工業(yè)機(jī)器人焊接工作站基本原理與操作

1、機(jī)器人焊接工作站根本原理與操作一.機(jī)器人焊接工作站根本原理1.機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成2.機(jī)器人限制器硬件2 jsraBnB 贄！ 刊£乙日閃 護(hù)Ps' 甘廿：口 廠弓S! a *&E18B3.示教盒介紹A、示教盒TP的作用1 移動(dòng)機(jī)器人2編寫機(jī)器人程序3試運(yùn)行程序4生產(chǎn)運(yùn)行5查看機(jī)器人狀態(tài) I/O 設(shè)置,位置信息等6手動(dòng)運(yùn)行B、熟悉TP上的鍵1Status Inicators 狀態(tài)指示燈：指示系統(tǒng)狀態(tài).2ON/OFF Switch 開(kāi)關(guān)：與DEADMAW關(guān)一起啟動(dòng)或禁止 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)3PREV顯示上一屏幕.4SHIFT key 鍵：與其它鍵一起執(zhí)行特定功能.5MENUS key

2、 鍵：使用該鍵顯示屏幕菜單.6Cursor keys 光標(biāo)鍵：使用這些鍵移動(dòng)光標(biāo).7STEFkey 鍵：使用這個(gè)鍵在單步執(zhí)行和循環(huán)執(zhí)行之間切 換.8RESET key 鍵：使用這個(gè)鍵去除告警.9BACK SPACE key鍵：使用這個(gè)鍵清楚光標(biāo)之前的字符 或者數(shù)字.10ITEM key 鍵：使用這個(gè)鍵選擇它所代表的項(xiàng).11ENTERkey 鍵:使用該鍵輸入數(shù)值或從菜單項(xiàng)選擇擇某個(gè) 項(xiàng).12POSN key 鍵：使用該鍵顯示位置數(shù)據(jù).13ALARMS key 鍵：使用該鍵顯示告警屏幕.14QUEUE key 鍵：使用該鍵顯示任務(wù)隊(duì)列屏幕.15APPL INST key 鍵：使用該鍵顯示測(cè)試循環(huán)屏

3、幕.16SATUS key鍵：使用該鍵顯示狀態(tài)屏幕.17MOVE MENU key鍵：使用該鍵來(lái)顯示運(yùn)動(dòng)菜單屏幕.18MAN FCTNS key 鍵：使用該鍵來(lái)顯示手動(dòng)功能屏幕.19Jog Speed keys 鍵：使用這些鍵來(lái)調(diào)節(jié)機(jī)器人的手 動(dòng)操作速度.20COORDey 坐標(biāo)系鍵：使用該鍵來(lái)選擇手動(dòng)操作坐標(biāo) 系.21Jog keys 鍵：使用這些鍵來(lái)手動(dòng)手動(dòng)操作機(jī)器人.22BWD key 鍵：使用該鍵從后向前地運(yùn)行程序.23FWD key 鍵：使用該鍵從前至后地運(yùn)行程序.24HOLD key 鍵:使用該鍵停止機(jī)器人.25Program keys 程序鍵：使用這些鍵選擇菜單項(xiàng).C、如何通過(guò)T

4、P移動(dòng)機(jī)器人MODE SVITCH 知 T1/T2按住任憲一個(gè)運(yùn)程序命名方式£* -Word默認(rèn)程序名* -Upper Case 大寫* -Lower Case <|、寫1 -Options 畢號(hào)D如何創(chuàng)立程序1按住select鍵顯示程序目錄畫(huà)面2選擇 F2 CREATE3移動(dòng)光標(biāo)選擇程序命名方式再使 用功能鍵F1-F5輸入程考前須知:不可以以網(wǎng)作為程序名的開(kāi)始字母不可以以疔號(hào)作為程序名的開(kāi)始字母不可以以殲廬作為程序名的開(kāi)始字母編輯界面序名4按 ENTERS確認(rèn),按F3 EDIT進(jìn)入E、運(yùn)動(dòng)指令介紹目板點(diǎn)卩2FINEFINEFINE CbTTOCNT5DCNTlDa>運(yùn)動(dòng)

