人行業(yè)的發(fā)展提上新的高度，可有利推動(dòng)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化、規(guī)?；l(fā)展。 2016 年 3 月，中國(guó)發(fā)改委發(fā)布十三五規(guī)劃綱要，提出要實(shí)施智能制造工程，構(gòu)建新 型制造體系，大力推進(jìn)機(jī)器人創(chuàng)新和產(chǎn)業(yè)化。2016 年 4 月，中國(guó)工信部、發(fā)改委、財(cái)政部 發(fā)布機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃（2016-2020），提出要實(shí)現(xiàn)機(jī)器人關(guān)鍵零部件和高端產(chǎn)品的重 大突破，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人質(zhì)量可靠性、市場(chǎng)占有率和龍頭企業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力的大幅提升，對(duì)機(jī)器人行業(yè) 發(fā)展質(zhì)量提出

39、要求。2016 年 12 月，中國(guó)工信部發(fā)布工業(yè)機(jī)器人行業(yè)規(guī)范條件，指出加 強(qiáng)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)產(chǎn)品質(zhì)量管理，進(jìn)一步明確行業(yè)規(guī)范，有利于維護(hù)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)秩序， 保護(hù)各方合法權(quán)益，促進(jìn)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)健康穩(wěn)定發(fā)展,2017 年 7 月，中國(guó)國(guó)務(wù)院在新一代人工智能發(fā)展規(guī)劃中提出要攻克機(jī)器核心零部 件技術(shù)瓶頸，提出研制智能工業(yè)機(jī)器人，提高工業(yè)機(jī)器人的智能化程度。2017 年 11 月， 中國(guó)工信部在關(guān)于深化“互聯(lián)網(wǎng)+先進(jìn)制造業(yè)”發(fā)展工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的指導(dǎo)意見提到要研發(fā),20,報(bào)告編號(hào)19RI0568,推廣關(guān)鍵智能網(wǎng)聯(lián)裝備，圍繞數(shù)控機(jī)床、工業(yè)機(jī)器人、大型動(dòng)力裝備等關(guān)鍵領(lǐng)域，實(shí)現(xiàn)智能 控制、智能傳感、工業(yè)級(jí)芯片與

40、網(wǎng)絡(luò)通信模塊的集成創(chuàng)新，形成一系列具備聯(lián)網(wǎng)、計(jì)算、優(yōu),化功能的新型智能裝備，有利于推動(dòng) SCARA 機(jī)器人智能化水平,圖 4-1 中國(guó) SCARA 機(jī)器人行業(yè)相關(guān)政策,來(lái)源：頭豹研究院編輯整理,5 中國(guó) SCARA 機(jī)器人行業(yè)市場(chǎng)趨勢(shì),5.1 SCARA 機(jī)器人將朝著高效、精確的方向發(fā)展,隨著智能制造趨勢(shì)加深、機(jī)器人智能化水平和實(shí)用性不斷提升，SCARA 機(jī)器人將應(yīng)用 于更加廣闊的應(yīng)用環(huán)境。為應(yīng)對(duì)日益復(fù)雜的工作環(huán)境，SCARA 機(jī)器人將朝著高效、精細(xì)的 方向發(fā)展，具體體現(xiàn)在三方面：（1）在機(jī)械結(jié)構(gòu)方面，減輕減速器體積和重量需向輕量化方 向發(fā)展，減速器結(jié)構(gòu)更加簡(jiǎn)單靈活，才能使機(jī)器人完成抓取動(dòng)作時(shí)

