北工大電工學(xué)訓(xùn)練課設(shè)報(bào)告(共23頁(yè))

1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上機(jī)械工程與應(yīng)用電子技術(shù)學(xué)院電工課程設(shè)計(jì)報(bào)告 課設(shè)名稱 電烙鐵恒溫控制器設(shè)計(jì)與制作 組 別 第N組 姓名學(xué)號(hào) 彩虹人 同組成員 彩虹人 指導(dǎo)老師 楊建武 成 績(jī) 2016年6月12日目錄一、目的、意義和方法1、實(shí)驗(yàn)?zāi)康脑诒緦W(xué)期中，我們需要完成用PSOC作為主控元件，制作一套完整的溫控器的原理樣機(jī)。技術(shù)要求如下：（1）溫度連續(xù)可調(diào) 30300（2）溫度要準(zhǔn)確穩(wěn)定 ±0.5（3）升溫速度要快 <3分鐘（4）操作要簡(jiǎn)便 （調(diào)整溫度）（5）顯示要清晰 數(shù)字顯示（6）電路要簡(jiǎn)單 盡量少分立元件（7）成本要低廉 不使用昂貴元件圖1 溫控電烙鐵2、實(shí)驗(yàn)意義本學(xué)期的電工

2、學(xué)訓(xùn)練，使用PSOC來(lái)完成一套控溫器的設(shè)計(jì)，旨在讓我們熟悉并掌握簡(jiǎn)單的PSOC單片機(jī)操作與應(yīng)用，完成一套簡(jiǎn)單而實(shí)用的常見(jiàn)用具的設(shè)計(jì)。在這一過(guò)程中我們能將課堂上學(xué)過(guò)的或自學(xué)的AD轉(zhuǎn)換、濾波、PID整定等知識(shí)活學(xué)活用，能做到理解與掌握，并做到以后再遇到同類的問(wèn)題時(shí)能夠用這些東西來(lái)解決它。同時(shí)，以小組合作的方式來(lái)完成這一任務(wù)，不僅能鍛煉我們的團(tuán)隊(duì)合作意識(shí)，還能培養(yǎng)我們?nèi)伺c人共事的能力。3、試驗(yàn)方法溫控器的總體結(jié)構(gòu)如下：其中，單片機(jī)采用實(shí)驗(yàn)室的PSOC，電烙鐵由老師提供，傳感器采用由老師統(tǒng)一提供的鉑電阻PT100，后向通道中的功率放大器使用由老師提供的無(wú)觸點(diǎn)繼電器，其余部分小組內(nèi)成員自己完成，用戶界面

3、顯示采用LED7段數(shù)碼管。具體如何制作并完成各個(gè)模塊，后文會(huì)具體說(shuō)明。二、硬件電路設(shè)計(jì)1、硬件電路總體圖及介紹硬件電路總體設(shè)計(jì)圖2、前向通道硬件（固件）設(shè)計(jì)2.1 電路原理介紹與分析圖2 前向通道硬件（固件）設(shè)計(jì)圖3 前向通道引腳分配如圖所示，為前向通道的整體固件設(shè)計(jì)，其中，R_PT100就是傳感器鉑電阻在電路中所處的位置，由于被測(cè)溫度的變化，影響到鉑電阻的阻值，從而最終影響到運(yùn)算放大器的放大效果，最終顯示通過(guò)軟件設(shè)計(jì)計(jì)算出的被測(cè)溫度數(shù)值。在電路中采用兩個(gè)電位器來(lái)完成對(duì)A/D轉(zhuǎn)換輸出數(shù)值的控制，如圖2中R_4、R_5所示，使溫度在可測(cè)范圍內(nèi)時(shí)，A/D轉(zhuǎn)換的數(shù)值在04096（212）之間，保持兩

4、個(gè)電位器的值不變，此時(shí)，電路的放大效果應(yīng)該只與鉑電阻的阻值有關(guān)，進(jìn)而完成對(duì)溫度的測(cè)量與顯示。2.2 元件選型2.2.1 鉑電阻簡(jiǎn)介鉑電阻是一種熱敏電阻元件，電阻值會(huì)隨溫度改變而發(fā)生變化，我們選用的為PT100，其中，100表示它在0時(shí)阻值為100歐姆。它的阻值會(huì)隨著溫度上升，且阻值是成勻速增漲的。Pt100溫度傳感器的主要技術(shù)參數(shù)如下：測(cè)量范圍：-200+850。允通電流5mA。另外，pt100溫度傳感器還具有抗振動(dòng)、穩(wěn)定性好、準(zhǔn)確度高、耐高壓等優(yōu)點(diǎn)。圖4 PT100電阻隨溫度變化2.2.2 其余元器件選型如圖2中所示，定值電阻選型：R_1=2k，R_2=R_3=10k； 電位器選型：R_4=

