《過(guò)程控制系統(tǒng)》習(xí)題解答資料

1、過(guò)程控制系統(tǒng)習(xí)題解答1-2 與其它自動(dòng)控制相比，過(guò)程控制有哪些優(yōu)點(diǎn)？為什么說(shuō)過(guò)程控制的控制過(guò)程多屬慢過(guò) 程？過(guò)程控制的特點(diǎn)是與其它自動(dòng)控制系統(tǒng)相比較而言的。一、連續(xù)生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)控制連續(xù)控制指連續(xù)生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)控制，其被控量需定量控制，而且應(yīng)是連續(xù)可調(diào)的。若控制動(dòng)作在時(shí)間上 是離散的（如采用控制系統(tǒng)等），但是其被控量需定量控制，也歸入過(guò)程控制。二、過(guò)程控制系統(tǒng)由過(guò)程檢測(cè)、控制儀表組成過(guò)程控制是通過(guò)各種檢測(cè)儀表、控制儀表和電子計(jì)算機(jī)等自動(dòng)化技術(shù)工具，對(duì)整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程進(jìn)行自動(dòng)檢測(cè)、 自動(dòng)監(jiān)督和自動(dòng)控制。一個(gè)過(guò)程控制系統(tǒng)是由被控過(guò)程和檢測(cè)控制儀表兩部分組成。三、被控過(guò)程是多種多樣的、非電量的現(xiàn)代工業(yè)生

2、產(chǎn)過(guò)程中，工業(yè)過(guò)程日趨復(fù)雜，工藝要求各異，產(chǎn)品多種多樣；動(dòng)態(tài)特性具有大慣性、大滯后、 非線性特性。有些過(guò)程的機(jī)理（如發(fā)酵等）復(fù)雜，很難用目前過(guò)程辨識(shí)方法建立過(guò)程的精確數(shù)學(xué)模型，因 此設(shè)計(jì)能適應(yīng)各種過(guò)程的控制系統(tǒng)并非易事。四、過(guò)程控制的控制過(guò)程多屬慢過(guò)程，而且多半為參量控制因?yàn)榇髴T性、大滯后等特性，決定了過(guò)程控制的控制過(guò)程多屬慢過(guò)程；在一些特殊工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中，采用 一些物理量和化學(xué)量來(lái)表征其生產(chǎn)過(guò)程狀況，故需要對(duì)過(guò)程參數(shù)進(jìn)行自動(dòng)檢測(cè)和自動(dòng)控制，所以過(guò)程控制 多半為參量控制。五、過(guò)程控制方案十分豐富過(guò)程控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)是以被控過(guò)程的特性為依據(jù)的。過(guò)程特性：多變量、分布參數(shù)、大慣性、大滯后和非線性等。

3、單變量控制系統(tǒng)、多變量控制系統(tǒng)；儀表過(guò)程控制系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)集散控制系統(tǒng)；復(fù)雜控制系統(tǒng)，滿足特定 要求的控制系統(tǒng)。六、定值控制是過(guò)程控制的一種常用方式過(guò)程控制的目的： 消除或減小外界干擾對(duì)被控量的影響，使被控量能穩(wěn)定控制在給定值上，使工業(yè)生產(chǎn) 能實(shí)現(xiàn)優(yōu)質(zhì)、高產(chǎn)和低耗能的目標(biāo)。1-3 什么是過(guò)程控制系統(tǒng)，其基本分類方法有哪些？過(guò)程控制系統(tǒng)：工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中自動(dòng)控制系統(tǒng)的被控量是溫度、壓力、流量、液位、成分、粘度、濕度和 ph 等這樣一些過(guò)程變量的系統(tǒng)。1、按過(guò)程控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)分1） 反饋控制系統(tǒng)：是根據(jù)系統(tǒng)被控量的偏差進(jìn)行工作，偏差值是控制的依據(jù)，最后達(dá)到消除或減小偏差 的目的。2） 前饋控制系統(tǒng)