41、更加輕松和精準(zhǔn)；（2）在 軟件方面，用于進(jìn)行仿真運(yùn)行及數(shù)據(jù)測(cè)量分析的三維軟件、MATLAB 仿真、ADMAS 軟件、 有限元分析技術(shù)等優(yōu)化方法還需持續(xù)改進(jìn)，以提高 SCARA 機(jī)器人在實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景下的負(fù)載,21,報(bào)告編號(hào)19RI0568,運(yùn)行、抗抖動(dòng)等能力；（3）在控制方面，繼續(xù)開發(fā)多樣化參數(shù)辨識(shí)方法，不斷完善控制理論， 以增強(qiáng) SCARA 機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境下的控制能力,5.2 智能化水平提高，人機(jī)協(xié)作更加和諧,根據(jù)中國(guó) SCARA 機(jī)器人行業(yè)資深專家介紹：良好的人機(jī)關(guān)系并不是機(jī)器人取代人，而 是融洽的人機(jī)協(xié)作關(guān)系。計(jì)算機(jī)技術(shù)的快速發(fā)展將促進(jìn) SCARA 機(jī)器向著智能化、高控化方 向發(fā)展，人機(jī)

42、之間的協(xié)作交流、交互更加穩(wěn)定,1）隨著 SCARA 機(jī)器人主要應(yīng)用領(lǐng)域 3C 電子行業(yè)對(duì)細(xì)微技術(shù)處理、柔性化、集成 化等要求不斷提高，驅(qū)控一體化將伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)、運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)和機(jī)器視覺(jué)技術(shù)融合在一臺(tái) 機(jī)器上，且采用分布式 CPU 架構(gòu)，可使各項(xiàng)硬件發(fā)揮各自特長(zhǎng)，保證機(jī)器人運(yùn)動(dòng)更加平穩(wěn)； （2）機(jī)器人編程方式由示教編程向離線編程轉(zhuǎn)變，示教器是進(jìn)行機(jī)器人手動(dòng)操縱、程 序編寫、參數(shù)配置及監(jiān)控用的手持裝置，也是最常見的機(jī)器人控制裝置。但傳統(tǒng)的示教編程 具有編程時(shí)機(jī)器人停止工作、程序需在實(shí)際系統(tǒng)上試驗(yàn)、編程質(zhì)量取決于編程者經(jīng)驗(yàn)等缺點(diǎn)， 促使編程系統(tǒng)朝著離線編程方向發(fā)展。相比示教編程，離線編程可減少機(jī)器人停

43、機(jī)時(shí)間、用 CAD 方法進(jìn)行最佳軌跡規(guī)劃，更好地調(diào)試與規(guī)劃工作空間、避免出錯(cuò),6 中國(guó) SCARA 機(jī)器人行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)格局分析,6.1 中國(guó) SCARA 機(jī)器人行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)格局概述,中國(guó) SCARA 機(jī)器人行業(yè)已基本形成以愛普生、雅馬哈等外資寡頭競(jìng)爭(zhēng)的格局（見圖 6-1）。愛普生和雅馬哈兩家外資企業(yè)占據(jù)了中國(guó) SCARA 機(jī)器人市場(chǎng)份額的 60%，大多數(shù) 國(guó)產(chǎn) SCARA 機(jī)器人品牌自 2012 年起開始發(fā)展，起步時(shí)間普遍晚于外資企業(yè)十余年，外資 企業(yè)掌握市場(chǎng)先發(fā)優(yōu)勢(shì)以及世界先進(jìn)技術(shù)，幾乎覆蓋了中國(guó)全品類 SCARA 機(jī)器人的銷售,22,報(bào)告編號(hào)19RI0568,國(guó)產(chǎn)替代率只有 20%左右。目前經(jīng)營(yíng)狀

44、況良好、技術(shù)水平較高的國(guó)產(chǎn) SCARA 機(jī)器人主流 品牌主要為：眾為興、臺(tái)達(dá)、天太、李群自動(dòng)化、埃斯頓等。據(jù)統(tǒng)計(jì)，2012-2018 年期間， 中國(guó) SCARA 機(jī)器人市場(chǎng)一直維持著外資機(jī)器人品牌壟斷的競(jìng)爭(zhēng)格局，預(yù)計(jì)隨著國(guó)產(chǎn) SCARA 機(jī)器人在精度與速度方面的性能不斷提升，與進(jìn)口 SCARA 機(jī)器人的差距將逐漸縮小，中國(guó) SCARA 機(jī)器人領(lǐng)域資深技術(shù)專家表示，未來(lái) 2-3 年，國(guó)產(chǎn) SCARA 機(jī)器人品牌將打破外資,企業(yè)壟斷，實(shí)現(xiàn) 80%的進(jìn)口替代,圖 6-1 中國(guó) SCARA 機(jī)器人行業(yè)主要參與企業(yè),來(lái)源：頭豹研究院編輯整理,6.2 中國(guó) SCARA 機(jī)器人行業(yè)典型企業(yè)分析,6.2.1

