直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計與調(diào)試

1、題系專班 學(xué)f fl綜合實驗1設(shè)計說明書目 n|5自動化系業(yè)自動化級自動化092班號 09423002 09423004 09423013 09423022名裴玉柱劉勇 薛尚劉鮑鵬指導(dǎo)老師劉艷于美榮日 期 2012年11月23 h-2012年12月06日肓流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計與調(diào)試31技術(shù)要求：32硬件系統(tǒng)設(shè)計42.1驅(qū)動電路：42.2控制電路：43豈流調(diào)速系統(tǒng)參數(shù)和環(huán)節(jié)特性的測定：53電樞回路總電阻r的測定53.2電樞i叫路電感l(wèi)的測定63.4直流電動機(jī)發(fā)電機(jī)測速發(fā)電機(jī)組的飛輪慣量gd2的測定73.4主電路電磁時間常數(shù)td的測定83.5電動機(jī)電勢常數(shù)ce和轉(zhuǎn)矩常數(shù)cm的測定83.6系統(tǒng)機(jī)電時間常數(shù)

2、tm的測定83.7晶閘管觸發(fā)及整流裝置特性ud=f(ug)和測速發(fā)電機(jī)特ftutg=f(n)的測定.94直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計95系統(tǒng)調(diào)試與分析105雙閉環(huán)系統(tǒng)的調(diào)試1()5.2系統(tǒng)的分析147參考文獻(xiàn)：14直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計與調(diào)試1技術(shù)要求：（1）設(shè)計出三相全控橋式整流電路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)；（2）設(shè)計出觸發(fā)系統(tǒng)和功率放人電路；（3）采用開環(huán)控制、轉(zhuǎn)速單閉環(huán)控制、轉(zhuǎn)速外環(huán)+電流內(nèi)環(huán)控制。（4）器件選擇：晶閘管選擇、晶閘管串聯(lián)、并聯(lián)參數(shù)選擇、平波和均衡電 抗選擇、品閘管保護(hù)設(shè)計直流調(diào)速器就是調(diào)節(jié)直流電動機(jī)速度的設(shè)備，上端和交流電源連接，下端和 直流屯動機(jī)連接，直流調(diào)速器將交流屯轉(zhuǎn)化成兩路輸出直流屯源，-路輸入給

3、直 流電機(jī)礪磁（定子），一路輸入給直流電機(jī)電樞（轉(zhuǎn)子），直流調(diào)速器通過控制電 樞直流電壓來調(diào)節(jié)直流電動機(jī)轉(zhuǎn)速。同時直流電動機(jī)給調(diào)速器一個反饋電流，調(diào) 速器根據(jù)反饋電流來判斷直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速情況，必要時修正電樞電壓輸出，以此 來再次調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速。直流電機(jī)的調(diào)速方案一般有卜列3種方式：1、改變電 樞屯壓；2、改變激磁繞組電壓；3、改變電樞回路電阻。最常用的是調(diào)壓調(diào)速 系統(tǒng)，即1 （改變電樞電壓）.一種模塊式直流電機(jī)調(diào)速器，集電源、控制、驅(qū) 動電路于一體，采用立休結(jié)構(gòu)布局，控制電路采用微功耗元件，用光電耦合器實 現(xiàn)電流、電壓的隔離變換，電路的比例常數(shù)、積分常數(shù)和微分常數(shù)用p1d適配器 調(diào)整。該調(diào)速器

4、體積小、重量輕，可單獨使用也可直接安裝在直流電機(jī)上構(gòu)成一 體化直流調(diào)速電機(jī)，可具冇調(diào)速器所應(yīng)冇的一切功能。-種模塊式直流電機(jī)調(diào)速 器，集電源、控制、驅(qū)動電路于一體，采用立體結(jié)構(gòu)布局，控制電路采用微功耗 元件，用光電耦合器實現(xiàn)電流、電壓的隔離變換，電路的比例常數(shù)、積分常數(shù)和 微分常數(shù)用pid適配器調(diào)整。該調(diào)速器體積小、重量輕，可單獨使用也可直接安 裝在直流電機(jī)上構(gòu)成一體化直流調(diào)速電機(jī)，可具有調(diào)速器所應(yīng)有的一切功能 現(xiàn)代工業(yè)自動化的高速發(fā)展也給直流電機(jī)的控制與調(diào)速提供了大范圍的應(yīng)用與 更新:如遠(yuǎn)程信號傳輸，遠(yuǎn)距離調(diào)速，高溫環(huán)境的遙控調(diào)速與控制,手動自動集成 等。2硬件系統(tǒng)設(shè)計2.1驅(qū)動電路：驅(qū)動電