5、類塑L (Linear) >Eg； h J P 1 i(m2t L P 2 100%Pit ?t2：終止類型卡FINECNT (0100>Eg:1： J Pl 100% FINE2: L P2 2000M/S6C CNTiOO3： J P3 100% FINEEND速度單他對(duì)應(yīng)不同的運(yùn)動(dòng)類藐度單位不同J； £ seer isecL、C： miLeCj 規(guī)/min, inch/iin,deg/sec, sec, nsecF、如何編輯運(yùn)動(dòng)指令如何編輯運(yùn)動(dòng)指令；1如何記錄位置借息:將TP開(kāi)關(guān)打到SN狀態(tài)$移動(dòng)機(jī)器人到所需位JT 按住“SHIFT鍵卜Fl “POINT"

6、鍵：A細(xì)宦界面內(nèi)容捋從畫(huà)面 1變?yōu)槟涿?；F'O 4. t 丄.t e “ L /POI MT TOUOMUP畫(huà)面2T 旦 _2J _2J _2JI r5HI/TTESTILINE 0 T2 ABORTED(End I2如何修正點(diǎn)r方法一：示救修正點(diǎn)步驟:1進(jìn)入程序編輯界面;-TOCHUPa2. 移動(dòng)光標(biāo)到要修正的運(yùn)動(dòng)指 令的行號(hào)處；3 示數(shù)機(jī)器人到需要的點(diǎn)處；4,按下SHIFT鍵再按F5 TOUCHUP鍵,當(dāng)該行出現(xiàn) ©符號(hào),同時(shí)屏幕下方出現(xiàn) Position has been recorded to刃刃時(shí),位置信息已更(fosition has been recorded

7、 to P2 po .« | F4 F5 | Nleech注：有匡版木的敕件在更帶位置信息時(shí). 只顯示舒號(hào)或只顯示Posi燈如has been r&corM to P2J 編輯指令EDCi步驟$1進(jìn)入編輯界面畫(huà)面U ；2. 按NEXT鍵切換功能鎮(zhèn)內(nèi) 容,出現(xiàn)畫(huà)面2；3, 按F5 EDCMD鍵,跳出以下 內(nèi)容：TESTIS J(Efidl.IKE1CQK 2CEEPOINTjlITOUCHUP>旳| 羽| F5匕王)Repiace Renusbe rmIEOCMD|>J jd jd -畫(huà)面1( IN9T JT n I n I畫(huà)面2Delete Copy7 i rid

8、Re|* I ate Renumle r Co rnme n t Undo|EDCHD|>In sori庇和序雪中入空白舒FindReplace用序矍JMHfc勇并一6序RanumbarCommentMl 象建鼻Undo腳um柞G如何用TP啟動(dòng)程序1方式一 順序單步執(zhí)行2方式二.順序連續(xù)執(zhí)行3方式三.逆序單步執(zhí)行如何用TP啟動(dòng)程序方式一占順序單步執(zhí)行步驟：1按住 DEADMANj2把TPJT關(guān)打到“03T狀3移動(dòng)光標(biāo)到要開(kāi)始的程序 行處畫(huà)flffl:4按STEP®,確認(rèn)STEP指 示燈亮畫(huà)面2第5按住SHIFT»每按一下FID鍵執(zhí)行一行指令.程 序運(yùn)行完,機(jī)器人停止運(yùn)

9、 動(dòng)卡畫(huà)面1|I iHOLD II step fcI BUSYF E - siFWT%! FFFFFSHIFT2-J4.5ppppn Dooo 00 0-00 F tl f -T rrI EM曰面2如何用TP啟動(dòng)程序方式二；顧序連續(xù)執(zhí)行步麋1按住 DEADMANj2把TP開(kāi)關(guān)打到切臚狀 態(tài)；3移動(dòng)光標(biāo)到要開(kāi)始的程序 行處畫(huà)面1八4確認(rèn)STEP指示燈不亮, 假設(shè)STEP指示燈亮,按 STEF鍵切換指禾燈的狀 態(tài)畫(huà)面2 $5按住SHIFTW,再按一下 FTO鍵開(kāi)始執(zhí)行程序.程 序運(yùn)行完,機(jī)器人停止運(yùn) 動(dòng)*二.機(jī)器人焊接工作站根本操作1. 鉆桿焊接機(jī)器人生產(chǎn)-主操作流程1在觸摸屏上選擇需要焊接的鉆桿