45、上海圖靈智造機(jī)器人有限公司 6.2.1.1 企業(yè)概況,上海圖靈智造機(jī)器人有限公司（以下簡(jiǎn)稱“圖靈機(jī)器人”）是由上海交通大學(xué)于 2007 年 出資組建的高新科技企業(yè)，旗下?lián)碛袆?chuàng)建于 1978 年的意大利 RRRobotica 子公司，已研發(fā) 出多款工業(yè)化圖靈機(jī)器人。在成立初期，圖靈機(jī)器人主要從事智能運(yùn)動(dòng)控制卡和軟件控制技,23,報(bào)告編號(hào)19RI0568,術(shù)的研發(fā)。2011 年，基于運(yùn)動(dòng)控制卡和軟件控制的研發(fā)成果，圖靈機(jī)器人正式進(jìn)入機(jī)器人 整機(jī)研發(fā)領(lǐng)域，并于 2013 年，將自主品牌圖靈機(jī)器人推向市場(chǎng)。2016 年，圖靈機(jī)器人開 始啟動(dòng)雙臂協(xié)作機(jī)器人的研發(fā),6.2.1.2 產(chǎn)品介紹,圖靈機(jī)器人旗下

46、擁有 3 大產(chǎn)品系列，包括通用系列、SCARA 系列和焊接系列（見圖,6-2,圖 6-2 圖靈機(jī)器人產(chǎn)品系列,來(lái)源：頭豹研究院編輯整理,其中，SCARA 系列有 9 款 SCARA 機(jī)器人，最大負(fù)載級(jí)別分別為 3KG、6KG 及 10KG,圖靈機(jī)器人的 SCARA 機(jī)器人采用的電機(jī)均為旗下意大利 RRRobotica 電機(jī)產(chǎn)品，減速器為 諧波傳動(dòng)形式，具有運(yùn)動(dòng)性能快、輕量緊湊、安裝條件限制少的特點(diǎn)，適用于各種工序的自 動(dòng)化，在有限生產(chǎn)空間中的優(yōu)勢(shì)明顯，具體可應(yīng)用于 3C 電子行業(yè)的鍵盤裝盤、LED 燈裝配 環(huán)節(jié),6.2.1.3 競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì),1） 研發(fā)優(yōu)勢(shì),圖靈機(jī)器人的機(jī)器人軟件控制研發(fā)主要由上海

47、交通大學(xué)教授和博士學(xué)術(shù)帶頭人牽頭，核 心研發(fā)人員均擁有碩士以上學(xué)歷及十年的運(yùn)動(dòng)控制算法開發(fā)經(jīng)驗(yàn)。圖靈機(jī)器人機(jī)械本體研發(fā),24,報(bào)告編號(hào)19RI0568,團(tuán)隊(duì)由知名外資機(jī)器人公司的研發(fā)骨干組建而成，成員均擁有十年以上的機(jī)器人行業(yè)機(jī)械本 體開發(fā)經(jīng)驗(yàn)。通過(guò)高校科研成果轉(zhuǎn)化與成熟產(chǎn)品沉淀，圖靈機(jī)器人確立了研發(fā)優(yōu)勢(shì)，并通過(guò) 研發(fā)優(yōu)勢(shì)進(jìn)一步保障了產(chǎn)品的穩(wěn)定性和可靠性,2） 產(chǎn)品優(yōu)勢(shì),圖靈機(jī)器人通過(guò)獨(dú)立自主研發(fā)核心零部件機(jī)器人控制器和驅(qū)動(dòng)軟件，一方面降低 了機(jī)器人控制器成本。另一方面，圖靈機(jī)器人可根據(jù)用戶需求進(jìn)行定制化開發(fā)或聯(lián)合開發(fā)， 包括根據(jù)用戶的要求改變機(jī)器人的涂裝和標(biāo)識(shí)及根據(jù)用戶需求改變機(jī)器人的操作界

