機(jī)械手操作說明書

1、機(jī)械手操作說明書簡介：本設(shè)備主體部包括以下機(jī)構(gòu)：1, 上下伺服機(jī)械臂：1.5KW三菱伺服；氣動抓胎器；橫走氣缸；2, 輸送線：400W三菱變頻器及電機(jī)兩臺；檢測用對射光電；定中氣缸;3, 主要電氣部件品牌及明細(xì)表：主要電氣部件明細(xì)：序號材料名稱材料規(guī)格用量單位品牌 1PLCFX3U-48MT-0011臺三菱12觸摸屏DOP-B05S1001個臺達(dá) |3伺服電機(jī)HF-SP152B1臺三菱14伺服驅(qū)動器MR-J3-200A1臺三菱15輸送電機(jī)用變頻器FR-E740-0.4-CHT2臺三菱16三相智能伺服變壓器IST-C-0451臺三諾科技|7開關(guān)電源NES-150-241臺臺灣明緯|8小型斷路器D

2、Z47-60/3P/D16A1個正泰9小型斷路器DZ47-60/2P/D6A1個正泰10小型斷路器DZ47-60/2P/D10A2個正泰11小型斷路器DZ47-60/3P/D25A2個正泰12交流接觸器LC1-D1810M5C1L_一 1個L一 1施耐德13接近開關(guān)RN05-N(17K17)3 米5個臺灣RIKO14電源濾波器PNF221-G-2A1個埃德15繼電器RJ2S-CL-D248個idec16繼電器端子座RJ2S-05B8個idec仃1超聲波傳感器UB800-18GM40-E4-V11 .個倍加福18對射光電PZ-G52N4:對基恩士二，操作說明:2.1操作前注意事項(xiàng)：機(jī)械手運(yùn)行范圍

3、內(nèi)不要有人員站立確認(rèn)抓手用輸入氣源是否打開且壓力達(dá)到 0.5MPa及以上。2.2操作說明：2.2.1，簡要說明：1, 本系統(tǒng)人機(jī)操作畫面，支持中英文兩種語言方式。操作者可以在進(jìn)入系統(tǒng)后的初 始開機(jī)畫面，選擇指定的操作語言。2, 本系統(tǒng)有三種運(yùn)行方式，分別是：點(diǎn)動運(yùn)行方式：指的是上下伺服在微動調(diào)試時的一種操作方式。這種方式下屏上 的操作功能按鍵只有在受控時，相應(yīng)的運(yùn)動部件才會動作。受控消失，運(yùn)動部件即時 停止動作。手動運(yùn)行方式：所有運(yùn)動受控部件都支持此功能。此方式時，點(diǎn)一下屏上的功能 按鍵。相應(yīng)的運(yùn)動部件會直接完成此手動動作。自動運(yùn)行方式：此方式下，機(jī)械手會自動控制各運(yùn)動部件及機(jī)構(gòu)協(xié)調(diào)運(yùn)行。完成

4、 相應(yīng)的機(jī)械手使用要求。2.2.2,詳細(xì)操作說明：1, 操作者在確認(rèn)各部分沒有問題后，合上箱內(nèi)各電源開關(guān)。2, 順時針扭動“總電源”鑰匙開關(guān)，打開總控制電源。3, 電源開啟后，觸摸屏顯示初始畫面如下所示。（1）點(diǎn)擊畫面正下方的語言切換按鍵，可以在中文及英文間轉(zhuǎn)換。不同的操作 語言，將會顯示不同的操作畫面，如下兩圖所示。在默認(rèn)的情況下，系統(tǒng) 開機(jī)自動進(jìn)入英文操作介面。（2）選擇完語言后，點(diǎn)擊畫面中除語言切換按鍵外的任意位置，將會進(jìn)入系統(tǒng) 主畫面。中文操作顯示初始畫面（中文）初始畫面（英文）4,系統(tǒng)主畫面：如下圖所示。（1）畫面最上一行，分別用于指示當(dāng)前系統(tǒng)的日期、當(dāng)前所處的畫面、當(dāng)前系 統(tǒng)的時間

