工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)裝配工作站應(yīng)用

1、1.1 工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)裝配工作站應(yīng)用1.1.1 任務(wù)目標(biāo)通過(guò)編寫雷柏?zé)o線鼠標(biāo)的裝配程序，了解掌握多臺(tái)機(jī)器人間的I/O信號(hào)通信，實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人的協(xié)同工作；了解自動(dòng)裝配機(jī)器人的工作原理；掌握機(jī)器人的基礎(chǔ)操作和較復(fù)雜機(jī)器人程序的編寫。1.1.2 任務(wù)描述通過(guò)對(duì)機(jī)器人A與機(jī)器人B進(jìn)行示教編程，來(lái)完成機(jī)器人軌跡運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自動(dòng)裝配鼠標(biāo)的任務(wù)。1.1.3 知識(shí)儲(chǔ)備機(jī)器人基礎(chǔ)操作，I/O信號(hào)設(shè)定與信號(hào)線連接，機(jī)器人RAPID程序基本指令（鼠標(biāo)組成、裝配順序、IO通訊）。1.1.4 任務(wù)實(shí)施1.1.4.1 機(jī)器人A示教編程1. 示教準(zhǔn)備機(jī)器人A的工作為：裝入一節(jié)電池，安裝鼠標(biāo)蓋和安裝USB接收器。以下為機(jī)器

2、人A進(jìn)行第一個(gè)鼠標(biāo)的裝配程序軌跡。（1）如圖51所示，為機(jī)器人A取放電池的程序軌跡設(shè)計(jì)。圖Error! No text of specified style in document.1機(jī)器人A取放電池軌跡（2）如圖52所示，機(jī)器人A進(jìn)行取放鼠標(biāo)蓋的程序軌跡設(shè)計(jì)。圖Error! No text of specified style in document.2機(jī)器人A取放鼠標(biāo)蓋軌跡（3）如圖53所示，機(jī)器人A進(jìn)行扣緊鼠標(biāo)蓋的程序軌跡設(shè)計(jì)。圖Error! No text of specified style in document.3扣緊鼠標(biāo)蓋軌跡（4）如圖54所示，機(jī)器人A進(jìn)行取放USB接收器的程

3、序軌跡設(shè)計(jì)。圖Error! No text of specified style in document.4取放USB接收器軌跡（5）如圖55所示，機(jī)器人A進(jìn)行扣緊USB接收器和返回原點(diǎn)的程序軌跡設(shè)計(jì)。圖Error! No text of specified style in document.5扣緊USB接收器和返回原點(diǎn)的程序軌跡設(shè)計(jì)程序內(nèi)各個(gè)軌跡點(diǎn)的含義見(jiàn)表1所示。表1程序內(nèi)各個(gè)軌跡點(diǎn)的含義軌跡點(diǎn)說(shuō)明夾手使用工具動(dòng)作jpos0機(jī)器人原點(diǎn)無(wú)p10機(jī)器人躲避點(diǎn)，避免與機(jī)器人B碰撞工具切換至電池夾手Offs(dc1,0,0,50)取第一節(jié)電池臨近點(diǎn)無(wú)dc1第一節(jié)電池抓取點(diǎn)電池夾手夾緊p20機(jī)器人

4、等待點(diǎn)無(wú)Offs(f10,0,0,50)放電池臨近點(diǎn)無(wú)f10電池釋放點(diǎn)電池夾手松開(kāi)p30機(jī)器人躲避點(diǎn)無(wú)p40吸鼠標(biāo)蓋工位點(diǎn)工具切換至鼠標(biāo)蓋吸盤Offs(sbg1,0,0,50)吸第一個(gè)鼠標(biāo)蓋臨近點(diǎn)無(wú)sbg1第一個(gè)鼠標(biāo)蓋吸取點(diǎn)鼠標(biāo)蓋吸盤吸氣p50放鼠標(biāo)蓋等待點(diǎn)無(wú)Offs(f20,0,0,50)放鼠標(biāo)蓋臨近點(diǎn)無(wú)f20鼠標(biāo)蓋釋放點(diǎn)鼠標(biāo)蓋吸盤斷氣Offs(ksbg1,0,0,50)扣緊鼠標(biāo)蓋第一卡扣臨近點(diǎn)工具切換至橡膠塊ksbg1扣緊鼠標(biāo)蓋第一卡扣無(wú)Offs(ksbg2,0,0,50)扣緊鼠標(biāo)蓋第二卡扣臨近點(diǎn)無(wú)ksbg2扣緊鼠標(biāo)蓋第二卡扣無(wú)Offs(ksbg3,0,0,50)扣緊鼠標(biāo)蓋第三卡扣臨近點(diǎn)無(wú)