5、路輸出電功率，驅(qū)動屯動機(jī)的屯樞繞組，并受控于控制電路。驅(qū)動電 路由大功率開關(guān)器件組成。正是由于晶閘管的出現(xiàn)，直流電動機(jī)才從有刷實現(xiàn)到 無刷的飛躍。但由于晶閘管是只具備控制接通，而無自關(guān)斷能力的半控性開關(guān)器 件，其開關(guān)頻率較低，不能滿足無刷直流電動機(jī)性能的進(jìn)一步捉高。隨著電力電 了技術(shù)的飛速發(fā)展，出現(xiàn)了全控型的功率開關(guān)器件，其中有可關(guān)斷晶體管（gto）、 屯力場效應(yīng)晶體管（mosfet）、金屬柵雙極性晶體管tgbt模塊、集成門極換流晶 閘管（igct）及近年新開發(fā)的電子注入增強(qiáng)柵晶體管（iegt）。隨著這些功率器 件性能的不斷提高，相應(yīng)的無刷電動機(jī)的驅(qū)動電路也獲得了飛速發(fā)展。目前，全 控型開關(guān)器

6、件正在逐漸取代線路復(fù)雜、體積龐大、功能指標(biāo)低的普通品閘管，驅(qū) 動電路已從線性放大狀態(tài)轉(zhuǎn)換為脈寬調(diào)制的開關(guān)狀態(tài)，相應(yīng)的電路組成也由功率 管分立電路轉(zhuǎn)成模塊化集成電路，為驅(qū)動屯路實現(xiàn)智能化、高頻化、小型化創(chuàng)造 了條件。2.2控制電路:無刷直流電動機(jī)通過控制驅(qū)動電路中的功率開關(guān)器件，來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速、 轉(zhuǎn)向、轉(zhuǎn)矩以及保護(hù)電機(jī)，包括過流、過壓、過熱等保護(hù)?？刂齐娐纷畛醪捎媚?擬電路，控制比較簡單。如果將電路數(shù)字化，許多硬件工作可以直接由軟件完成, 可以減少硬件電路，提高其可靠性，同時可以提高控制電路抗干擾的能力，因而 控制電路由模擬電路發(fā)展到數(shù)字電路目前，控制屯路一般有專用集成電路、微處理器和數(shù)字信號

7、處理器等三種組 成形式。對電機(jī)控制要求不高的場合，由專業(yè)集成電路組成控制電路是簡單實用 的方法；由于數(shù)字信號處理器運算快，外圍電路少，系統(tǒng)組成簡單、可靠，使得 直流無刷電動機(jī)的組成大為簡化,性能大大改進(jìn)，有利于電機(jī)的小型化和智能化, 因而數(shù)字信號處理器是控制電路發(fā)展的方向。3直流調(diào)速系統(tǒng)參數(shù)和環(huán)節(jié)特性的測定:為研究晶閘管一電動機(jī)系統(tǒng)，須首先了解電樞回路的總電阻r、總電感l(wèi)以 及系統(tǒng)的電磁時間常數(shù)td與機(jī)電時間常數(shù)tm,這些參數(shù)均需通過實驗手段來測 定，具體方法如下：3.1電樞回路總電阻r的測定電樞回路的總電阻r包括電機(jī)的電樞電阻陽、平波電抗器的直流電阻rl及 整流裝置的內(nèi)阻rn,即r 二 ra

8、 十 rl 十 rn(1)由于阻值較小，不宜用歐姆表或電橋測量，因是小電流檢測，接觸電阻影響 很大，故常用直流伏安法。為測出晶閘管整流裝置的電源內(nèi)阻須測量整流裝置的 理想空載電壓udo,而品閘管整流電源是無法測量的，為此應(yīng)用伏安比較法， 實驗線路如圖1所示。將變阻器rl、r2接入被測系統(tǒng)的主電路，測試時電動機(jī)不加勵磁，并使電 機(jī)堵轉(zhuǎn)。合上si、s2,調(diào)節(jié)給定使輸出直流電壓ud在30%ued70%ued范圍內(nèi)， 然后調(diào)整r2使電樞電流在80%ied90%ied范圍內(nèi)，讀取電流表a和電壓表v2 的數(shù)值為11、u1,則此時整流裝置的理想空載電壓為udo二i1r+u1(2)調(diào)節(jié)r1使之與r2的電阻值相