5、。（2） 再下行的“操作說明” “手動畫面” “參數(shù)設(shè)定” “報警畫面”的四個按鍵， 用于畫面切換功能。按下不同的按鍵，會進(jìn)入相應(yīng)不同的畫面。（3）“自動運(yùn)行” “自動停止”按鍵，用于控制機(jī)械手進(jìn)入或退出自動運(yùn)行狀態(tài)。 如果機(jī)械手歸零完成、轉(zhuǎn)換開關(guān)自動、機(jī)械手正常的情況下，連續(xù)按下“自 動運(yùn)行”按鍵兩秒以上，機(jī)械手會進(jìn)入自動運(yùn)行狀態(tài)。機(jī)械手在自動運(yùn)行過程中，如果按下“自動停止”按鍵。機(jī)械手在完成當(dāng) 前自動過程一個完整周期后，會退出自動運(yùn)行狀態(tài)。（4）“機(jī)械手工作狀態(tài)”指示窗口，用于指示當(dāng)前機(jī)械手的工作狀態(tài)。如機(jī)械 手動、自動狀態(tài)、故障狀態(tài)，以及機(jī)械手在自動運(yùn)行過程中，機(jī)械手當(dāng)前 所處的自動運(yùn)行

6、步。（5） “上下當(dāng)前位”用于顯示機(jī)械手上下臂當(dāng)前所處的位置，其精度為MM。 這個數(shù)據(jù)只有在，機(jī)械手歸零完成的前提下才有效。（6）“上下置入位”用于顯示機(jī)械手在自動放胎前，上下臂下行設(shè)定距離，其 精度也為MM。（7）“下行制動距離”用于顯示，機(jī)械臂在自動下行抓胎時。當(dāng)超聲波傳感器發(fā)現(xiàn)輪胎的最上緣后，上下臂再次下行定位的距離。精度為：MM。（8） “上下速度”用于顯示，機(jī)械臂上下伺服的設(shè)定速度。50%時代表上下伺 服處在最大工作速度的一半。（9）“權(quán)限登錄”當(dāng)按下此按鍵后，會出現(xiàn)一個用于輸入登錄密碼的窗口。用戶可以在此窗口內(nèi)，輸入對應(yīng)的權(quán)限密碼。其中“手動畫面”“參數(shù)設(shè)定”“自動運(yùn)行” “伺服未

7、歸零”等功能按鍵，在執(zhí)行時都需要操作者具有一定的操作權(quán)限。此系統(tǒng)的操作權(quán)限密碼為“ 13572468”。（10）“置為最低權(quán)限”按鍵有效時，系統(tǒng)會退出操作權(quán)限。當(dāng)操作人員對機(jī) 械手操作完成后，為防止其它人員的誤操作?？梢园聪麓税存I，退出權(quán)限。（11）“開機(jī)畫面”鍵被按下時，當(dāng)前畫面會切換回開機(jī)初始畫面。（12）“機(jī)械手正?！卑存I用于指示機(jī)械手當(dāng)前的報警狀態(tài)，如果有報警發(fā)生。 按鍵會顯示為“機(jī)械手故障”。同時此按鍵有報警復(fù)位功能。（13）“伺服未歸零”按鍵，用于指示上下伺服當(dāng)前的歸零狀態(tài)。如果伺服已 歸零完成，其會顯示為“伺服歸零完成”。同時如果上下伺服未歸零且機(jī)械【MeiWei_81-優(yōu)質(zhì)適用

8、文檔】手處于“手動狀態(tài)”，當(dāng)按下此按鍵時。上下伺服會進(jìn)入自動歸零過程。2012.10.1710:12:57 2012,104 7| Main Screen |10:13:28主畫操作說明手動畫面參數(shù)設(shè)定Aiiomafc Run自動停止自動運(yùn)行機(jī)械手工作狀態(tài)上下當(dāng)前位二Alami Screenttic Slop上下曹入位二下行制動距離上下速度=%working status: Cunent Placed in positionAgain distance=3HSpeeds機(jī)械手正常伺服未歸零Kejnovel InitiaMormaJSitu lost主畫面（中文）主畫面（英文）5，操作說明畫面：