5、ksbg3扣緊鼠標(biāo)蓋第三卡扣無(wú)p60機(jī)器人躲避點(diǎn)，躲避與工作臺(tái)的碰撞無(wú)Offs(usb1,0,0,50)取第一個(gè)USB接收器臨近點(diǎn)工具切換至USB夾手usb1第一個(gè)USB接收器抓取點(diǎn)USB夾手夾緊p70裝USB接收器等待點(diǎn)無(wú)p80機(jī)器人躲避點(diǎn)，避免與機(jī)器人B發(fā)生碰撞無(wú)Offs(f30,0,0,50)裝USB接收器臨近點(diǎn)f30USB接收器裝入點(diǎn)USB夾手松開(kāi)f40按緊USB接收器USB夾手夾緊p90機(jī)器人躲避點(diǎn)，給機(jī)器人B的后續(xù)操作留出空間2. 機(jī)器人原點(diǎn)設(shè)定以下為機(jī)器人進(jìn)行原點(diǎn)設(shè)定的操作步驟。1）單擊示教器畫面左上角的下拉菜單按鈕，進(jìn)入主菜單界面，再單擊“程序數(shù)據(jù)”選項(xiàng)，如圖56所示。圖Err

6、or! No text of specified style in document.6主菜單界面2）進(jìn)入如圖57所示界面，若已用數(shù)據(jù)類型中有“jointtarget”，選中“jointtarget”，再單擊“顯示數(shù)據(jù)”（也可以雙擊“jointtarget”）。圖Error! No text of specified style in document.7選擇數(shù)據(jù)類型3）若沒(méi)有“jointtarget”數(shù)據(jù)類型，單擊“視圖”，再單擊“全部數(shù)據(jù)類型”，如圖58所示。圖Error! No text of specified style in document.8顯示全部數(shù)據(jù)類型4）從數(shù)據(jù)類型列表中

7、找到“jointtarget”，單擊選中，再單擊“顯示數(shù)據(jù)”（也可以雙擊“jointtarget”），如圖59所示。圖Error! No text of specified style in document.9找到“jointtarget”顯示數(shù)據(jù)5）進(jìn)入數(shù)據(jù)編輯界面，單擊“新建”按鈕，如圖510所示。圖Error! No text of specified style in document.10數(shù)據(jù)編輯界面6）進(jìn)入數(shù)據(jù)類型設(shè)置界面，將名稱修改為“jpos0”，單擊“確定”按鈕，如圖511所示。圖Error! No text of specified style in document.1

8、1數(shù)據(jù)設(shè)置界面7）單擊“編輯”按鈕，再單擊“更改值”，如圖512所示。圖Error! No text of specified style in document.12編輯數(shù)據(jù)更改值8）將“rax_1”至“rax_6”依次修改為“-27”，“0”，“0”，“0”，“80”，“40”，然后單擊“確定”，如圖513所示。圖Error! No text of specified style in document.13依次更改值3.復(fù)位程序建立與編輯（1）建立復(fù)位例行程序的操作步驟1）打開(kāi)程序編輯器，單擊“例行程序”，如圖514所示。圖Error! No text of specified styl