9、近，拉開開關(guān)s2,在ud的條件下讀取電流表、 電壓表的數(shù)值12、u2,則udo = i2r 十 u2(3)求解(2)、(3)兩式，可得電樞回路總電阻：r= (u2-u1) / (11-12)(4)如把電機(jī)電樞兩端短接，重復(fù)上述實驗，可得rl |-rn=(u2, -ulz )/(11, 一12)(5)則電機(jī)的電樞電阻為ra=r-(rl 十 rn)。(6)同樣，短接電抗器兩端，也可測得電抗器直流電阻rl。圖1伏安比較法實驗線路圖3.2電樞回路電感l(wèi)的測定屯樞回路總屯感包括屯機(jī)的屯樞屯感1血、平波電抗器電感l(wèi)d和整流變壓器 漏感l(wèi)b,由于lb數(shù)值很小，可以忽略，故電樞回路的等效總電感為l = la+

10、ld(7)電感的數(shù)值可用交流伏安法測定。實驗時應(yīng)給電動機(jī)加額定勵磁，并使電機(jī) 堵轉(zhuǎn)，實驗線路如圖2所示。1112ldr l 2/(2 兀 /)圖2測量屯樞回路屯感的實驗線路圖實驗吋交流電壓由djk01電源輸出，接djk10的高壓端，從低壓端輸出接電 機(jī)的電樞，用交流電壓表和電流表分別測出電樞兩端和電抗器上的電壓值ua和 ul及電流1,從而可得到交流阻抗za和zl,計算出電感值la和ld,計算公式如(10)(11)3.4直流電動機(jī)發(fā)電機(jī)測速發(fā)電機(jī)組的飛輪慣量gd2的 測定屯力拖動系統(tǒng)的運動方程式為t-tz=(gd2/375)dn/dt(12)式中，t為電動機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩，單位為nm； tz為負(fù)載轉(zhuǎn)

11、矩，空載時即為空載轉(zhuǎn)矩tk,單位為n ni, n為電機(jī)轉(zhuǎn)速，單位為rpmo電機(jī)空載自由停車時,t=0, tz=tk,則運動方程式為:tk =-(gd2 / 315)dn/dt 從而有g(shù)d 2 = 375 tk ldn / di 式中g(shù)d2的單位為nm2；tk可由空載功率pk (單位為w)求出:p k = ualt k = 9 .55 p k / n(13)(14)(15)(16)dn/dt可以從自由停車時所得的曲線n = f (t)求得,其實驗線路如圖3圖3測定gd2時的實驗線路圖屯動機(jī)加額定勵磁，將屯機(jī)空載啟動至穩(wěn)定轉(zhuǎn)速后，測量屯樞屯壓ua和屯 流iao,然后斷開給定，用數(shù)字存儲示波器記錄n

12、-f(t)曲線，即可求取某一轉(zhuǎn)速 時的tk和dn/dto由于空載轉(zhuǎn)矩不是常數(shù)，可以以轉(zhuǎn)速n為基準(zhǔn)選擇若干個點, 測出相應(yīng)的tk和dn/dt,以求得gd2的平均值。由于本實驗裝置的電機(jī)容量比 較小，應(yīng)用此法測gd2時會有一定的誤差。3.4主電路電磁時間常數(shù)td的測定采用電流波形法測定電樞回路電磁時間常數(shù)td,電樞回路突加給定電壓時, 電流id按指數(shù)規(guī)律上升：id =id(l-e-)其電流變化曲線如圖4所示。當(dāng)i二td時，有円貝-夕)"63気實驗線路如圖5所示。電機(jī)不加勵磁，調(diào)節(jié)給定使電機(jī)電樞電流在50%ied 90%icd范圍內(nèi)。然后保持ug不變，將給定的s2撥到接地位置，然后撥動給定

13、 s2從接地到正電壓躍階信號，用數(shù)字存儲示波器記錄id=f (t)的波形，在波形 圖上測量岀當(dāng)屯流上升至穩(wěn)定值的63. 2%時的時間，即為電樞回路的電磁吋間常 數(shù)td。圖4電流上升曲線圖5測定td的實驗線路圖3.5電動機(jī)電勢常數(shù)ce和轉(zhuǎn)矩常數(shù)cm的測定將電動機(jī)加額定勵磁，使其空載運行，改變電樞電壓ud,測得相應(yīng)的n即可由下式算tbce:ce = k少=(u池_ u山)心2 _時式中，co的單位為v/(rpm) o轉(zhuǎn)矩常數(shù)(額定磁通)cm的單位為n m/ao cm 口j曲ce求出:cm 二 9. 55 ce3.6系統(tǒng)機(jī)電時間常數(shù)tm的測定系統(tǒng)的機(jī)屯時間常數(shù)可出下式計算tm =(gd2r)/(37

