機(jī)械手操作說明書

1、操作說明機(jī)械手操作說明書簡介:本設(shè)備主體部包括以下機(jī)構(gòu)：1, 上下伺服機(jī)械臂：1.5KW三菱伺服；氣動(dòng)抓胎器；橫走氣缸；2, 輸送線：400W三菱變頻器及電機(jī)兩臺(tái)；檢測用對(duì)射光電；定中氣缸;3, 主要電氣部件品牌及明細(xì)表：主要電氣部件明細(xì):序號(hào)材料名稱材料規(guī)格用量單位品牌1PLCFX3U-48MT-0011臺(tái)三菱2觸摸屏DOP-B05S1001個(gè)臺(tái)達(dá)3伺服電機(jī)HF-SP152B1臺(tái)三菱4伺服驅(qū)動(dòng)器MR-J3-200A1臺(tái)三菱5輸送電機(jī)用變頻器FR-E740-0.4-CHT2臺(tái)三菱6三相智能伺服變壓器IST-C-0451臺(tái)三諾科技7開關(guān)電源NES-150-241臺(tái)臺(tái)灣明緯8小型斷路器DZ47-6

2、0/3P/D16A1個(gè)正泰9小型斷路器DZ47-60/2P/D6A1個(gè)正泰10小型斷路器DZ47-60/2P/D10A2個(gè)正泰11小型斷路器二DZ47-60/3P/D25A2個(gè)正泰12交流接觸器LC1-D1810M5C1個(gè)施耐德13接近開關(guān)JRN05-N(17*17) 3 米5個(gè)臺(tái)灣RIKO14電源濾波器PNF221-G-2A1個(gè)埃德15繼電器RJ2S-CL-D248個(gè)idee16繼電器端子座RJ2S-05B8個(gè)idee17 |超聲波傳感器UB800-18GM40-E4-V11個(gè)倍加福18 |對(duì)射光電PZ-G52N4對(duì)基恩士二，操作說明:2.1操作前注意事項(xiàng)：機(jī)械手運(yùn)行范圍內(nèi)不要有人員站立確認(rèn)

3、抓手用輸入氣源是否打開且壓力達(dá)到 0.5MPa及以上2.2操作說明：2.2.1，簡要說明:1本系統(tǒng)人機(jī)操作畫面，支持中英文兩種語言方式。操作者可以在進(jìn)入系統(tǒng)后的初 始開機(jī)畫面，選擇指定的操作語言。2,本系統(tǒng)有三種運(yùn)行方式，分別是：點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行方式：指的是上下伺服在微動(dòng)調(diào)試時(shí)的一種操作方式。這種方式下屏上 的操作功能按鍵只有在受控時(shí)，相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)部件才會(huì)動(dòng)作。受控消失，運(yùn)動(dòng)部件即時(shí) 停止動(dòng)作。手動(dòng)運(yùn)行方式：所有運(yùn)動(dòng)受控部件都支持此功能。此方式時(shí)，點(diǎn)一下屏上的功能 按鍵。相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)部件會(huì)直接完成此手動(dòng)動(dòng)作。自動(dòng)運(yùn)行方式：此方式下，機(jī)械手會(huì)自動(dòng)控制各運(yùn)動(dòng)部件及機(jī)構(gòu)協(xié)調(diào)運(yùn)行。完成 相應(yīng)的機(jī)械手使用要求。2.

4、2.2,詳細(xì)操作說明：1操作者在確認(rèn)各部分沒有問題后，合上箱內(nèi)各電源開關(guān)。2, 順時(shí)針扭動(dòng)“總電源”鑰匙開關(guān)，打開總控制電源。3, 電源開啟后，觸摸屏顯示初始畫面如下所示。(1) 點(diǎn)擊畫面正下方的語言切換按鍵，可以在中文及英文間轉(zhuǎn)換。不同的操作 語言，將會(huì)顯示不同的操作畫面，如下兩圖所示。在默認(rèn)的情況下，系統(tǒng) 開機(jī)自動(dòng)進(jìn)入英文操作介面。(2)選擇完語言后，點(diǎn)擊畫面中除語言切換按鍵外的任意位置，將會(huì)進(jìn)入系統(tǒng) 主畫面。初始畫面(中文)初始畫面(英文)4，系統(tǒng)主畫面：如下圖所示。(1) 畫面最上一行，分別用于指示當(dāng)前系統(tǒng)的日期、當(dāng)前所處的畫面、當(dāng)前系 統(tǒng)的時(shí)間。(2) 再下行的“操作說明” “手動(dòng)畫