9、e in document.14單擊例行程序2）單擊“文件”按鈕，再單擊“新建例行程序”，如圖515所示。圖Error! No text of specified style in document.15新建例行程序3）將名稱修改為“fuwei”，然后單擊“確定”按鈕，如圖516所示。圖Error! No text of specified style in document.16修改名稱4）選中“fuwei”例行程序，單擊“顯示例行程序”，即可進(jìn)入程序編輯界面，如圖517所示。圖Error! No text of specified style in document.17顯示例行程序（2）

10、組合夾手復(fù)位的程序操作步驟1）單擊“添加指令”按鈕，選擇“Reset”指令，如圖518所示。圖Error! No text of specified style in document.18添加“Reset”指令2）單擊選中“DO10_1”，如圖519所示，再單擊“確定”按鈕，完成的指令如圖520所示。圖Error! No text of specified style in document.19選中指令圖Error! No text of specified style in document.20確定添加3）再添加8行“Reset”指令，將信號(hào)分別設(shè)定為“DO10_2”，“DO10_3”

11、，“DO10_4”，“DO10_5”，“DO10_6”，“DO10_9”，“DO10_11”，“DO10_13”，如圖521所示。圖Error! No text of specified style in document.21添加其他信號(hào)的“Reset”指令4）單擊“添加指令”按鈕，選擇“Set”指令，如圖522所示。圖Error! No text of specified style in document.22添加“Set”指令5）選中“DO10_10”，單擊“確定”按鈕，完成的指令如圖523所示。圖Error! No text of specified style in documen

12、t.23選中指令確定添加6）添加兩行“Set”指令，將信號(hào)分別設(shè)定為“DO10_12”，“DO10_14”，如圖524所示。圖Error! No text of specified style in document.24添加其他信號(hào)的“Set”指令7）添加三行“Reset”指令，將信號(hào)設(shè)定為“DO10_10”，“DO10_12”，“DO10_14”，如圖525所示。圖Error! No text of specified style in document.25添加三行“Reset”指令（3）使機(jī)器人移動(dòng)到機(jī)器人原點(diǎn)的操作步驟1）單擊“添加指令”按鈕，選擇“MoveAbsJ”，如圖526所示

13、。圖Error! No text of specified style in document.26添加MoveAbsJ指令2）雙擊“MoveAbsJ”行中的“*”，如圖527所示。圖Error! No text of specified style in document.27雙擊“MoveAbsJ”行中的“*”3）單擊選中“jpos0”，然后選擇“確定”按鈕，如圖528所示。圖Error! No text of specified style in document.28選中“jpos0”4）單擊指令行中的“v1000”，在彈出的數(shù)據(jù)參數(shù)中，選擇“v400”，如圖529所示。圖Error!

14、 No text of specified style in document.29修改速度參數(shù)5）再單擊“確定”按鈕，完成指令的添加，如圖530所示。圖Error! No text of specified style in document.30完成“MoveAbsJ”指令添加6）單擊“添加指令”按鈕，選擇指令“WaitTime”，如圖531所示。圖Error! No text of specified style in document.31添加“WaitTime”指令7）單擊“123”按鈕，輸入“1”，然后單擊“確定”按鈕，完成指令的添加，如圖532所示和圖533所示。圖Error!

15、No text of specified style in document.32確實(shí)Time值圖Error! No text of specified style in document.33完成“WaitTime”指令添加（4）發(fā)出信號(hào)的操作步驟1）添加一行“Set”指令，信號(hào)設(shè)定為“DO10_6”，如圖534所示。圖Error! No text of specified style in document.34添加“Set”指令4.例行程序建立與編輯（1）新建一個(gè)名為“sbg1”的例行程序，如圖535所示。圖Error! No text of specified style in doc

16、ument.35新建例行程序（2）調(diào)用“fuwei”例行程序的操作步驟1）單擊“添加指令”按鈕，選擇“ProcCall”指令，如圖536所示。圖Error! No text of specified style in document.36添加“ProcCall”指令2）選擇程序“fuwei”，再單擊“確定”按鈕，完成指令的添加，如圖537所示。圖Error! No text of specified style in document.37選擇調(diào)用程序“fuwei”完成添加（3）等待機(jī)器人B給出開(kāi)始信號(hào)的操作步驟1）單擊“添加指令”按鈕，選擇“WaitDI”指令，如圖538所示。圖Error