5、100k，R_5=10k。2.2.3 電路的調(diào)試（1）用電位器（200和20電位器串聯(lián)）替代鉑電阻，進(jìn)行調(diào)試，當(dāng)電位器為156時(shí)，調(diào)整R_5至Pin3處電壓Uo1=1.65V，此時(shí)A/D轉(zhuǎn)換應(yīng)顯示為2048左右。（2）將電位器調(diào)整至100，調(diào)整R_4使A/D轉(zhuǎn)換顯示為0左右。（3）調(diào)整電位器使其為212，此時(shí)，不調(diào)整任何器件，AD轉(zhuǎn)換應(yīng)顯示為4096左右。此時(shí)，調(diào)試完成。再調(diào)整電位器阻值，示數(shù)應(yīng)該在0到4096之間，如果再將電位器換為鉑電阻，當(dāng)改變鉑電阻溫度時(shí)，示數(shù)也會(huì)跟著改變。3、用戶界面硬件（固件）設(shè)計(jì)3.1 電路原理介紹與分析圖5 用戶界面硬件（固件）設(shè)計(jì)圖6 用戶界面引腳分配在用戶界面

6、部分，我們主要需要完成兩方面的任務(wù)，不但要完成對(duì)溫度的顯示，而且還要有用戶輸入部分，讓用戶手動(dòng)輸入需要的溫度值。在此，我們就需要一個(gè)4位的七段數(shù)碼管來(lái)進(jìn)行溫度的顯示，并選擇PSOC上的按鍵來(lái)完成用戶對(duì)目標(biāo)溫度值的輸入。其中，如圖5所示，左邊Timer_1模塊為一個(gè)定時(shí)中斷，來(lái)控制對(duì)數(shù)碼管上數(shù)字的掃描顯示和軟件部分的定時(shí)控制；右上Control_Reg_1為七段數(shù)碼管顯示模塊，通過(guò)真值表的構(gòu)建，完成對(duì)09數(shù)值及小數(shù)點(diǎn)的顯示；右下Control_Reg_2是用來(lái)控制4為七段數(shù)碼管的掃描顯示；左下的兩個(gè)按鈕就是用來(lái)控制用戶輸入目標(biāo)溫度值的模塊。3.2 元件選型3.2.1 四位七段數(shù)碼管簡(jiǎn)介及選型數(shù)碼

7、管是一種半導(dǎo)體發(fā)光器件，數(shù)碼管可分為七段數(shù)碼管和八段數(shù)碼管，區(qū)別在于八段數(shù)碼管比七段數(shù)碼管多一個(gè)用于顯示小數(shù)點(diǎn)的發(fā)光二極管單元DP（decimal point），其基本單元是發(fā)光二極管。數(shù)碼管是一類價(jià)格便宜 使用簡(jiǎn)單的元器件，可以通過(guò)對(duì)其不同的管腳輸入相對(duì)的電流，使其發(fā)亮，從而顯示出數(shù)字能夠顯示 時(shí)間、日期、溫度等所有可用數(shù)字表示的參數(shù)。在本次試驗(yàn)中，我們需要采用共陰極的4位七段數(shù)碼管，因此，我們采購(gòu)MT03641AR型號(hào)的數(shù)碼管，并查找記錄了其各個(gè)引腳位置，如圖7所示：圖7 4位七段數(shù)碼管及其引腳3.2.2 其余元器件選型 在數(shù)碼管每個(gè)引腳上，我們都需要接上一個(gè)定值電阻以保證安全，因此，我們

