聯(lián)邦濾波信息分配方法及其在傳遞對準中的應(yīng)用

1、 總第 177 期 胡 健 馬大為 程向紅 周百令 聯(lián)邦濾波信息分配方法及其在傳遞對準中的應(yīng)用 J Navigation， 1994 41（ 3） ： 297 321 229 從圖 5 可以看出， 使用本文方法時， 姿態(tài)子濾 波器對故障的魯棒性較好； 而使用常規(guī)聯(lián)邦卡爾 曼濾波器時， 姿態(tài)子濾波器受到嚴重的故障污染 。 由此可見， 本文方法可以較好地提高子濾波器的 抗故障污染能力， 這是因為模糊控制器不斷實時 地檢測各子濾波器的故障程度， 并分配給故障程 度低的子濾波器以較小的信息分配系數(shù)， 從而減 弱由反饋重置帶來的污染。由于信息分配系數(shù)的 選擇不影響故障對系統(tǒng)全局估計的污染程度， 因 此本

2、文方法對提高聯(lián)邦濾波器故障隔離后的重構(gòu) 能力具有重要意義； 同時， 本文方法也兼顧保證濾 波計算的穩(wěn)定性。 4 陶俊勇， 邱靜， 溫熙森， 等 自適應(yīng)聯(lián)合濾波模型及 其在車載 SINS / GPS 組合導(dǎo)航系統(tǒng)中的應(yīng)用 J 信 息與控制， 2000 ， 29 （ 2 ） ： 168 172 5 李夜華， 房建成 一種多模型自適應(yīng)聯(lián)邦濾波器及 J 航 其在 INS / CNS / GPS 組合導(dǎo)航系統(tǒng)中的應(yīng)用 天控制， 2003 ， 21 （ 2 ） ： 33 38 6 Jamshaid Ali， Fang Jiancheng SINS / ANS / GPS integration using

3、 federated Kalman filter based on optimized informationsharing coefficients A AIAA Guidance， Naviand Control Conf C Reston， VA， USA： AIAA， gation， 2005： 6028 6040 7 吳訓(xùn)忠， 周軍， 邱愷 基于故障因子函數(shù)的魯棒聯(lián)邦 濾波算法研究 J 宇航學(xué)報， 2006 ， 27 （ 1 ） ： 57 60 8 李金梁， 吳訓(xùn)忠， 張宗麟 基于矩陣攝動理論的聯(lián)邦 濾波信 息 分 配 方 法J 系 統(tǒng) 工 程 與 電 子 技 術(shù)， 2007 ， 2

4、9 （ 11 ） ： 1940 1944 9 胡志強， 張瑛， 邱愷 基于故障概率的聯(lián)邦濾波魯棒 信息分配方法J 系統(tǒng)工程與電子技術(shù)， 2008 ， 30 （ 9 ） ： 1801 1804 10 Shortelle K J， Graham W R， Rabourn C F16 Flight tests of a rapid transfer alignment procedure A IEEE Position Location and Navigation Symposium C Piscataway， NJ， USA： IEEE， 1998 ： 379 386 11 Joon Lyou，

5、 Lim YouChol Transfer alignment error com pensator design based on robust state estimationA Transactions of the Japan Society for Aeronautical and Space Sciences C Tokyo，Japan： Society for Aeronautical and Space Sciences， 2005： 143 151 12 程向紅， 萬德鈞 分布式系統(tǒng)中捷聯(lián)慣性系統(tǒng)動基 J 中國慣性技術(shù)學(xué)報 2004 ， 12 （ 6 ） ： 8 座對準研究

6、12 13 Gu Dongqing， Qin Yongyuan， Peng Rong， et al Rapid transfer alignment using federated kalman filterJ Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics， 2005 ， 22 （ 2 ） ： 139 143 5 結(jié)論 本文定量地分析了聯(lián)邦濾波信息分配系數(shù)對 子濾波器精度、 魯棒性及計算穩(wěn)定性的影響。 通 過考慮提高無故障子濾波器的魯棒性來提高聯(lián)邦 濾波器的快速重構(gòu)能力， 同時兼顧子濾波器的精 度和計算穩(wěn)定

7、性， 提出了基于模糊規(guī)則表的信息 分配方法并將其應(yīng)用于快速傳遞對準 。理論分析 與仿真結(jié)果表明， 該方法可以有效提高無故障子 系統(tǒng)對系統(tǒng)故障的抗干擾能力， 并保證系統(tǒng)計算 穩(wěn)定性。 參考文獻： 1 Carlson N A Federated filter for faulttolerant integrated navigation systems A Proceedings of Position Location and Navigation System 88 C Orlando： IEEE， 1988： 110 119 2 Carlson N A Federated square root filter for decentralized parallel processes J IEEE