17、! No text of specified style in document.38添加“WaitDI”指令2）信號(hào)設(shè)定為“DI10_6”，然后單擊“確定”，如圖539所示。圖Error! No text of specified style in document.39設(shè)定信號(hào)3）在出現(xiàn)的選擇命令位置的對(duì)話框中，選擇“下方”，如圖540所示。圖Error! No text of specified style in document.40選擇命令位置（4）電池抓取動(dòng)作編程操作步驟1）單擊“添加指令”按鈕，選擇“MoveJ”指令，添加“MoveJ”的程序指令行，如圖541所示。圖Error!

18、 No text of specified style in document.41添加“MoveJ”指令2）雙擊“MoveJ”程序行中的“*”，然后單擊“新建”，如圖542所示。圖Error! No text of specified style in document.42更改程序行中的“*”3）將名稱命名為“p10”，然后單擊“確定”按鈕，如圖543所示。圖Error! No text of specified style in document.43更改名稱4）單擊程序行中的“v1000”，在出現(xiàn)的數(shù)據(jù)參數(shù)中，選擇“v400”，如圖544所示。圖Error! No text of sp

19、ecified style in document.44更改速度數(shù)據(jù)參數(shù)5）單擊程序行中的“z50”，在彈出的數(shù)據(jù)參數(shù)列表中，選擇“z5”，然后單擊“確定”按鈕，完成的程序指令行如圖545所示。圖Error! No text of specified style in document.45更改程序行中的“z50”完成修改6）再添加一行“MoveJ”指令，雙擊“p20”，如圖546所示。圖Error! No text of specified style in document.46添加“MoveJ”指令雙擊“p20 ”7）單擊“功能”選項(xiàng)卡，選擇“Offs”，如圖547所示。圖Error!

20、No text of specified style in document.47選擇“Offs”8）單擊“編輯”按鈕，選擇“全部”，如圖548所示。圖Error! No text of specified style in document.48編輯“Offs”9）在彈出的虛擬鍵盤上，將內(nèi)容修改為“Offs(dc1,0,0,50)”，如圖549所示。圖Error! No text of specified style in document.49輸入Offs(dc1,0,0,50)10）然后單擊“確定”按鈕，完成程序指令的修改，如圖550所示。圖Error! No text of speci

21、fied style in document.50確定修改11）單擊“添加指令”按鈕，選擇“MoveL”，添加“MoveL”指令，如圖551所示。圖Error! No text of specified style in document.51添加“MoveL”指令12）雙擊“MoveL”指令行中的“*”，將目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)修改為“dc1”，將“z5”修改為“fine”，單擊“確定”按鈕，完成程序指令的添加，如圖552所示。圖Error! No text of specified style in document.52修改程序行參數(shù)完成添加13）再添加一行“Waittime”指令，將時(shí)間修改為“1

22、”，完成的程序指令行如圖553所示。圖Error! No text of specified style in document.53添加“Waittime”指令14）添加一行“Set”指令，將信號(hào)設(shè)定為“DO10_9”，如圖554所示。圖Error! No text of specified style in document.54添加“Set”指令15）添加一行“MoveL”指令，將目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)修改為“Offs(dc1,0,0,50)”，將“fine”修改為“z5”，如圖555所示。圖Error! No text of specified style in document.55添加“Mov

23、eL”指令修改參數(shù)16）添加一行“Reset”指令，將信號(hào)設(shè)定為“DO10_9”，如圖556所示。圖Error! No text of specified style in document.56添加“Reset”指令（5）電池安裝動(dòng)作編程操作步驟1）添加一行“MoveJ”指令，將目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)修改為“p20”，如圖557所示。圖Error! No text of specified style in document.57添加“MoveJ”指令更改目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)2）添加一行“WaitDI”指令，將信號(hào)設(shè)定為“DI10_2”，如圖558所示。圖Error! No text of specified s

