《工業(yè)機(jī)器人調(diào)試》單元測(cè)試38概要

1、單元測(cè)試 38班級(jí) 座號(hào) 姓名 分?jǐn)?shù)一、選擇題（共 10題，每題 2 分，共 20分） 1 機(jī)器人的工具數(shù)據(jù)不包括（）A工具坐標(biāo)系B 工具重量C工具重心D 工具形狀2.機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解有多種方法， 一般分為（）類(lèi)。A 3B 2C 4D 53.機(jī)器人在哪種狀態(tài)下無(wú)法編輯程序？（）A自 動(dòng) B手動(dòng)限速C 手 動(dòng) 全 速D a& c4.在哪個(gè)窗口可以定義機(jī)器人輸入輸出信號(hào)？（）A程序編輯器B 輸 入輸出C控制面板D系統(tǒng)信息5.在機(jī)器人的程序存儲(chǔ)器中 ， 可 以 有 （）個(gè)程序模塊A1個(gè)B 2個(gè)C 3個(gè)D若干個(gè)6.IRC5 Compact 控 制 器 使 用 的 電 源 電 壓是（）A15OVB 2

2、2OVC 38OVD 46OV7 I R C5 控 制 系 統(tǒng) 的 前 一 個(gè) 控 制 系 統(tǒng) 版 本 是 （ ）A S3 B S4C C S4C Pl us D S58 工業(yè)機(jī)器人的額定負(fù)載是指在規(guī)定范圍內(nèi)（）所能承受的最大負(fù)載允許值。A 手腕機(jī)械接口處 B 手臂 C 末端執(zhí)行器 D 機(jī)座9 手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成的？（）A 位置與速度 B 姿態(tài)與位置 C 位置與運(yùn)行狀態(tài) D 姿態(tài)與速度 10以下哪個(gè)不是機(jī)器人示教器上的組件（）A 觸摸屏 B 搖桿 C 快捷按鍵 D 啟動(dòng)按鈕二、判斷題（共 10題，每題 2 分，共 20分） 11不 管 示 教 器 顯 示 什 么 窗 口 ， 都 可

3、 以 手 動(dòng) 操 作 機(jī) 器 人 。 但 在 程 序 執(zhí) 行 時(shí) ， 不 能 手 動(dòng) 操 作 機(jī) 器 人 。 （ ）12機(jī)器人的工具是通用的 ，叫做末端執(zhí)行器。 （ ） 13工件坐標(biāo)的設(shè)置只需要三個(gè)點(diǎn)就可以了。 （ ） 14ABB 機(jī) 器人 程 序 數(shù) 據(jù) RobotTarget 表 示 的 是 機(jī) 器 人 的 目 標(biāo) 點(diǎn) 數(shù)據(jù) （ ） 15用六點(diǎn)法設(shè)置工具坐標(biāo)系時(shí)第 4 個(gè)點(diǎn)需要工具垂直于參考點(diǎn)。 （ ） 16在操作機(jī)器人的時(shí)候機(jī)器人的本體是不會(huì)相互碰撞的。（ ）17調(diào) 試 人 員 進(jìn) 入 機(jī) 器 人 工 作 區(qū) 時(shí) ， 須 隨 身 攜 帶 示 教 器 ， 以 防 他 人 無(wú) 意 誤 操 作

4、 。（）18ABB 機(jī) 器 人 Profibus-DP 適 配 器 對(duì)應(yīng) 的 IO 單 元 的 類(lèi)型 是 DP-Slave（）19. 使用四點(diǎn)法定義TCP ,定義出來(lái)的TCP的方向的默認(rèn)的ToolO的方向是一致 的 （）20. 軌跡插補(bǔ)運(yùn)算是伴隨著軌跡控制過(guò)程一步步完成的,而不是在得到示教點(diǎn)之后，一次完成，再提交給再現(xiàn)過(guò)程的。（）三、填空題（共10題，每題3分，共30分）21 常用的建立機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程的方法有 和。22 .齊次坐標(biāo)0 0 1 0T表示的內(nèi)容是 。23. 光電傳感器主要分為 和兩種。24. 機(jī)器人分辨率分為 禾廿, 統(tǒng)稱(chēng)為。25. 機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)包括 、。26. 工業(yè)機(jī)器人按

5、照其機(jī)械手的連接形式可分為 、兩種。27 .機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)是研究機(jī)器人末端執(zhí)行器 和與關(guān)節(jié)空間之間的關(guān)系。28. 常見(jiàn)機(jī)器人臂桿的平衡技術(shù)有 、和采用平衡電動(dòng)機(jī)。29. 目前常用的傳動(dòng)件的定位方法有 、。30. 機(jī)器人具有三大特征：、四、簡(jiǎn)答題（共2題，每題10分，共20分）31. 請(qǐng)寫(xiě)出至少 4種ABB標(biāo)準(zhǔn)10板型號(hào)32.簡(jiǎn)述齊次變換矩陣的物理含義。-卩X0XWxPxlT =WyPy巴0zWzPz0001 一五、計(jì)算題（共1題，每題10分，共10 分） 繞軸旋轉(zhuǎn)90?.33.寫(xiě)出齊次變換矩陣，它表示坐標(biāo)系B連續(xù)相對(duì)自身運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系B作以下變換移動(dòng)3 7繞Ze軸轉(zhuǎn)-90?.第4頁(yè)，共5頁(yè)單元測(cè)試

6、38 （參考答案）、選擇題（共10題，每題2分，共20 分）題號(hào)12345678910答案DBDCDBCABD、判斷題（共10題，每題2分，共20 分）題號(hào)11121314151617181920答案VXVVVVVVVV三、填空題（共10題，每題3分，共30 分）21 .牛頓；拉格朗日22. z方向23. 反射式 、對(duì)射式24. 編程分辨率；控制分辨率；系統(tǒng)分辨率25. 移動(dòng)機(jī)構(gòu) 、 傳動(dòng)裝置 、 上肢26. 串聯(lián)機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)器人27. 位姿;運(yùn)動(dòng)28質(zhì)量平衡法；彈簧平衡法；氣動(dòng)或液壓平衡法29.電氣開(kāi)關(guān)定位；機(jī)械擋塊定位；伺服定位；30擬人功能可編程通用性四、簡(jiǎn)答題（共2題，每題10分，共20分）31. DSQC651，DSQC652，DSQC653，DSQC37732. 起到坐標(biāo)變換的作用；代表物體的位置姿態(tài)。五、計(jì)算題（共1題，每題10分，共10 分）33.Pi=Trans(3，7，9)Rot (X，90?