9、在主畫面中按下“操作說明”進(jìn)入此畫面b012,10.17操作說明10:13:55 I2012.1047 I 0陰砒加Explanation 10:14:18 1確認(rèn)電源、氣源正常；L進(jìn)入蓼數(shù)沒走畫面，設(shè)定各運(yùn)祈鑫數(shù)； 久手幼撫作，檢童1X）月肛 輸迖趙機(jī)、電磁閥等運(yùn)行 是否疋當(dāng)；4手冊掾作，觀察檢測無件是否工作正常蘭 二手動開關(guān)，輅撫至自勁位口按下原點(diǎn)按鈕， 設(shè)備原點(diǎn)慕風(fēng)卜感點(diǎn)憲成血 按自動按紙 遴入畠耐工柞狀t Conirm power, power normal2. Biter parameter setup screen, set each operating 加齟rs1 Manual

10、opE時& seiw motor, Ira唧砒 motor, solenoid 諂恤 running nor mal or not4. Manual openstesjinsp&ct each parts voting normal or not5. ManMuto switch, switch to Alta position. Press origin button6. Return to ongin, press Alto button, Biter automatic operation mode.|土両面|J佃 n$:EEn|操作說明（中文）操作說明（英文）6，手動畫面：在主畫面按下

11、“手動畫面”按鍵進(jìn)入此畫面。在此畫面操作時，請先 將轉(zhuǎn)換開關(guān)設(shè)置為“手動狀態(tài)”(1)在上下伺服“歸零完成”當(dāng)此按的顏色為紅色時,的前提下，按下，上下臂直接上行到0位。代表上下臂的上行零點(diǎn)開關(guān)有效。(2)的前提下，按下在上下臂當(dāng)前位在“ 0”向右運(yùn)行。當(dāng)左行鍵為顯示為紅色時，代表當(dāng)前臂在“放胎位 鍵為紅色時，代表當(dāng)前臂在“取胎位“。機(jī)械臂會向左或”。當(dāng)右行此鍵用于控制伺服臂的下行。伺服臂下行的前提是，上下伺服歸 零完成且當(dāng)前臂在“放胎位”或“取胎位”。如果當(dāng)前臂在“放胎位”，按下此按鍵機(jī)械臂會下行到放胎位。如果當(dāng)前臂在“取胎位”，下行的前提是：定中處有輪胎且定中處的輪胎 已定中完成。按下此按鍵后

12、，機(jī)械臂會下行到定中處胎體的抓取位。（4）“抓胎”鍵被按下后，抓手會打開。（5）“放胎”鍵被按下后，抓手會收回。當(dāng)抓手處于完全收回的位置時，此按 鍵會顯示為紅色。（6）“胎體定中”鍵被按下后，定中機(jī)構(gòu)會定中。（7）“定中釋放”鍵被按下后，定中機(jī)構(gòu)會返回。當(dāng)定中機(jī)構(gòu)完全返回后，此 按鍵會顯示為紅色。（8）“ 1#輸送開”、“2#輸送開”，這兩個按鍵為點(diǎn)動運(yùn)行按鍵。按住任何一個按鍵，相應(yīng)的輸送電機(jī)都會被啟動。當(dāng)釋放按鍵后，相應(yīng)的輸送電機(jī)會停止運(yùn)(9)按鍵用于控制上下伺服的點(diǎn)動上行或下行。按住相應(yīng)的按鍵，上下臂執(zhí)行相應(yīng)的動作。按住按鍵超過3秒以后，點(diǎn)動運(yùn)行速度會提高當(dāng)向上點(diǎn)動到零點(diǎn)位后，點(diǎn)動上行會被

13、禁止，“上行”按鍵會顯示為紅色。當(dāng) 向下點(diǎn)動到下極限位后，點(diǎn)動下行會被禁止，“下行”按鍵變?yōu)榧t色。（10） “當(dāng)前位”用于指示上下伺服臂，當(dāng)前所處的位置（11）畫面最下一排的控制，功能與主畫面的相同。不再詳述012.10.1Manual Screen抓胎放胎GrabReleasereturn聆休定中定中釋放Fixed01瀚送開主畫面IAlarm16:33:172012.10.16Conveyor I Conveyor1# I 2#EE當(dāng)前位Servo Jog伺服點(diǎn)動臂手動Arm mnul抵手正當(dāng)Locali on手動畫面（英文）手動畫面（中文）7,參數(shù)設(shè)定畫面：（1）“提升伺服速度”用于設(shè)定上