24、tyle in document.58添加“WaitDI”指令3）添加一行“MoveJ”指令，將目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)修改為“Offs(f10,0,0,50)”，如圖559所示。圖Error! No text of specified style in document.59添加“MoveJ”指令更改目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)4）添加一行“MoveL”指令，將目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)修改為“f10”，將“z5”修改為“fine”，如圖560所示。圖Error! No text of specified style in document.60添加“MoveL”指令修改參數(shù)5）添加一行“Waittime”指令，將時(shí)間修改為“0.3”，如

25、圖561所示。圖Error! No text of specified style in document.61添加“Waittime”指令6）添加一行“Set”指令，將信號(hào)設(shè)定為“DO10_10”，如圖562所示。圖Error! No text of specified style in document.62添加“Set”指令7）添加一行“MoveL”指令，將目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)修改為“Offs(f10,0,0,50)”，將“fine”修改為“z5”，如圖563所示。圖Error! No text of specified style in document.63添加“MoveL”指令修改參數(shù)（6）

26、鼠標(biāo)蓋抓取動(dòng)作編程1）添加一行“MoveJ”指令，將目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)修改為“p30”，如圖564所示。圖Error! No text of specified style in document.64添加“MoveJ”指令修改參數(shù)2）添加一行“MoveJ”指令，將目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)修改為“p40”，如圖565所示。圖Error! No text of specified style in document.65添加“MoveJ”指令修改參數(shù)3）添加一行“Set”指令，將信號(hào)設(shè)定為“DO10_1”，如圖566所示。圖Error! No text of specified style in document.6

27、6添加“Set”指令4）添加一行“MoveJ”指令，將目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)修改為“Offs(sbg10,0,0,50)”，如圖567所示。圖Error! No text of specified style in document.67添加“MoveJ”指令5）添加一行“MoveL”指令，將目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)修改為“sbg10”，將“z5”修改為“fine”，如圖568所示。圖Error! No text of specified style in document.68添加“MoveL”指令6）添加一行“Waittime”指令，將時(shí)間修改為“0.3”，如圖569所示。圖Error! No text of sp

28、ecified style in document.69添加“Waittime”指令7）添加一行“Set”指令，將信號(hào)設(shè)定為“DO10_13”，如Error! Reference source not found.所示。圖Error! No text of specified style in document.70添加“Set”指令8）添加一行“MoveL”指令，將目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)修改為“Offs(sbg10,0,0,50)”，將“fine”修改為“z5”，如圖571所示。圖Error! No text of specified style in document.71添加“MoveL”指令9）添

29、加一行“Reset”指令，將信號(hào)設(shè)定為“DO10_13”，如圖572所示。圖Error! No text of specified style in document.72添加“Reset”指令（7）鼠標(biāo)蓋安裝動(dòng)作編程操作步驟1）添加一行“MoveJ”指令，將目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)修改為“p50”，如圖573所示。圖Error! No text of specified style in document.73添加“MoveJ”指令2）添加一行“WaitDI”指令，將信號(hào)設(shè)定為“DI10_3”，如圖574所示。圖Error! No text of specified style in document.7

30、4添加“WaitDI”指令3）添加一行“MoveJ”指令，將目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)修改為“Offs(f20,0,0,50)”，如圖575所示。圖Error! No text of specified style in document.75添加“MoveJ”指令4）雙擊“MoveJ”指令行，單擊“可選變量”按鈕，如圖576所示。圖Error! No text of specified style in document.76雙擊“MoveJ”指令行5）單擊“wobj”，再單擊“使用”按鈕，如圖577所示。圖Error! No text of specified style in document.77單擊

31、“wobj”選擇使用6）在彈出的選擇對(duì)話中，選擇“是”，如圖578所示。圖Error! No text of specified style in document.78單擊是確定繼續(xù)7）單擊“關(guān)閉”按鈕，如圖579所示。圖Error! No text of specified style in document.79單擊關(guān)閉8）單擊“WObj”行，進(jìn)入工件坐標(biāo)選擇界面，單擊選中“wobj1”，再單擊“確定”按鈕，如圖580所示。圖Error! No text of specified style in document.80工件坐標(biāo)選擇界面9）單擊“確定”按鈕，如圖581所示。圖Error!