4、：直接根據(jù)擾動(dòng)量的大小進(jìn)行工作，擾動(dòng)是控制的依據(jù)。3、前饋反饋控制系統(tǒng)（復(fù)合控制系統(tǒng)）：充分結(jié)合兩者的有點(diǎn)，大大提高控制質(zhì)量。2、按給定值信號(hào)的特點(diǎn)來(lái)分類定值控制系統(tǒng)：是指系統(tǒng)被控量的給定值保持在規(guī)定值不變，或在小范圍附近不變。2、 程序控制系統(tǒng)：是被控量的給定值按預(yù)定的時(shí)間程序變化工作，目的是使系統(tǒng)被控量按工藝要求規(guī)定 的程序自動(dòng)變化。加熱升溫或逐次降溫等。3、 隨動(dòng)控制系統(tǒng)：是一種被控量的給定值隨時(shí)間任意變化的控制系統(tǒng)，主要作用是克服一切擾動(dòng)，使控 量快速跟隨給定值而變化?？諝饬颗c燃料量的關(guān)系。11-5 試說(shuō)明圖 1-2b 供氧量控制系統(tǒng)框圖中被控“過(guò)程”包含哪些管道設(shè)備以及圖中各符號(hào)的

5、含義。過(guò)程：節(jié)流裝置到氧氣流量調(diào)節(jié)閥之間的管道設(shè)備。x(t) 代表設(shè)定值 ;e(t)表示偏差信號(hào) ;u(t)表示控制器控制作用信號(hào) ;q(t)表示調(diào)節(jié)閥的流量信號(hào) ;f(t)表示過(guò)程受 到的干擾信號(hào);y(t)表示過(guò)程的輸出信號(hào);z(t)表示測(cè)量信號(hào)。1-6 在過(guò)程控制中，為什么要由系統(tǒng)控制流程圖畫出其框圖。為了更清楚地表示控制系統(tǒng)各環(huán)節(jié)的組成、特性和相互間的信號(hào)聯(lián)系，這樣也便于其他人的理解。 2-1 何為被控過(guò)程及其數(shù)學(xué)模型，模型一般可分為哪幾類，它與過(guò)程控制有何關(guān)系？被控過(guò)程是指正在運(yùn)行中的多種多樣的被控制的生產(chǎn)工藝設(shè)備。被控過(guò)程的數(shù)學(xué)模型是指過(guò)程在各輸入量作用下，其相應(yīng)的輸出量變化函數(shù)關(guān)系

6、的數(shù)學(xué)表達(dá) 式。過(guò)程數(shù)學(xué)模型的兩種描述形式：非參量形式：即用曲線或數(shù)據(jù)表格來(lái)表示（形象、直觀，但對(duì)進(jìn)行系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和綜合不方便）。 參量形式： 即用數(shù)學(xué)方程來(lái)表示（方便，描述形式有： 微分方程、傳遞函數(shù)、差分方程、 脈沖響應(yīng)函數(shù)、狀態(tài)方程等）。2-2 什么是過(guò)程通道？什么是過(guò)程的控制通道和擾動(dòng)通道？它們的數(shù)學(xué)模型是否相同？為什 么？過(guò)程通道: 輸入量與輸出量間的信號(hào)聯(lián)系。擾動(dòng)通道: 擾動(dòng)作用與被控量間的信號(hào)聯(lián)系?？刂仆ǖ溃嚎刂谱饔门c被控量間的信號(hào)聯(lián)系。不同，因?yàn)橥粋€(gè)系統(tǒng)，通道不同，輸入輸出關(guān)系不同，其數(shù)學(xué)模型亦不一樣。2-3 從階躍響應(yīng)曲線看，大多數(shù)被控過(guò)程有何特點(diǎn)？絕大部分工業(yè)過(guò)程的動(dòng)態(tài)特性