8、采購(gòu)了8個(gè)阻值相同的定值電阻R=200。4、后向通道硬件（固件）設(shè)計(jì)4.1 電路原理介紹與分析圖8 后向通道硬件（固件）設(shè)計(jì)圖9 后向通道引腳分配后向通道的硬件設(shè)計(jì)比較簡(jiǎn)單，我們只需要設(shè)計(jì)一個(gè)PWM模塊和無(wú)觸點(diǎn)繼電器就可以了，引腳連接也很簡(jiǎn)單，只需要連接兩個(gè)引腳就可以了，值得注意的是：在引腳分配中，我們只分配了繼電器的正極引腳Pin_12，而它的負(fù)極引腳應(yīng)該是接地的，繼電器的正負(fù)兩引腳不能接反，否則就會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤。在這一部分，我們通過(guò)控制PWM模塊的輸出值，來(lái)控制電烙鐵的輸入電壓值，從而調(diào)節(jié)電烙鐵的升溫速度，以達(dá)到控制電烙鐵溫度的目的。4.2 元件選型這部分我們主要需要的元件是無(wú)觸點(diǎn)繼電器，由老

9、師提供。4.2.1 無(wú)觸點(diǎn)繼電器簡(jiǎn)介無(wú)觸點(diǎn)繼電器，即固態(tài)繼電（Solid State Relay，縮寫(xiě)：SSR）是由半導(dǎo)體控制負(fù)載流經(jīng)固態(tài)開(kāi)關(guān)的無(wú)接點(diǎn)繼電器，輸入端系利用發(fā)光二極管、光晶體管、功率晶體等半導(dǎo)體電路所組成光耦合器，經(jīng)內(nèi)部控制電路觸發(fā)輸出端的硅控整流器（SCR）或雙向硅控整流器（TRIAC）進(jìn)而導(dǎo)通負(fù)載電流，因此可以接受低壓直流或交流信號(hào)輸入之后，進(jìn)而導(dǎo)通高壓、高功率之輸出電流，具隔離輸出入及控制高功率輸出電流之效果。與繼電器的基本原理相同，具有兩個(gè)輸入端與兩個(gè)輸出端，輸入與輸出中間為光隔離，輸入端加上直流或交流信號(hào)達(dá)到額定電流值后，輸出端就能從斷路轉(zhuǎn)變成通路狀態(tài)， 所以可以讓小電

10、流信號(hào)通過(guò)而激勵(lì)電磁線圈，控制其接點(diǎn)導(dǎo)通或斷開(kāi)，進(jìn)而控制大電流負(fù)載。 讓相隔離之大小不同的電力系統(tǒng)間轉(zhuǎn)換高功率輸出及隔離輸出入，以自動(dòng)調(diào)節(jié)、保護(hù)電路安全。4.2.2 PWM功率放大器簡(jiǎn)介PWM（Pulse Width Modulator,脈沖寬度調(diào)制模塊）是一種對(duì)模擬信號(hào)電平進(jìn)行數(shù)字編碼的方法。通過(guò)高分辨率計(jì)數(shù)器的使用，方波的占空比被調(diào)制用來(lái)對(duì)一個(gè)具體模擬信號(hào)的電平進(jìn)行編碼。PWM信號(hào)仍然是數(shù)字的，因?yàn)樵诮o定的任何時(shí)刻，滿幅值的直流供電要么完全有(ON)，要么完全無(wú)(OFF)。電壓或電流源是以一種通(ON)或斷(OFF)的重復(fù)脈沖序列被加到模擬負(fù)載上去的。通的時(shí)候即是直流供電被加到負(fù)載上的時(shí)候

11、，斷的時(shí)候即是供電被斷開(kāi)的時(shí)候。三、軟件算法設(shè)計(jì)1、軟件總體結(jié)構(gòu)#include <device.h>#include <math.h>#define ROW_0 0#define COLUMN_0 0#define COLUMN_9 9#define COLUMN_10 10#define COLUMN_11 11#define CLEAR_TENS_HUNDREDS " "#define CLEAR_HUNDREDS " 0"void UpdateDisplay(uint16 voltageRawCount);float vo

12、ltageRawCount1;int a,b,c,d;uint16 Disp_Count;/顯示計(jì)時(shí)器int16 Target_Temp;/目標(biāo)溫度void main()float Disp_Data;int16 cm,mm;uint8 code table=0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f,0x00;/ 不帶小數(shù)點(diǎn)的位Opamp_1_Start();Opamp_2_Start();Opamp_3_Start();ADC_DelSig_1_Start();LCD_Char_1_Start();PWM_1_Start();Cloc