14、5c ccmo2)由于tm»td，也可以近似地把系統(tǒng)看成是一階慣性環(huán)節(jié)，即n = kud/(l +tms)當(dāng)電樞突加給定電壓時，轉(zhuǎn)速n將按指數(shù)規(guī)律上升，當(dāng)n到達(dá)穩(wěn)態(tài)值的63. 2% 時，所經(jīng)過的時間即為拖動系統(tǒng)的機(jī)電吋間常數(shù)。測試吋電樞回路屮附加電阻應(yīng)全部切除，突然給電樞加電壓，用數(shù)字存儲示 波器記錄過渡過程曲線n=f(t),即可由此確定機(jī)電時間常數(shù)。3.7晶閘管觸發(fā)及整流裝置特性ud二f(ug)和測速發(fā)電機(jī)特性utg=f(n)的測定實驗線路如圖3所示，可不接示波器。電動機(jī)加額定勵磁，逐漸增加觸發(fā)電 路的控制電壓ug,分別讀取對應(yīng)的ug、utg、ud、n的數(shù)值若干組，即可描繪出 特性

15、曲線 ud二f (ug)和 utg 二f (n) o由ud=f(ug)曲線可求得晶閘管整流裝置的放大倍數(shù)曲線ks=f(ug):ks =aud/aug通過上述實驗測得以卜數(shù)據(jù)：ra =20.21g rl =3.730 rtj = 0.46q la =o.3o3h ld =0.1835h qd2 - q.05n - m2tm =0.195 7； =0.00454直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計雙閉壞直流調(diào)速系統(tǒng)是由速度調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器進(jìn)行綜合調(diào)節(jié)，叮獲得良 好的靜、動態(tài)性能(兩個調(diào)節(jié)器均采用pi調(diào)節(jié)器)，rti于調(diào)整系統(tǒng)的主要參量為 轉(zhuǎn)速，故將轉(zhuǎn)速環(huán)作為主環(huán)放在外面，電流環(huán)作為副環(huán)放在里面，這樣可以抑制 電網(wǎng)電

16、壓擾動對轉(zhuǎn)速的影響。實驗系統(tǒng)的原理框圖組成如下：.12圖6雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)原理框圖啟動時，加入給定電壓ug, “速度調(diào)節(jié)器”和“電流調(diào)節(jié)器”即以飽和限幅 值輸出，使電動機(jī)以限定的最大啟動電流加速啟動，肯到電機(jī)轉(zhuǎn)速達(dá)到給定轉(zhuǎn)速 （即ug =ufn）,并在出現(xiàn)超調(diào)后，“速度調(diào)節(jié)器”和“電流調(diào)節(jié)器”退出飽和， 最后穩(wěn)定在略低于給定轉(zhuǎn)速值下運行。系統(tǒng)工作吋，要先給電動機(jī)加勵磁，改變給定電壓ug的大小即可方便地改 變電動機(jī)的轉(zhuǎn)速。“速度調(diào)節(jié)器”、“電流調(diào)節(jié)器”均設(shè)有限幅環(huán)節(jié)，“速度調(diào)節(jié)器” 的輸出作為“電流調(diào)節(jié)器”的給定，利用“速度調(diào)節(jié)器”的輸出限幅可達(dá)到限制 啟動電流的目的?！半娏髡{(diào)節(jié)器”的輸出作為