7、具有自衡能力，因此其模型可以近似為以下幾類： 近似地以一 階、二階、一階加滯后、二階加滯后特性之一來(lái)描述。2-4 試述研究過(guò)程建模的主要目的及其建模方法？1. 設(shè)計(jì)過(guò)程控制系統(tǒng)和整定調(diào)節(jié)器參數(shù)。2. 進(jìn)行仿真試驗(yàn)研究。3. 指導(dǎo)生產(chǎn)工藝設(shè)備的設(shè)計(jì)。4. 培訓(xùn)運(yùn)行操作人員。機(jī)理法：又稱數(shù)學(xué)分析法或者理論建模法，根據(jù)過(guò)程的內(nèi)在機(jī)理，通過(guò)靜態(tài)與動(dòng)態(tài)物料平衡 和能量平衡等關(guān)系用數(shù)學(xué)推導(dǎo)的方法求取過(guò)程的數(shù)學(xué)模型。試驗(yàn)法：在實(shí)際的生產(chǎn)過(guò)程中，根據(jù)過(guò)程的輸入、輸出的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)來(lái)獲得過(guò)程的數(shù)學(xué)模型。2-5 什么是機(jī)理分析法建模？該方法有何特點(diǎn)？它一般可應(yīng)用在何種場(chǎng)合？什么是自衡過(guò)程 和非自衡過(guò)程？什么是單容過(guò)程

8、和多容過(guò)程？機(jī)理建模：是根據(jù)過(guò)程的內(nèi)部機(jī)理(運(yùn)動(dòng)規(guī)律)，運(yùn)用一些已知的定律、原理，如生物學(xué)定律、 化學(xué)動(dòng)力學(xué)原理、物料平衡方程、能量平衡方程、傳熱傳質(zhì)原理等，建立過(guò)程的數(shù)學(xué)模型。 特點(diǎn)： 機(jī)理分析法建模的最大特點(diǎn)是當(dāng)生產(chǎn)設(shè)備還處于設(shè)計(jì)階段就能建立其數(shù)學(xué)模型。另 外，對(duì)于不允許進(jìn)行試驗(yàn)的場(chǎng)合，該方法是唯一可取的。2123231 2 31應(yīng)用場(chǎng)合:簡(jiǎn)單的被控過(guò)程建模。具有自衡平衡力的過(guò)程稱為自衡過(guò)程。反之，不存在固有反饋?zhàn)饔们易陨頍o(wú)法恢復(fù)平衡的過(guò) 程稱為非自衡過(guò)程。所謂自衡單容過(guò)程，是指只有一個(gè)貯量的又具有自平衡能力的過(guò)程。在工業(yè)生產(chǎn)中，被控過(guò) 程往往由多個(gè)容積和阻力構(gòu)成，這種過(guò)程稱為多容過(guò)程。2

9、-6圖示液位控制過(guò)程的輸入量為 q1,流出量為 q2、q3 ，液位 h 為被控變量，c 為容量系數(shù)，并設(shè) r 、r 、r3 均為線性液阻。要求： 1 21) 列出液位過(guò)程的微分方程組；2) 畫出液位控制過(guò)程框圖；3) 求取液位過(guò)程的傳遞函數(shù)。rq1hp-5p-4p-2p-3q2p-1q3re-1rq -q -q =c 1 2 3dh ddh dh dh ， dq -dq -dq =c dq = ， dq =dt dt r r2 3q ( s )1h ( s )- -cs1r21r3h ( s )q ( s )1=11 1cs + +r r2 32-13 已知某液位過(guò)程的階躍相應(yīng)數(shù)值t/s 0

10、10 20 40 60 80 100 140 180 250 300 400 500 600 h/mm 0 0 0.2 0.8 2.0 3.6 5.4 8.8 11.8 14.4 16.6 18.4 19.2 19.6當(dāng)其階躍擾動(dòng)量為 20%時(shí)要求：畫出液位過(guò)程的階躍響應(yīng)曲線；用一階加滯后環(huán)節(jié)近似描述201816141210864200 100 200 300 400 500 600 10.90.80.70.60.50.40.30.20.100 100 200 300 400 500 6003k =0200.2=100 ,t=0 10 20 40 60 80 100 140 180 250 3

11、00 400 500 600;h=0 0 0.2 0.8 2.0 3.6 5.4 8.8 11.8 14.4 16.6 18.4 19.2 19.6;hstar=h/20;spline(hstar(2:14),t(2:14),0.39) 得 t =128.91spline(hstar(2:14),t(2:14),0.63) 得 t =200.52t =2( t -t ) =143.20 2 1t=2 t -t =57.31 2spline(t,hstar, 57.3) 得 0.09 較小接近 0；當(dāng) t =0.8t +t=171.9 spline(t,hstar,171.9) 得 0.564