5、面” “參數(shù)設(shè)定” “報(bào)警畫面”的四個(gè)按鍵， 用于畫面切換功能。按下不同的按鍵，會(huì)進(jìn)入相應(yīng)不同的畫面。(3) “自動(dòng)運(yùn)行” “自動(dòng)停止”按鍵，用于控制機(jī)械手進(jìn)入或退出自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)。 如果機(jī)械手歸零完成、轉(zhuǎn)換開關(guān)自動(dòng)、機(jī)械手正常的情況下，連續(xù)按下“自 動(dòng)運(yùn)行”按鍵兩秒以上，機(jī)械手會(huì)進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)。機(jī)械手在自動(dòng)運(yùn)行過程中，如果按下“自動(dòng)停止”按鍵。機(jī)械手在完成當(dāng)前自動(dòng)過程一個(gè)完整周期后，會(huì)退出自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)。(4) “機(jī)械手工作狀態(tài)”指示窗口，用于指示當(dāng)前機(jī)械手的工作狀態(tài)。如機(jī)械 手動(dòng)、自動(dòng)狀態(tài)、故障狀態(tài)，以及機(jī)械手在自動(dòng)運(yùn)行過程中，機(jī)械手當(dāng)前 所處的自動(dòng)運(yùn)行步。(5) “上下當(dāng)前位”用于顯示機(jī)械

6、手上下臂當(dāng)前所處的位置，其精度為MM。 這個(gè)數(shù)據(jù)只有在，機(jī)械手歸零完成的前提下才有效。(6) “上下置入位”用于顯示機(jī)械手在自動(dòng)放胎前，上下臂下行設(shè)定距離，其 精度也為MM。(7) “下行制動(dòng)距離”用于顯示，機(jī)械臂在自動(dòng)下行抓胎時(shí)。當(dāng)超聲波傳感器發(fā)現(xiàn)輪胎的最上緣后，上下臂再次下行定位的距離。精度為：MM。(8) “上下速度”用于顯示，機(jī)械臂上下伺服的設(shè)定速度。50%時(shí)代表上下伺 服處在最大工作速度的一半。(9) “權(quán)限登錄”當(dāng)按下此按鍵后，會(huì)出現(xiàn)一個(gè)用于輸入登錄密碼的窗口。用戶可以在此窗口內(nèi)，輸入對(duì)應(yīng)的權(quán)限密碼。其中“手動(dòng)畫面”“參數(shù)設(shè)定”“自動(dòng)運(yùn)行” “伺服未歸零”等功能按鍵，在執(zhí)行時(shí)都需要

7、操作者具有一定的操作權(quán)限。此系統(tǒng)的操作權(quán)限密碼為“ 13572468。(10) “置為最低權(quán)限”按鍵有效時(shí)，系統(tǒng)會(huì)退出操作權(quán)限。當(dāng)操作人員對(duì)機(jī) 械手操作完成后，為防止其它人員的誤操作?？梢园聪麓税存I，退出權(quán)限。(11) “開機(jī)畫面”鍵被按下時(shí)，當(dāng)前畫面會(huì)切換回開機(jī)初始畫面。(12) “機(jī)械手正?！卑存I用于指示機(jī)械手當(dāng)前的報(bào)警狀態(tài)，如果有報(bào)警發(fā)生。 按鍵會(huì)顯示為“機(jī)械手故障”。同時(shí)此按鍵有報(bào)警復(fù)位功能。(13) “伺服未歸零”按鍵，用于指示上下伺服當(dāng)前的歸零狀態(tài)。如果伺服已 歸零完成，其會(huì)顯示為“伺服歸零完成”。同時(shí)如果上下伺服未歸零且機(jī)械 手處于“手動(dòng)狀態(tài)”，當(dāng)按下此按鍵時(shí)。上下伺服會(huì)進(jìn)入自動(dòng)

8、歸零過程。主畫2012.10.1710:12:57操作說明手動(dòng)畫面券數(shù)設(shè)定報(bào)警畫面自動(dòng)運(yùn)行自動(dòng)停止機(jī)械手工作狀態(tài)上F當(dāng)前位下行制動(dòng)距離上下速度=%上下冒入檢二10:13:28。卩血泄訛刪曲| (tel舸綁| AhmiScto2oi2.io,i7| Main Screen |working status:Cuiitnt valutaPlaced in position-SH Spced=111 聽機(jī)械手正常伺服未歸霸McrmaJSitu lost主畫面(英文)主畫面(中文)5,操作說明畫面：在主畫面中按下“操作說明”進(jìn)入此畫面(1)在上下伺服“歸零完成”當(dāng)此按的顏色為紅色時(shí),(2)在上下臂當(dāng)前位