13、k_2_Start();LCD_Char_1_Position(ROW_0,COLUMN_0);LCD_Char_1_PrintString("V Count:"); ADC_DelSig_1_StartConvert();Clock_1_Start() ;Timer_1_Start();isr_1_Start();CYGlobalIntEnable;/a=0x06;/b=0x5b;/c=table3;/d=table4;while(1) for(;) cm=(uint16)voltageRawCount1; mm=voltageRawCount1*100; mm=mm%1

14、00; LCD_Char_1_Position(ROW_0,COLUMN_9); LCD_Char_1_PrintNumber(cm); LCD_Char_1_PrintString("."); LCD_Char_1_PrintNumber(mm); LCD_Char_1_PrintString("C "); if(Disp_Count>199) Disp_Data=voltageRawCount1; else Disp_Data=Target_Temp; /拆分?jǐn)?shù)字顯示 b=table(uint16)(Disp_Data)%10; /求余數(shù) if

15、(uint16)(Disp_Data)/100=0&&(uint16)(Disp_Data/10)%10=0) c=0x00; else c=table(uint16)(Disp_Data/10)%10; if(uint16)(Disp_Data)/100=0) d=0x00; else d=table(uint16)(Disp_Data)/100; if(Disp_Data=Target_Temp) a=0x00; else a=table(uint16)(Disp_Data*10)%10; /UpdateDisplay(voltageRawCount);void Timer

16、_Int(void)static int8 cyc=0, t0=0;static int8 nyn=0;float xi,yi;static float yi_1=0;int16 voltageRawCount;uint8 b5,b6;static uint8 b5c=0,b50,b60;uint16 compare;static int16 pyp=0;float p,e;static float e1=0;float Kp,Ki,Kd;static float Ie=0,t=0;unsigned int ar120;/AD轉(zhuǎn)換ADC_DelSig_1_IsEndConversion(ADC

17、_DelSig_1_WAIT_FOR_RESULT);voltageRawCount=ADC_Delsig_1_GetResult16();voltageRawCount=voltageRawCount+2048;/一階慣性濾波xi=(float)voltageRawCount;yi=0.01*xi+0.99*yi_1; voltageRawCount=(uint16)yi; yi_1=yi; /標(biāo)度變換 voltageRawCount1=7.8106E-07*yi*yi+7.5841E-02*yi-1.8463E+01-0.8145;/動(dòng)態(tài)顯示 cyc+; nyn+; if(nyn>1

18、00) nyn=0;if(cyc>3) cyc=0; Control_Reg_2_Write(0x0F);if(cyc=0) Control_Reg_1_Write(a); Control_Reg_2_Write(0x0E);if(cyc=1)if(b5c=1 && nyn<40)nyn=nyn+;/ Control_Reg_2_Write(4 | 0x80);else Control_Reg_1_Write(b | 0x80); Control_Reg_2_Write(0x0D); if(cyc=2)if(b5c=2 && nyn<40)ny

19、n=nyn+;/ Control_Reg_2_Write(4);else Control_Reg_1_Write(c); Control_Reg_2_Write(0x0B); if(cyc=3)if(b5c=3 && nyn<40)nyn=nyn+;/ Control_Reg_2_Write(4);elseControl_Reg_1_Write(d);Control_Reg_2_Write(0x07); /r任務(wù)3：掃描按鍵并處理Disp_Count+;if(Disp_Count>400) Disp_Count=200; b5=Pin_10_Read();b6=Pi

20、n_11_Read();if(b5=0 && b50=1)if(b5c=0)b5c=1;else if(b5c=1)b5c=2;else if(b5c=2)b5c=3;else if(b5c=3)b5c=0;b50=b5;if(b5c!=0)Disp_Count=0;if(b6=0 && b60=1)if(b5c=1)if(Target_Temp%10=9)Target_Temp=Target_Temp-9;elseTarget_Temp+;if(b5c=2)if(Target_Temp/10)%10=9)Target_Temp=Target_Temp-90;e

21、lseTarget_Temp=Target_Temp+10;if(b5c=3)if(Target_Temp%100=0)if(Target_Temp/100=3)Target_Temp=Target_Temp-300;elseTarget_Temp=Target_Temp+100;elseif(Target_Temp/100=2)Target_Temp=Target_Temp-200;elseTarget_Temp=Target_Temp+100;/if(Target_Temp>300)/Target_Temp=300;b60=b6;/compare=Target_Temp;/if(vo