12、與 0.55 較接近；4 0當(dāng) t =2t +t=343.7 spline(t,hstar,343.7) 得 0.889 與 0.865 較接近；5 0該過(guò)程可用一階加滯后環(huán)節(jié)近似描述。3-3 請(qǐng)歸納一下過(guò)程控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容?？刂品桨傅脑O(shè)計(jì)：系統(tǒng)設(shè)計(jì)的核心，包括合理選擇被控參數(shù)和控制參數(shù)、信息的獲取和變送、 調(diào)節(jié)閥的選擇、調(diào)節(jié)器控制規(guī)律及正、反作用方式的確定等。工程設(shè)計(jì)：在方案設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上進(jìn)行，包括儀表選型、控制室和儀表盤設(shè)計(jì)、儀表供電供氣 系統(tǒng)設(shè)計(jì)、信號(hào)及聯(lián)鎖保護(hù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)等。工程安裝和儀表調(diào)校：系統(tǒng)正常運(yùn)行的前提，安裝完畢后要對(duì)每臺(tái)儀表進(jìn)行單校和對(duì)各個(gè)回 路聯(lián)校等。調(diào)節(jié)器參數(shù)工程整定：

13、保證系統(tǒng)運(yùn)行在最佳狀態(tài)。3-4 通常過(guò)程控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)步驟應(yīng)包括哪些？結(jié)合控制原理請(qǐng)說(shuō)明靜態(tài)、動(dòng)態(tài)特性分析計(jì)算 時(shí)應(yīng)包含哪些主要內(nèi)容？步驟:建立被控過(guò)程的數(shù)學(xué)模型;選擇控制方案;控制設(shè)備選型;實(shí)驗(yàn)（和仿真）; 靜態(tài)特性分析：擾動(dòng)通道靜態(tài)放大系數(shù) kf;控制通道靜態(tài)放大系數(shù) k0;調(diào)節(jié)參數(shù) kc;注意 k0 和 kc 要遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于 kf。動(dòng)態(tài)特性分析：擾動(dòng)通道時(shí)間常數(shù) tf、時(shí)延 cf 以及擾動(dòng)作用點(diǎn)；控制通道的時(shí)間滯后 cf 以 及時(shí)間常數(shù)分配的影響。3-5 什么叫單回路系統(tǒng)？其方案設(shè)計(jì)包括哪些主要內(nèi)容？怎樣理解方案設(shè)計(jì)是系統(tǒng)設(shè)計(jì)的核 心？只有一個(gè)閉環(huán)回路的簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)叫單回路控制系統(tǒng)；過(guò)程控制系

14、統(tǒng)設(shè)計(jì)包括系統(tǒng)的方案設(shè) 計(jì)，工程設(shè)計(jì)，工程安裝和儀表調(diào)校，調(diào)節(jié)器參數(shù)整定四個(gè)主要內(nèi)容；控制方案是系統(tǒng)設(shè)計(jì) 得核心，若控制方案不正確，則無(wú)論如何選用何種先進(jìn)的過(guò)程控制儀表或計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，無(wú)論 其安裝如何細(xì)心，都不可能是系統(tǒng)在工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)揮良好的控制作用，甚至系統(tǒng)不能運(yùn) 行。3-6 什么是直接參數(shù)與間接參數(shù)？這兩者有何關(guān)系？選擇被控參數(shù)應(yīng)遵循哪些基本原則？直接參數(shù):直接反應(yīng)生產(chǎn)過(guò)程產(chǎn)品產(chǎn)量和質(zhì)量，以及安全運(yùn)行的參數(shù)。4間接參數(shù): 能間接反應(yīng)產(chǎn)品質(zhì)量和產(chǎn)量又與直接參數(shù)有單值對(duì)應(yīng)關(guān)系的、易于測(cè)量的參數(shù)作 為被控參數(shù)。直接參數(shù)與間接參數(shù)有單值對(duì)應(yīng)關(guān)系。歸納起來(lái)：1）選擇對(duì)產(chǎn)品和質(zhì)量、安全生產(chǎn)、經(jīng)濟(jì)運(yùn)行