32、 No text of specified style in document.81確定后界面10）完成后的指令多了一項(xiàng)工件坐標(biāo)的定義，如圖582所示。圖Error! No text of specified style in document.82完成后指令行11）添加一行“MoveL”指令，將目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)修改為“f20”,將“z5”修改為“fine”，工件坐標(biāo)選擇為“wobj1”，如圖583所示。圖Error! No text of specified style in document.83添加“MoveL”指令12）添加一行“Waittime”指令，將時(shí)間修改為“0.3”，如圖584所示

33、。圖Error! No text of specified style in document.84添加“Waittime”指令13）添加一行“Set”指令，將信號(hào)設(shè)定為“DO10_14”，如圖585所示。圖Error! No text of specified style in document.85添加“Set”指令14）添加一行“MoveL”指令，將目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)修改為“Offs(f20,0,0,50)”，將“fine”修改為“z5”，工件坐標(biāo)選擇為“wobj1”，如圖586所示。圖Error! No text of specified style in document.86添加“Move

34、L”指令15）添加一行“Reset”指令，將信號(hào)設(shè)定為“DO10_14”，如圖587所示。圖Error! No text of specified style in document.87添加“Reset”指令（8）扣緊鼠標(biāo)蓋動(dòng)作編程操作步驟1）添加一行“MoveJ”和兩行“MoveL”指令，將目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)修改為“Offs(ksbg1,0,0,50)”，“ksbg1”，“Offs(ksbg1,0,0,50)”，將中間一行的“z5”修改為“fine”，如圖588所示。圖Error! No text of specified style in document.88添加“MoveJ”指令和“Move

35、L”指令2）添加一行“MoveJ”和兩行“MoveL”指令，將目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)修改為“Offs(ksbg2,0,0,50)”，“ksbg2”，“Offs(ksbg2,0,0,50)”，將中間一行的“z5”修改為“fine”，如圖589所示。圖Error! No text of specified style in document.89添加“MoveJ”指令和“MoveL”指令3）添加一行“MoveJ”和兩行“MoveL”指令，將目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)修改為“Offs(ksbg3,0,0,50)”，“ksbg3”，“Offs(ksbg3,0,0,50)”，將中間一行的“z5”修改為“fine”，如圖590所示。

36、圖Error! No text of specified style in document.90添加“MoveJ”指令和“MoveL”指令（9）USB接收器抓取動(dòng)作編程操作步驟1）添加一行“MoveJ”指令，將目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)修改為“p60”，如圖591所示。圖Error! No text of specified style in document.91添加“MoveJ”指令2）添加一行“Set”指令，將信號(hào)設(shè)定為“DO10_3”，如圖592所示。圖Error! No text of specified style in document.92添加“Set”指令3）添加一行“MoveJ”指令，將

37、目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)修改為“Offs(usb1,0,0,50)”，如圖593所示。圖Error! No text of specified style in document.93添加“MoveJ”指令4）添加一行“MoveL”指令，將目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)修改為“usb1”，將“z5”修改為“fine”，如圖594所示。圖Error! No text of specified style in document.94添加“MoveL”指令5）添加一行“Waittime”指令，將時(shí)間修改為“0.3”，如圖595所示。圖Error! No text of specified style in document.95添

38、加“Waittime”指令6）添加一行“Set”指令，將信號(hào)設(shè)定為“DO10_11”，如圖596所示。圖Error! No text of specified style in document.96添加“Set”指令7）添加一行“MoveL”指令，將目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)修改為“Offs(usb1,0,0,50)”，將“fine”修改為“z5”，如圖597所示。圖Error! No text of specified style in document.97添加“MoveL”指令8）添加一行“Reset”指令，將信號(hào)設(shè)定為“DO10_11”，如圖598所示。圖Error! No text of spec