22、ltageRawCount1>225)/compare=0;/if(voltageRawCount1<225)/compare=255;/PWM_1_WriteCompare(compare); Kp=12.69;Ki=0.325;Kd=109.7;pyp+;if(pyp>=200)pyp=0;if(pyp=1)e=Target_Temp-voltageRawCount1;if(e>10 | e<-10)p=Kp*e+Kd*(e-e1)+128;Ie=0;elseIe=Ie+Ki*e;p=Kp*e+Ie+Kd*(e-e1)+128;if(p>255)p=25

23、5;if(p<0)p=0;compare=p;e1=e;PWM_1_WriteCompare(compare);t+;if(t0<120 & t=4)t=0;art0=voltageRawCount1;t0+;Timer_1_ReadStatusRegister();void UpdateDisplay(uint16 voltageRawCount) LCD_Char_1_Position(ROW_0,COLUMN_9);LCD_Char_1_PrintNumber(voltageRawCount); if(voltageRawCount<10)LCD_Char_1_

24、Position(ROW_0,COLUMN_10);LCD_Char_1_PrintString(CLEAR_TENS_HUNDREDS);else if(voltageRawCount<100)LCD_Char_1_Position(ROW_0,COLUMN_11);LCD_Char_1_PrintString(CLEAR_HUNDREDS);2、數(shù)字濾波算法實(shí)驗(yàn)過(guò)程中發(fā)現(xiàn)，數(shù)字顯示的結(jié)果末尾數(shù)數(shù)字抖動(dòng)很明顯，無(wú)法準(zhǔn)確地表示成一個(gè)值，因此，我們需要濾波來(lái)消除轉(zhuǎn)換結(jié)果的抖動(dòng)現(xiàn)象，常用數(shù)字濾波算法有一階慣性濾波、平均值濾波等，本實(shí)驗(yàn)采用一階慣性濾波方式。2.1 一階慣性濾波原理一階慣性濾波

25、，又叫一階濾波，或一階低通濾波,主要適用于濾去換面變化的隨機(jī)干擾信號(hào)。是使用軟件編程實(shí)現(xiàn)普通硬件 RC 低通濾波器的功能。它采用本次采樣值與上次濾波輸出值進(jìn)行加權(quán)，得到有效濾波值，從而使得輸出對(duì)輸入有反饋?zhàn)饔谩?.2 算法的實(shí)現(xiàn)方法在中斷中加入以下程序來(lái)完成一階慣性濾波：xi=(float)voltageRawCount;yi=0.01*xi+0.99*yi_1; voltageRawCount=(uint16)yi;yi_1=yi;2、動(dòng)態(tài)LED顯示算法 cyc+; nyn+; if(nyn>100) nyn=0;if(cyc>3) cyc=0; Control_Reg_2_Wr

26、ite(0x0F);if(cyc=0) Control_Reg_1_Write(a); Control_Reg_2_Write(0x0E);if(cyc=1)if(b5c=1 && nyn<40)nyn=nyn+;/ Control_Reg_2_Write(4 | 0x80);else Control_Reg_1_Write(b | 0x80); Control_Reg_2_Write(0x0D); if(cyc=2)if(b5c=2 && nyn<40)nyn=nyn+;/ Control_Reg_2_Write(4);else Control_R

27、eg_1_Write(c); Control_Reg_2_Write(0x0B); if(cyc=3)if(b5c=3 && nyn<40)nyn=nyn+;/ Control_Reg_2_Write(4);elseControl_Reg_1_Write(d);Control_Reg_2_Write(0x07); 3、按鍵的控制算法Disp_Count+;if(Disp_Count>400) Disp_Count=200; b5=Pin_10_Read();b6=Pin_11_Read();if(b5=0 && b50=1)if(b5c=0)b5c=

28、1;else if(b5c=1)b5c=2;else if(b5c=2)b5c=3;else if(b5c=3)b5c=0;b50=b5;if(b5c!=0)Disp_Count=0;if(b6=0 && b60=1)if(b5c=1)if(Target_Temp%10=9)Target_Temp=Target_Temp-9;elseTarget_Temp+;if(b5c=2)if(Target_Temp/10)%10=9)Target_Temp=Target_Temp-90;elseTarget_Temp=Target_Temp+10;if(b5c=3)if(Target_T

29、emp%100=0)if(Target_Temp/100=3)Target_Temp=Target_Temp-300;elseTarget_Temp=Target_Temp+100;elseif(Target_Temp/100=2)Target_Temp=Target_Temp-200;elseTarget_Temp=Target_Temp+100;4、數(shù)字PID算法Kp=12.69;Ki=0.325;Kd=109.7;pyp+;if(pyp>=200)pyp=0;if(pyp=1)e=Target_Temp-voltageRawCount1;if(e>10 | e<-10)