17、“觸發(fā)電路”的控制電壓uct,利 用“電流調(diào)節(jié)器”的輸出限幅可達(dá)到限制疵的目的。5系統(tǒng)調(diào)試與分析5.1雙閉環(huán)系統(tǒng)的調(diào)試1、雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)調(diào)試原則 先單元、后系統(tǒng)，即先將單元的參數(shù)調(diào)好，然后才能組成系統(tǒng)。 先開環(huán)、后閉環(huán)，即先使系統(tǒng)運行在開環(huán)狀態(tài)，然后在確定電流和轉(zhuǎn)速均 為負(fù)反饋后，才可組成閉環(huán)系統(tǒng)。 先內(nèi)環(huán)，后外環(huán)，即先調(diào)試電流內(nèi)環(huán)，然后調(diào)試轉(zhuǎn)速外環(huán)。 先調(diào)整穩(wěn)態(tài)精度，后調(diào)整動態(tài)指標(biāo)。2、djk02和djk02-1上的“觸發(fā)電路”調(diào)試 打開djk01總電源開關(guān)，操作“電源控制屏”上的“三相電網(wǎng)電壓指示” 開關(guān)，觀察輸入的三相電網(wǎng)電壓是否平衡。 將djk01 “電源控制屏”上“調(diào)速電源選擇開關(guān)”

18、撥至“直流調(diào)速”側(cè)。 用10芯的扁平電纜，將叮k02的''三和同步信號輸出端和djk02-1''三和 同步信號輸入端相連，打開djk02-1電源開關(guān)，撥動 ''觸發(fā)脈沖指示鈕子開關(guān), 使''窄的發(fā)光管亮。 觀察a、b、c三相的鋸齒波，并調(diào)節(jié)a、b、c三相鋸齒波斜率調(diào)節(jié)電位器 （在各觀測孔左側(cè)），使三相鋸齒波斜率盡可能一致。 將djk04上的“給定”輸出ug直接與djk02-1上的移相控制電壓uct相 接，將給定開關(guān)s2撥到接地位置（即uct二0），調(diào)節(jié)djk02-1上的偏移電壓電位 器，用雙蹤示波器觀察a相同步電壓信號和“雙脈沖觀

19、察孔” vt1的輸出波形, 使 a二150。 適當(dāng)增加給定ug的正電壓輸出，觀測djk02-1 ± “脈沖觀察孔”的波形, 此時應(yīng)觀測到單窄脈沖和雙窄脈沖。 用8芯的扁平電纜，將djk02-1 板上“觸發(fā)脈沖輸出”和“觸發(fā)脈沖輸 入”相連，使得觸發(fā)脈沖加到正反橋功放的輸入端。 將djk02-1面板上的ulf端接地，用20芯的扁平電纜，將djk02-1的“正 橋觸發(fā)脈沖輸出”端和djk02 “正橋觸發(fā)脈沖輸入”端相連，并將djk02 “正橋 觸發(fā)脈沖”的六個開關(guān)撥至“通”，觀察正橋vt1vt6晶閘管門極和陰極z間的 觸發(fā)脈沖是否正常。3、控制單元調(diào)試 移相控制電壓uct調(diào)節(jié)范圍的確定直

20、接將djk04"給定”電壓ug接入djk02-1移相控制電壓uct的輸入端，“三 相全控整流”輸出接電阻負(fù)載r,用示波器觀察ud的波形。當(dāng)給定電壓胡由零 調(diào)大時，ud將隨給定電壓的增大而增大，當(dāng)ug超過某一數(shù)值時，此時ud接近 為輸出最高屯壓值uj, 般口j確定“三相全控整流”輸出允許范圍的最大值為 udmax=o. 9udz，調(diào)節(jié)ug使得“三相全控整流”輸出等于udmax,此吋將對應(yīng)的 ug'的電壓值記錄下來,uctmax= ug即ug的允許調(diào)節(jié)范圍為0uctmax0如 果我們把輸出限幅定為uctmax的話，則“三相全控整流”輸出范圍就被限定， 不會工作到極限值狀態(tài)，保證六

21、個晶閘管可靠工作。最后測得uctmax二ug,=2. 23v 調(diào)節(jié)器的調(diào)零將djk04中“調(diào)節(jié)器i”所有輸入端接地，再將djk08中的可調(diào)電阻120k 接到“調(diào)節(jié)器i”的“4”、“5”兩端,用導(dǎo)線將“5”、“6”短接，使“調(diào)節(jié)器i” 成為p （比例）調(diào)節(jié)器。用萬用表的毫伏檔測量調(diào)節(jié)器i的“7”端的輸出，調(diào)節(jié) 面板上的調(diào)零電位器rp3,使z電壓盡可能接近于零。將djk04中“調(diào)節(jié)器ii"所有輸入端接地,再將djk08中的可調(diào)電阻13k 接到“調(diào)節(jié)器ii”的“8”、“9”兩端，用導(dǎo)線將“9”、“10”短接,使“調(diào)節(jié)器 ii”成為p （比例）調(diào)節(jié)器。用力用表的毫伏檔測量調(diào)節(jié)器ii的“11”