15、等具有決定性作用的、可直接測(cè)量的工藝參數(shù) 2）當(dāng)不能用直接參數(shù)作為被控參數(shù)時(shí)，應(yīng)該選擇一個(gè)與直接參數(shù)有單值函數(shù)關(guān)系的間接參數(shù) 作為被控參數(shù)3） 被控參數(shù)必須有足夠的靈敏度4） 被控參數(shù)的選取考慮工藝過(guò)程的合理性和所用儀表的性能。37 選擇控制參數(shù)時(shí)，為什么要從分析過(guò)程特性入手？為什么選過(guò)程控制通道的放大系數(shù) k0 要適當(dāng)大一些，時(shí)間常數(shù) t0 要小一些，而擾動(dòng)通道 kf 要盡可能小一些， tf 要大？ 問(wèn)題一：在生產(chǎn)過(guò)程中往往有幾個(gè)參數(shù)可作為控制參數(shù)，選擇不同的控制參數(shù)，就相當(dāng)于選 擇不同的過(guò)程特性，而過(guò)程的動(dòng)態(tài)、靜態(tài)特性直接影響著控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能、動(dòng)態(tài)性能和 暫態(tài)性能。 問(wèn)題二：控制通道的

16、靜態(tài)放大系數(shù) k0 越大，表示控制作用越靈敏，克服擾動(dòng) 的能力越強(qiáng)，控制效果越顯著。 時(shí)間常數(shù) t0 的大小反映了控制作用的強(qiáng)弱，反映了控制器 的校正作用克服擾動(dòng)對(duì)被控參數(shù)影響的快慢。若控制通道時(shí)間常數(shù) t0 太大，則控制作用太弱， 被控參數(shù)變化緩慢，控制不能及時(shí)，系統(tǒng)過(guò)渡過(guò)程時(shí)間長(zhǎng)，控制質(zhì)量下降，所以希望t0 要小 一些。 擾動(dòng)通道 kf 越大則系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差也越大，這表示在相同的階躍擾動(dòng)作用下，穩(wěn)態(tài) 下被控參數(shù)將偏離給定值越大，這樣顯著地降低控制質(zhì)量，所以選擇 kf 要盡可能小一些。 時(shí) 間常數(shù) tf 的增大，擾動(dòng)作用于控制回路的過(guò)渡時(shí)間加長(zhǎng)，但是由于過(guò)渡過(guò)程乘上一個(gè) 1/tf 的數(shù)值，使

17、整個(gè)過(guò)渡過(guò)程的幅值減小 tf 倍，從而使其超調(diào)量隨著 tf 的增大而減小，因而 tf 要大。3-8 為什么選擇控制參數(shù)時(shí)，對(duì)于幾個(gè)一階環(huán)節(jié)組成的過(guò)程盡量設(shè)法把幾個(gè)時(shí)間常數(shù)錯(cuò)開？ 如果不錯(cuò)開又會(huì)怎樣？減小過(guò)程中最大的時(shí)間常數(shù) t1，反而引起控制質(zhì)量下降；相反增大最大時(shí)間常數(shù) t1，有助 于提高控制指標(biāo)；而減小 t2 或 t3 都能提高控制性能指標(biāo)，若同時(shí)減小 t2、t3，則提高性 能指標(biāo)的效果更好；減小中間的時(shí)間常數(shù)，可提高系統(tǒng)的工作頻率，減小過(guò)渡過(guò)程時(shí)間和最 大偏差等，改善控制質(zhì)量314 一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng)，在比例控制的基礎(chǔ)上分別增加：適當(dāng)?shù)姆e分作用；適當(dāng)?shù)奈?分作用。試問(wèn)：（）這兩種情況對(duì)系統(tǒng)