9、在“ 0”的前提下，按下QL臂直接上行到0位。代表上下臂的上行零點(diǎn)開關(guān)有效。的前提下，按下機(jī)械臂會(huì)向左或輒21。操作說明2012.1047 I OperationEKplanation I 10:14:18 I1 .確認(rèn)電源、氣源正常;；2.越入?yún)?shù)設(shè)定畫面，設(shè)定容運(yùn)行參數(shù)；3手動(dòng)操作，檢查伺服、輸送電機(jī)、電敲閥曙運(yùn)祈 也手動(dòng)操社觀竊檢測元件是否工作正氛5.手/自動(dòng)開關(guān)，轉(zhuǎn)換至自幼位.按下原點(diǎn)按Wb 設(shè)備煉點(diǎn)XB；匸原點(diǎn)院咸啟，按自動(dòng)按鈕.進(jìn)入自動(dòng)工作狀態(tài)$I. Mnn pom er no mlI Biter parameter setup scn, set each 叩erating par

10、ametI Manual operate, servo motor, transport motor, solenoidllve winning nor mal or not4. Manual operates, inspect each parts working normal or not5. ManMo switch, switch to Alto position. Pness origin buttoni, Return to origin, press Alto button. Enter automatic operation mode.|三畫而|HamScReen|操作說明(中

11、文)操作說明(英文)6,手動(dòng)畫面：在主畫面按下“手動(dòng)畫面”按鍵進(jìn)入此畫面。在此畫面操作時(shí)，請(qǐng)先 將轉(zhuǎn)換開關(guān)設(shè)置為“手動(dòng)狀態(tài)”。向右運(yùn)行。當(dāng)左行鍵為顯示為紅色時(shí)，代表當(dāng)前臂在“放胎位”。當(dāng)右行 鍵為紅色時(shí)，代表當(dāng)前臂在“取胎位“。此鍵用于控制伺服臂的下行。伺服臂下行的前提是，上下伺服歸零完成且當(dāng)前臂在“放胎位”或“取胎位”。如果當(dāng)前臂在“放胎位”，按下此按鍵機(jī)械臂會(huì)下行到放胎位。如果當(dāng)前臂在“取胎位”，下行的前提是：定中處有輪胎且定中處的輪胎 已定中完成。按下此按鍵后，機(jī)械臂會(huì)下行到定中處胎體的抓取位。(4) “抓胎”鍵被按下后，抓手會(huì)打開。(5) “放胎”鍵被按下后，抓手會(huì)收回。當(dāng)抓手處于完全

12、收回的位置時(shí)，此按 鍵會(huì)顯示為紅色。(6) “胎體定中”鍵被按下后，定中機(jī)構(gòu)會(huì)定中。(7) “定中釋放”鍵被按下后，定中機(jī)構(gòu)會(huì)返回。當(dāng)定中機(jī)構(gòu)完全返回后，此 按鍵會(huì)顯示為紅色。(8) “ 1#輸送開”、“2#輸送開”，這兩個(gè)按鍵為點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行按鍵。按住任何一個(gè)按 鍵，相應(yīng)的輸送電機(jī)都會(huì)被啟動(dòng)。當(dāng)釋放按鍵后，相應(yīng)的輸送電機(jī)會(huì)停止運(yùn) 行。(9)按鍵用于控制上下伺服的點(diǎn)動(dòng)上行或下行。按住相應(yīng)的按鍵，上下臂執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。按住按鍵超過3秒以后，點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行速度會(huì)提高。 當(dāng)向上點(diǎn)動(dòng)到零點(diǎn)位后，點(diǎn)動(dòng)上行會(huì)被禁止，“上行”按鍵會(huì)顯示為紅色。當(dāng) 向下點(diǎn)動(dòng)到下極限位后，點(diǎn)動(dòng)下行會(huì)被禁止， “下行”按鍵變?yōu)榧t色。201z

13、l016iManualScreen 上壬:仃Arm manualormalFixed inreturnConveyor1# |C口nveyod2井GrabAlarmParameterLocationServo jogEE| Main Screen |抓胎放胎01啼送開2012,10.1Q手動(dòng)畫面16:33:52舲體定中定中釋就報(bào)警畫面主畫面當(dāng)前位伺服點(diǎn)動(dòng)機(jī)械手正常0臂手動(dòng)手動(dòng)畫面(中文)手動(dòng)畫面(英文)(10) “當(dāng)前位”用于指示上下伺服臂，當(dāng)前所處的位置 (11)畫面最下一排的控制，功能與主畫面的相同。不再詳述7,參數(shù)設(shè)定畫面:(1) “提升伺服速度”用于設(shè)定上下臂伺服運(yùn)行速度，設(shè)定范圍為“