14、下臂伺服運(yùn)行速度，設(shè)定范圍為“ 6%-100%”（2）“產(chǎn)品抓取時間”用于設(shè)定自動運(yùn)行時，抓手在抓取輪胎時的時間。（3）“抱取定中時間”用于設(shè)定自動運(yùn)行時，輪胎抱定中的時間。（4）“輪胎放入上下位”用于設(shè)定，在放胎位輪胎下放前，上下臂的下行距離。（5）“下行制動距離”用于設(shè)定，機(jī)械臂在自動下行抓胎時。當(dāng)超聲波傳感器 發(fā)現(xiàn)輪胎的最上緣后，上下臂再次下行定位的距離。（6）“伺服下行極限”此參數(shù)由廠家設(shè)定。（7）“胎請求測試”，在自動運(yùn)行時此按鍵用于模擬，檢測機(jī)的請求胎體信號。（8）“ 10監(jiān)視畫面”按下此按鍵，進(jìn)入10監(jiān)視畫面。poi2io.ie|Parameter 1 17:16:40 |boi

15、2,10.16尊數(shù)畫面17:17:33Servo speed:% Tire down:uMM提升伺服速度% 輪舲就入上下位1_ ograb time-S Again distance;_ MIVi產(chǎn)品拆取時間- 1秒下行制動距離-Ofixed in time:S Servo limit:OMM抱取定中時何L門秒伺服下行極限匚血| Fixed in |IC： iFipjL jU： u 賈 H1 且 I| Normal |Alarm | Pre Page | Main Screen |豳矚11報警畫面|上一頁|主畫面|參數(shù)設(shè)定畫面（英文）參數(shù)設(shè)定畫面（中文）8,當(dāng)報警畫面：用于顯示系統(tǒng)當(dāng)前發(fā)行的報

16、警信息。（1）按下“報警復(fù)位”按鍵，可以復(fù)位當(dāng)前的報警狀態(tài)。（2）按下“歷史報警畫面”進(jìn)入歷史報警畫面。2012.10.1當(dāng)前抿脅A17:30:29 2012,10,1Current alarin17:31:25叫歷史報警畫面1報警復(fù)位1上一頁主畫面7當(dāng)前報警（中文）當(dāng)前報警（英文）History Screen Reset Pre Page Main Screen2012.10.16 I Historical Alarm17:34:472012.10.16j歷史報譬|A9,歷史報警畫面：用于顯示曾經(jīng)發(fā)生過的報警信息及當(dāng)前正在發(fā)生的報警。17:35:11回ScEen歷史報警（英文）歷史報警（中文

17、）Currert Um Screen當(dāng)前報警畫面10,在參數(shù)設(shè)定畫面點(diǎn)擊“ 10監(jiān)視畫面”按鍵，即可進(jìn)入“ 10畫面”，如下所示: 此畫面主要用于設(shè)備的故障排除時，用于觀察PLC的狀態(tài)。（1） “Xn”代表的是PLC的I0輸入點(diǎn)；“Yn”代表的是PLC的I0輸出點(diǎn);(2)如果10點(diǎn)對應(yīng)的指示燈顯示為紅色，則代表當(dāng)刖 10處于0N狀態(tài)。2012101710畫面 09:40:48 p012.i0.17 | IO InpMOuf 09:41 Q1o xo伺服原點(diǎn) xi伺服下極限 xii產(chǎn)品檢測 o XI3橫走推出O X14慣走收回o X15 手收回 o x応定中返回 yio推出 o Y11橫走收回

18、Y121K手推出機(jī)械手正常O X 下行檢測 X20阻描趣回 X21輸送檢測1 X22輸送檢測2O X23輸送檢諷詮 X24輸送檢測4 X25允許族胎O Y13UK手收回O Y14定中運(yùn)行O 15推出主畫面 XO Senra motor origin point o xi Sbm Idii limito XII Product inspect XI3Honzoitalpush out X14Ho 訕涮佃w back o X15 naiqi (hu beck o XI6 Centering returno Y10 Horizortal push out o YH honzontal diBui back o V12 naiq) push oiiNormal X17 DowfistnBam check o 0 Blocking return X2I Transport inspect I I22Transpoit inspec