18、的穩(wěn)定性，最大動(dòng)態(tài)偏差、余差分別有何影響？ （） 為了得到相同的系統(tǒng)穩(wěn)定性，應(yīng)如何調(diào)整調(diào)節(jié)器的比例度 delta，并說(shuō)明理由。問(wèn)題一：在比例控制的基礎(chǔ)上增加適當(dāng)?shù)姆e分作用，降低了系統(tǒng)的穩(wěn)定性，增大了最大動(dòng)態(tài) 偏差，動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)變差，消除了余差。 在比例控制的基礎(chǔ)上增加了適當(dāng)?shù)奈⒎肿饔?，?高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性，降低了最大動(dòng)態(tài)偏差，動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)變好，余差有所減小但是不為零。 問(wèn) 題二：為了得到相同的系統(tǒng)穩(wěn)定性，在增加了積分作用的情況下，delta 的值要增大，以彌補(bǔ) 積分作用引起的穩(wěn)定性下降；在增加微分作用的情況下，delta 的值要減小，因?yàn)槲⒎肿饔玫?引入使得系統(tǒng)的穩(wěn)定性變好。4-1 什么叫串級(jí)

19、控制系統(tǒng)？串級(jí)控制系統(tǒng)是由兩個(gè)控制器的串接組成，一個(gè)控制器的輸出做為另一個(gè)控制器的設(shè)定值，5c1 c 2兩個(gè)控制器有各自獨(dú)立的測(cè)量輸入，有一個(gè)控制器的給定由外部設(shè)定。 串級(jí)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)可用下圖表示：4-2 與單回路系統(tǒng)相比，串級(jí)控制系統(tǒng)有哪些主要特點(diǎn)？1、 改善了被控過(guò)程的動(dòng)態(tài)特性，提高了系統(tǒng)的工作效率2、 大大增強(qiáng)了二次擾動(dòng)的克服能力3、 一次擾動(dòng)有較好的克服能力4、 副路參數(shù)變化具有一定的自適應(yīng)能力4-3 與單回路相比，為什么說(shuō)串級(jí)控制系統(tǒng)由于存在一個(gè)副回路而具有較強(qiáng)的抑制擾動(dòng)的能 力？1、大大增強(qiáng)了對(duì)二次擾動(dòng)的克服能力q ( s ) k kc 2 = c1 c 2 ， k k q ( s

20、 ) kd 2 ck 意味著串級(jí)副回路的存在能迅速克服進(jìn)入副回路的二次擾動(dòng)、 c大大減小了二次擾動(dòng)的影響，提高了控制質(zhì)量。 2、對(duì)一次擾動(dòng)有較好的克服能力q ( s ) 1c1 q ( s ) w ( s )w ( s )w ( s ) d1 v 02 m 2，w ( s )w ( s )w ( s ) 1 意味著串級(jí)控制系統(tǒng)的抗一次擾動(dòng)的能力 v 02 m 2要比單回路控制系統(tǒng)略強(qiáng)一些。4-4 串級(jí)控制系統(tǒng)在副參數(shù)的選擇和副回路的設(shè)計(jì)中應(yīng)遵循哪些主要原則？將主要干擾包括在副回路； 副回路盡量包含多的干擾； 為保證副回路的快速響應(yīng)，副對(duì)象的滯后不能太長(zhǎng)； 為提高系統(tǒng)的魯棒性，將具有非 線性時(shí)變

21、部分包含于副對(duì)象中； 需要對(duì)流量實(shí)現(xiàn)精確的跟蹤時(shí)，將流量選為副對(duì)象。4-5 設(shè)計(jì)串級(jí)控制系統(tǒng)時(shí)，主、副過(guò)程時(shí)間常數(shù)之比 (t01/t02)應(yīng)在 310 范圍內(nèi)。試問(wèn)當(dāng) t01/t0210 時(shí)將會(huì)有何問(wèn)題？t01/t0210 時(shí)，此時(shí)副回路雖然對(duì)改善過(guò)程特性的效果較顯 著，但副回路反應(yīng)較遲鈍，不能及時(shí)有效地克服擾動(dòng)。4-8 串級(jí)控制系統(tǒng)通?？捎迷谀男﹫?chǎng)合？61、 用于克服對(duì)象較大的容量滯后2、 用于克服對(duì)象的純滯后3、 用于克服變化劇烈和幅值大的干擾4、 用于克服對(duì)象的非線性4-11 前饋控制與反饋控制各有什么特點(diǎn)？前饋控制與反饋控制的特點(diǎn)：檢測(cè)：前饋控制測(cè)干擾，反饋控制測(cè)被控量；效果：克服干擾， 前饋控制及時(shí)，理論上可實(shí)現(xiàn)完全補(bǔ)償，“基于擾