48、面。針對(duì) 有大量特型機(jī)器人需求的用戶，圖靈機(jī)器人還可提供聯(lián)合開發(fā)服務(wù)，共同開發(fā)專門滿足用戶 需求的特型機(jī)器人,6.2.2 李群自動(dòng)化技術(shù)有限公司 6.2.2.1 企業(yè)概況,李群自動(dòng)化技術(shù)有限公司（以下簡(jiǎn)稱“李群自動(dòng)化”）成立于 2011 年，是一家從事輕 量型工業(yè)機(jī)器人研發(fā)、生產(chǎn)、銷售與應(yīng)用的高新技術(shù)企業(yè)。李群自動(dòng)化于 2013 年研發(fā)出全 球首臺(tái)驅(qū)控一體并聯(lián)機(jī)器人，2014 年推出自主品牌 SCARA 機(jī)器人，2017 年推出新一代分 布式驅(qū)控一體智能機(jī)器人控制器。除了提供機(jī)器人產(chǎn)品、服務(wù)與整體解決方案外，李群自動(dòng) 化還可為企業(yè)構(gòu)建智能化生產(chǎn)系統(tǒng)及過(guò)程，從而提升企業(yè)制造力。李群自動(dòng)化已于 2

49、015 年 完成紅杉資本和明勢(shì)資本的 A 輪融資，2016 年獲由賽富基金領(lǐng)投的數(shù)千萬(wàn)美元 B 輪融資。 2018 年 10 月，李群自動(dòng)化完成億元級(jí) C 輪融資，由粵科金融集團(tuán)、天鷹資本共同投資， 將用于機(jī)器人產(chǎn)品研發(fā)和運(yùn)營(yíng)建設(shè),25,報(bào)告編號(hào)19RI0568,6.2.2.2 產(chǎn)品介紹,李群自動(dòng)化旗下產(chǎn)品為輕量型工業(yè)機(jī)器人包括 SCARA 機(jī)器人、并聯(lián)型（Delta）機(jī)器,人、小型六軸機(jī)器人（見圖 6-3,圖 6-3 李群自動(dòng)化產(chǎn)品,來(lái)源：頭豹研究院編輯整理,SCARA 機(jī)器人型號(hào)分為 AH3 機(jī)器人、HS20 機(jī)器人、AH 機(jī)器人三種。AH3 機(jī)器人針,對(duì)小負(fù)載、小臂展應(yīng)用場(chǎng)景，其結(jié)構(gòu)緊湊

50、，搭配分布式架構(gòu)驅(qū)控一體控制器，適用于 3C 電 子、汽車電子、新能源及精密儀器等產(chǎn)品的制造環(huán)節(jié)。HS20 機(jī)器人針對(duì)大范圍工作空間和 中重型負(fù)載的應(yīng)用場(chǎng)景，滿足搬運(yùn)、上下料及加工需求，適用于通訊產(chǎn)品、玻璃制品、醫(yī)藥 制品、大型家電、新能源等產(chǎn)品的制造環(huán)節(jié)。AH 機(jī)器人是李群自動(dòng)化在 SCARA 機(jī)器人領(lǐng) 域推出的全新產(chǎn)品，在速度、精度、穩(wěn)定性及性價(jià)比等方面相比之前的版本皆有所提升，適 用于 3C 電子、玻璃制品、日化品及精密儀器等產(chǎn)品的制造環(huán)節(jié),6.2.2.3 競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì),1） 產(chǎn)品優(yōu)勢(shì),李群自動(dòng)化擁有自主品牌并聯(lián)一體機(jī)、SCARA 一體機(jī)、六軸一體機(jī)，是除全球機(jī)器人 巨頭 ABB 外第二家擁有全品類工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品的企業(yè)，除了機(jī)器人