14、 6%-100%”(2) “產(chǎn)品抓取時(shí)間”用于設(shè)定自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，抓手在抓取輪胎時(shí)的時(shí)間。(3) “抱取定中時(shí)間”用于設(shè)定自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，輪胎抱定中的時(shí)間。(4) “輪胎放入上下位”用于設(shè)定，在放胎位輪胎下放前，上下臂的下行距離。(5) “下行制動(dòng)距離”用于設(shè)定，機(jī)械臂在自動(dòng)下行抓胎時(shí)。當(dāng)超聲波傳感器 發(fā)現(xiàn)輪胎的最上緣后，上下臂再次下行定位的距離。(6) “伺服下行極限”此參數(shù)由廠家設(shè)定。(7) “胎請(qǐng)求測試”，在自動(dòng)運(yùn)行時(shí)此按鍵用于模擬，檢測機(jī)的請(qǐng)求胎體信號(hào)。(8) “ 10監(jiān)視畫面”按下此按鍵，進(jìn)入10監(jiān)視畫面。b012-lCL16iParameter | 17:164cjServo speed:

15、% Tire down:c mmigrab time-S Again distance:_ MMfixed in time:S Servo limit MM| Fixed in *IC: IripjLOu： II| Normal |Alarm | Pre Page | Main Screen)參數(shù)設(shè)定畫面(英文)2012,10.16藝救畫面17:17:33提升伺服速度c %輪舲就入上下位-1：產(chǎn)品抓取時(shí)闔-)li秒T行制動(dòng)距離o抽取定中時(shí)間心秒 伺服下行極限匚町胎請(qǐng)求緲試IEE更報(bào)警畫面|上一頁|主畫面|參數(shù)設(shè)定畫面(中文)8,當(dāng)報(bào)警畫面：用于顯示系統(tǒng)當(dāng)前發(fā)行的報(bào)警信息。（1）按下“報(bào)警復(fù)位”

16、按鍵，可以復(fù)位當(dāng)前的報(bào)警狀態(tài)（2）按下“歷史報(bào)警畫面”進(jìn)入歷史報(bào)警畫面。2Oi2,io.ie|當(dāng)前摳鷲J 17:30:29叫IF1歷史報(bào)警畫面報(bào)警復(fù)位|上一頁主畫面|2012-10.16HCurrent alarm| 17:31 ：25匕図1History tom SmResetPre PageMain Screen當(dāng)前報(bào)警（中文）當(dāng)前報(bào)警（英文）9,歷史報(bào)警畫面：用于顯示曾經(jīng)發(fā)生過的報(bào)警信息及當(dāng)前正在發(fā)生的報(bào)警2012.10.16 Historical Al arm17:34:472012.10.16 歷衷報(bào)餐17:35:11AV1 1凹1lCurrert 帥巾 ScreenMain Scr

17、een當(dāng)前報(bào)警畫面|主畫面歷史報(bào)警（英文）歷史報(bào)警（中文）10,在參數(shù)設(shè)定畫面點(diǎn)擊“ 10監(jiān)視畫面”按鍵，即可進(jìn)入“ 10畫面”，如下所示：此畫面主要用于設(shè)備的故障排除時(shí)，用于觀察 PLC的狀態(tài)。（1）“Xn”代表的是PLC的I0輸入點(diǎn)；“Yn”代表的是PLC的I0輸出點(diǎn);（2）如果I0點(diǎn)對(duì)應(yīng)的指示燈顯示為紅色，則代表當(dāng)前 I0處于0N狀態(tài)。2012.10.1710畫面09:40:48O X0伺服原點(diǎn)OX1伺服下極限 xil產(chǎn)品檢測 X13橫走推岀O X14ffl走收回O X15 手收回 O梵1S定中返回o Y10IS走推出O 11懂走收回O Y12JK手雄出 X17下行檢測 X20阻獵題回O

18、 X21輸送檢測1 X22輸送檢測2 X23i送檢測3 X24輸送檢溫J4 X25允許放胎 Y131H手收回O 14定中運(yùn)行O Y15S板雄出機(jī)械手正常主畫面2012.10.17 IO Input/Out 09:41:21 KO S motor vgn point o XI Sm to limit Xil Product inspect o X13 Horizontel push otf X14H血?jiǎng)?lì)如back o )(15 Clamp draw M X1B Cenrtering return o Y10 Horizontel push(U Y1I horizontal drai back o YI2 aamp push outI Normal IP Downstran chock 120 Blocking return K1 Transport inspedl 122 Transport hspect? ffi Transpor