AaJA機(jī)器人程序編程精講

1、ABB a-J-7ABB機(jī)器人程序編程精講任務(wù)目標(biāo)?掌握帶參數(shù)例行程序的使用方法。?掌握中斷程序的使用方法。?利用所學(xué)RAPID指令模擬弧焊程序。任務(wù)描述掌握帶參數(shù)例行程序的使用，將之前的數(shù)字運(yùn)算的程序進(jìn)行改造，變成帶參數(shù)形式。（附）使用自定義功能，自己實(shí)現(xiàn)Ofs功能和Abs功能，需使用帶參數(shù)的功能、功能返回值以及復(fù)雜數(shù)據(jù)的賦值方法實(shí)現(xiàn)。（附）掌握中斷程序的使用（1）使用di信號(hào)觸發(fā)中斷程序，每次觸發(fā)，均使系統(tǒng)用戶(hù)變量regl進(jìn)行+1的操作，當(dāng)reg1>10時(shí)， 將reg1重置為1。（2）使用ITimer指令進(jìn)行定時(shí)間隔為1s的中斷觸發(fā)，每次觸發(fā)使系統(tǒng)用戶(hù)變量reg2進(jìn)行+1的操作，當(dāng)r

2、eg2>10時(shí)，將reg2重置為1。（附）利用學(xué)過(guò)的運(yùn)動(dòng)指令和I/O控制指令，模擬弧焊程序。（附）在模擬弧焊程序的基礎(chǔ)上，再添加1-2個(gè)工件，使用工件坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的方式進(jìn)行編程。（附）改造工件坐標(biāo)的模擬弧焊軌跡程序，使用帶參數(shù)例行程序?qū)崿F(xiàn)工件坐標(biāo)的傳值，并使用中斷，來(lái)控制每個(gè)桌子只執(zhí)行一次，觸發(fā)中斷后，再開(kāi)始新的軌跡。（附）知識(shí)儲(chǔ)備帶參數(shù)的例行程序用參數(shù)調(diào)用子例行程序，子例行程序可能包含交接的參數(shù)。參數(shù)在子例行程序的局部變量表中定義。參數(shù)必須有一個(gè)符號(hào)名、一個(gè)變量類(lèi)型和一個(gè)數(shù)據(jù)類(lèi)型。可向子例行程序交接16個(gè)參數(shù)或從子例行程序交接16個(gè)參數(shù)。好程厚Sub_proa （input, output

3、）H假設(shè)in p u堤輸入姿重，output是輸岀變重output = input+2;主程常里這樣調(diào)用：SutJ_prog（MV.O MW2） MtOK了。中斷程序在RAPID程序執(zhí)行過(guò)程中，如果出現(xiàn)需要緊急處理的情況，機(jī)器人會(huì)中斷當(dāng)前的執(zhí)行，程序指針PP馬PP返回到原來(lái)被中斷的地方,TRAP）。上跳轉(zhuǎn)到專(zhuān)門(mén)的程序中對(duì)緊急的情況進(jìn)行相應(yīng)的處理，處理結(jié)束后程序指針 繼續(xù)往下執(zhí)行程序。這種專(zhuān)門(mén)用來(lái)處理緊急情況的專(zhuān)門(mén)程序，稱(chēng)作中斷程序（中斷程序經(jīng)常會(huì)用于出錯(cuò)處理、外部信號(hào)的響應(yīng)這種實(shí)時(shí)響應(yīng)要求高的場(chǎng)合。任務(wù)實(shí)施中斷程序TRAP現(xiàn)以一個(gè)傳感器的信號(hào)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控為例編寫(xiě)一個(gè)中斷程序：1）在正常情況下，

4、di1的信號(hào)為0.2） 如果di1的信號(hào)從0變成1,就對(duì)regl數(shù)據(jù)進(jìn)行加1的操作。操作步驟:1.新建例行程序，設(shè)定名 稱(chēng)，類(lèi)型選擇陷阱”然 后單擊確定”TRAP tMonitorDIlregl := regl + 1; ENDTRAP2.在中斷程序中，添加如圖 中所示的指令。3. 在例行程序“ rInitAII（）中，選中“rHomW,在添 加指令"列表中選“IDelete（取消指定的中 斷）。4. 選擇"intno1 （如果沒(méi)有的話(huà)，就新建一個(gè)），然后單擊確定”6. 雙擊“ <VAR進(jìn)行設(shè)定。5. 選擇“CONNECT!令（連 接一個(gè)中斷符號(hào)到中斷 程序）。in

5、tn inn1 ntno 1勒建intnol& *X fQT_RM L/lwlulttl/ l IniUl 1Mfjtt 序23PROC rlnitAll ()AccSet 100, 100;VelSet 100, 5000;rHoiae;IDelete intnol;CONNECT intnol WITH<TD>7.選中“intno1,然后單擊確定”ENDPROC潘加指令編輯調(diào)試東加拖強(qiáng)GJIWBCT iflB理列若中迭祥一牛*陸酬”臟程斥"tMonitorDIlNew.話(huà)動(dòng)迅孫詈:8. 雙擊“ <ID進(jìn)行設(shè)定。9.選擇要關(guān)聯(lián)的中斷程序“ tMonitor

6、DII ,然后單擊確定”1122232 4252-627PROC rlnltAll ()AccSet 100, 100;VelSet 100, 5000; rHome:TDelete intnolCONNECT intnol 血備ENDPROCIntemipt ftCOBHBETGe t Tr npD'Mt nIbelel eZDisableHaMblttIS EIDLITtrsISiKnaAIISinfiJLADLSicrialDIISxaWOlSicnalCl<-±-tT-十->養(yǎng)如搭噲竝御*調(diào)武丄顯小聲創(chuàng)10.選擇指令“ISignalDI（使 用一個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)觸 發(fā)中斷）。11.選擇“ dil,'然后單擊確12.雙擊此指令（*提示：ISignalDI 中的 Single 參數(shù) 啟用，則此中斷只