22、端，調(diào) 節(jié)而板上的調(diào)零電位器rp3,使z輸出電壓盡可能接近于零。 調(diào)節(jié)器止、負(fù)限幅值的調(diào)整把“調(diào)節(jié)器i”的“5”、“6”短接線去掉,將djk08中的可調(diào)電容0. 47uf 接入“5”、“6”兩端，使調(diào)節(jié)器成為pi （比例積分）調(diào)節(jié)器,將“調(diào)節(jié)器i”所 有輸入端的接地線去掉，將djk04的給定輸出端接到調(diào)節(jié)器i的“3”端，當(dāng)加 +5v的正給定電壓時，調(diào)整負(fù)限幅電位器rp2,使z輸出電壓為-6v,當(dāng)調(diào)節(jié)器輸 入端加-5v的負(fù)給定電壓時，調(diào)整止限幅電位器rp1,使z輸出電壓盡可能接近 于零。把“調(diào)節(jié)器ii”的“9”、“10”短接線去掉，將djk08中的可調(diào)電容0. 47uf 接入“9”、“10”兩端

23、，使調(diào)節(jié)器成為pi （比例積分）調(diào)節(jié)器，將“調(diào)節(jié)器ii” 的所冇輸入端的接地線去掉，將djk04的給定輸出端接到調(diào)節(jié)器11的“4”端。 當(dāng)加+5v的止給定電壓時，調(diào)整負(fù)限幅電位器rp2,使z輸出電壓盡可能接近于 零；當(dāng)調(diào)節(jié)器輸入端加-5v的負(fù)給定屯壓時，調(diào)整正限幅電位器rp1,使調(diào)節(jié)器 i的輸出正限幅為uctmaxo 電流反饋系數(shù)的整定直接將“給定”電壓ug接入叮k02-1移相控制電壓uct的輸入端，整流橋 輸出接電阻負(fù)載r,負(fù)載電阻放在最人值，輸出給定調(diào)到零。按下啟動按鈕，從零增加給定，使輸出電壓升高，當(dāng)ud二220v時，減小負(fù)載 的阻值，調(diào)節(jié)“電流反饋與過流保護(hù)”上的電流反饋電位器rp1,

24、使得負(fù)載電流 id=l 3a時，“2”端if的的電流反饋電壓ufi=6v,這時的電流反饋系數(shù)b二 ufi/id= 4.615v/ao 轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)的整定直接將“給定”電壓ug接djk02-1上的移相控制電壓uct的輸入端，“三相 全控整流”電路接直流電動機(jī)負(fù)載，ld用djk02 ±的200mh,輸出給定調(diào)到零。按下啟動按鈕，接通勵磁電源，從零逐漸增加給定，使電機(jī)捉速到n =1500rpm 時，調(diào)節(jié)“轉(zhuǎn)速變換”上轉(zhuǎn)速反饋電位器rp1,使得該轉(zhuǎn)速時反饋電壓ufn=-6v, 這吋的轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)a=ufn/n =0. 004v/ (rpm)。4、開環(huán)外特性的測定 djk02-1控制電壓uct

25、由叮k04上的給定輸出ug直接接入，“三相全控整 流”電路接電動機(jī)，ld用djk02 ±的200fdh,直流發(fā)電機(jī)接負(fù)載電阻r,負(fù)載電 阻放在最大值，輸出給定調(diào)到零。 按下啟動按鈕，先接通勵磁電源，然后從零開始逐漸增加“給定”電壓 ug,使電機(jī)啟動升速，轉(zhuǎn)速到達(dá)1200rpmo 增大負(fù)載(即減小負(fù)載電阻r阻值),使得電動機(jī)電流id二led,可測出該 系統(tǒng)的開環(huán)外特性n二f (id)5、系統(tǒng)靜特性測試 按圖5-10接線，djk04的給定電壓ug輸出為正給定，轉(zhuǎn)速反饋電壓為 負(fù)電壓，直流發(fā)電機(jī)接負(fù)載電阻r, ld用djk02 ±的200mh，負(fù)載電阻放在最大 值，給定的輸出調(diào)到零。將“調(diào)節(jié)器i”、“調(diào)節(jié)器ii”都接成p (比例)調(diào)節(jié)器 后，接入系統(tǒng)，形成雙閉環(huán)不可逆系統(tǒng)，按下啟動按鈕，接通勵磁屯源