30、p=Kp*e+Kd*(e-e1)+128;Ie=0;elseIe=Ie+Ki*e;p=Kp*e+Ie+Kd*(e-e1)+128;if(p>255)p=255;if(p<0)p=0;compare=p;e1=e;PWM_1_WriteCompare(compare);t+;if(t0<120 & t=4)t=0;art0=voltageRawCount1;t0+;四、實(shí)驗(yàn)與測(cè)試1、實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)總體介紹實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的搭建總體分為了三個(gè)部分來(lái)完成，分別為：前向通道部分、用戶界面部分、后向通道部分，歷經(jīng)了15星期的時(shí)間完成了實(shí)驗(yàn)的搭建與測(cè)試，如圖10所示為實(shí)驗(yàn)最終總體模型，從左到右

31、依次是電烙鐵、PSOC開(kāi)發(fā)板及焊接電路、無(wú)觸點(diǎn)繼電器、電腦。圖10 系統(tǒng)總體最終模型2、前向通道標(biāo)定2.1 標(biāo)定方法PT100鉑電阻有其固定的溫度與電阻的固定關(guān)系，如圖11所示，我們?cè)趯?shí)驗(yàn)前，用之前提到的220電位器代替鉑電阻，來(lái)模擬它完成標(biāo)定。根據(jù)圖11中0300PT100鉑電阻對(duì)應(yīng)的阻值，調(diào)節(jié)220電位器使其對(duì)應(yīng)，每10調(diào)節(jié)一次，分別記錄此時(shí)的電阻值、對(duì)應(yīng)溫度以及此時(shí)LED顯示屏顯示的數(shù)字，制成表格，并作出曲線，得到此曲線表示的對(duì)應(yīng)關(guān)系。圖11 PT100分度表 圖12 實(shí)驗(yàn)標(biāo)定結(jié)果2.2 實(shí)驗(yàn)標(biāo)定數(shù)據(jù)與曲線分析根據(jù)標(biāo)定方法，我們可以得到圖12所示的標(biāo)定結(jié)果以及圖13所示的曲線。圖13 前

32、向通道標(biāo)定結(jié)果并由此可得，LED讀數(shù)與實(shí)際溫度值之間的關(guān)系為：y = 7.8106E-07x2 + 7.5841E-02x - 1.8463E+013、PID參數(shù)整定3.1 PID控制算法簡(jiǎn)介PID控制器是一種線性控制器，它將給定值與實(shí)際輸出值的偏差e(t)的比例、積分和微分進(jìn)行線性組合，形成控制量u(t)輸出，如圖14所示。圖14 PID控制器方框圖3.2 PID參數(shù)整定方法PID參數(shù)整定方法很多，其方法的應(yīng)用，不但需要操作的掌握，更重要的是經(jīng)驗(yàn)的積累，在這里，我們選擇了擴(kuò)充響應(yīng)曲線法來(lái)做PID參數(shù)的整定。（1）讓系統(tǒng)處于手動(dòng)操作狀態(tài)，當(dāng)系統(tǒng)在給定值處平衡后，突然改變給定值，給一個(gè)階躍輸入信

33、號(hào)。（2）用記錄儀表記錄被控參數(shù)在此階躍輸入作用下的變化曲線。（3）在曲線最大斜率處做切線，求得滯后時(shí)間、被控對(duì)象時(shí)間常數(shù)，以及它們的比值。（4）選擇控制度，方法與擴(kuò)充臨界比例度法相同。（5）查表4-3，即可求得PID調(diào)節(jié)器的采樣周期。3.3 實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)處理 在數(shù)字PID算法程序中加入以下一段程序：t+;if(t0<120 & t=4)t=0;art0=voltageRawCount1;t0+;令其每5s采集一次溫度值，并保存在數(shù)組ar當(dāng)中，程序結(jié)束后，將ar數(shù)組中的數(shù)值記錄下來(lái)并做成表格如圖15所示，并使用表格繪制曲線，容易得到系挺穩(wěn)定時(shí)間大約為150s左右。圖15 PID整定結(jié)果4、整體效果評(píng)價(jià)根據(jù)最終得到的結(jié)果與曲線，