10、型號(hào),并將數(shù)據(jù)發(fā)給控 制系統(tǒng).2按下操作臺(tái)上 流程啟動(dòng)按鈕,主動(dòng)頭、出料系統(tǒng)、焊接 支撐、從動(dòng)頭根據(jù)配方系統(tǒng)中的工件長(zhǎng)度自動(dòng)移動(dòng)到需要移動(dòng)的位置.3) 傳輸小車發(fā)出傳輸?shù)轿恍盘?hào), 我方接收到后, 主動(dòng)頭和 從動(dòng)頭退開(kāi)1000mm (附：由于傳輸小車目前無(wú)法發(fā)送 該信號(hào),我方增加一個(gè)1100mn物體感應(yīng)開(kāi)關(guān),用金屬 片等物體擋住感應(yīng)開(kāi)關(guān) 10 秒即可,如后續(xù)傳輸小車可 以發(fā)送,將感應(yīng)開(kāi)關(guān)撤除,連接傳輸小車信號(hào)即可)4) 人工觀察傳輸小車位置是否適宜,再按下 流程啟動(dòng) 按 鈕,接料機(jī)構(gòu)自動(dòng)伸出接料, 自動(dòng)將鉆桿定位到卡盤中 心,主動(dòng)頭及從動(dòng)頭前進(jìn)1000mm液壓扳手自動(dòng)下降, 插入卡盤夾緊孔內(nèi),人

11、工操作旋鈕,將卡盤夾緊. .5) 人工確認(rèn)工件夾緊后, 按下焊接啟動(dòng),變位機(jī)自動(dòng)旋轉(zhuǎn), 激光傳感器自動(dòng)搜索工件鍵條位置, 搜到到后變位機(jī)退 回 10 度,該步驟作用是消除傳輸過(guò)程中鉆桿的旋轉(zhuǎn)誤 差,變位機(jī)繼續(xù)旋轉(zhuǎn),機(jī)器人再用激光進(jìn)行精確尋找, 該步驟是為了鉆桿鍵條位置精確定位,變位機(jī)停止旋 轉(zhuǎn),機(jī)器人再用激光尋找到后機(jī)器人開(kāi)始焊接, 該步驟 是為了消除布鍵的誤差.6) 焊接完成后機(jī)器人自動(dòng)回到零位, 人工確認(rèn)傳輸小車位 置是否適宜, 按下流程啟動(dòng) 按鈕,液壓扳手插入卡盤旋 轉(zhuǎn)孔,接料機(jī)構(gòu)自動(dòng)抬升, 手工限制松開(kāi)卡盤, 按下流 程啟動(dòng) 按鈕,接料機(jī)構(gòu)自動(dòng)將工件送到傳輸小車上, 并 自動(dòng)縮回,主動(dòng)頭、出料系統(tǒng)、焊接支撐、從動(dòng)頭回到 原點(diǎn)位置,等待下次焊接.2. 鉆桿焊接機(jī)器人生產(chǎn) - 機(jī)器人流程1在正常情況下, 機(jī)器人根據(jù)配方系統(tǒng)中的工件選號(hào)自動(dòng) 調(diào)號(hào)后焊接完成當(dāng)前鉆桿. 此處涉及的是不同規(guī)格的鉆 桿第一次機(jī)器人程序編制流程.2運(yùn)行機(jī)器人1號(hào),調(diào)用鉆桿定位尋點(diǎn)子程序BWJ,記錄第一次定位鉆桿位置；轉(zhuǎn)動(dòng)鉆桿,記錄鍵中央位置；編制鉆桿第二次定位程序.運(yùn)行變位機(jī)旋轉(zhuǎn)原點(diǎn)程序 BWJ_YD 和定位程序,檢查定位精度.3編制機(jī)器人焊接尋點(diǎn)程序、焊接程序和滑臺(tái)移動(dòng)程序4模擬焊接全流程一遍,保證平安性后存盤保存.5下次焊接同類型產(chǎn)品,直接調(diào)用