39、ified style in document.98添加“Reset”指令（10）USB接收器安裝動(dòng)作編程步驟操作1）添加一行“MoveJ”指令，將目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)修改為“p70”，如圖599所示。圖Error! No text of specified style in document.99添加“MoveJ”指令2）添加一行“WaitDI”指令，將信號(hào)設(shè)定為“DI10_4”，如圖5100所示。圖Error! No text of specified style in document.100添加“WaitDI”指令3）添加一行“MoveJ”指令，將目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)修改為“p80”，如圖5101所示。圖

40、Error! No text of specified style in document.101添加“MoveJ”指令4）添加一行“MoveJ”指令，將目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)修改為“Offs(f30,0,0,50)”，如圖5102所示。圖Error! No text of specified style in document.102添加“MoveJ”指令5）添加一行“MoveL”指令，將目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)修改為“f30”，將“z5”修改為“fine”，如圖5103所示。圖Error! No text of specified style in document.103添加“MoveL”指令6）添加一行“Wai

41、ttime”指令，將時(shí)間修改為“0.3”，如圖5104所示。圖Error! No text of specified style in document.104添加“Waittime”指令7）添加一行“Set”指令，將信號(hào)設(shè)定為“DO10_12”，如圖5105所示。圖Error! No text of specified style in document.105添加“Set”指令8）添加一行“MoveL”指令，將目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)修改為“Offs(f30,0,0,50)”，如圖5106所示。圖Error! No text of specified style in document.106添加“Mo

42、veL”指令9）添加一行“Reset”指令，將信號(hào)設(shè)定為“DO10_12”，如圖5107所示。圖Error! No text of specified style in document.107添加“Reset”指令10）添加一行“Set”指令，將信號(hào)設(shè)定為“DO10_11”，如圖5108所示。圖Error! No text of specified style in document.108添加“Set”指令11）添加一行“MoveL”指令，將目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)修改為“f40”，如圖5109所示。圖Error! No text of specified style in document.109添加

43、“MoveL”指令12）添加一行“MoveL”指令，將目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)修改為“Offs(f30,0,0,50)”，將“fine”修改為“z5”，如圖5110所示。圖Error! No text of specified style in document.110添加“MoveL”指令（11）返回初始位置操作步驟1）添加一行“MoveJ”指令，將目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)修改為“p90”，如圖5111所示。圖Error! No text of specified style in document.111添加“MoveJ”指令2）添加一行“Set”指令，將信號(hào)設(shè)定為“DO10_5”，如圖5112所示。圖Error!

44、No text of specified style in document.112添加“Set”指令3）添加一行“MoveAbsJ”指令，將目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)修改為“jpos0”，如圖5113所示。圖Error! No text of specified style in document.113添加“MoveAbsJ”指令（12）建立第二至第八個(gè)鼠標(biāo)的程序操作步驟1）單擊“例行程序”，進(jìn)入例行程序界面，如圖5114所示。圖Error! No text of specified style in document.114例行程序界面2）選中“sbg1”，單擊“文件”，選擇“復(fù)制例行程序.”選項(xiàng)，如圖

45、5115所示。圖Error! No text of specified style in document.115復(fù)制例行程序“sbg1”3）將名稱修改為“sbg2”，單擊“確定”按鈕，如圖5116所示。圖Error! No text of specified style in document.116修改程序名稱4）將“sbg1”再?gòu)?fù)制6次，分別命名為“sbg3”，“sbg4”，“sbg5”，“sbg6”，“sbg7”，“sbg8”。（13）修改例行程序“sbg2”至“sbg8”操作步驟1）選中例行程序“sbg2”，單擊“顯示例行程序”按鈕，如圖5117所示。圖Error! No text

46、of specified style in document.117顯示例行程序2）將所有指令中的“dc1”改為“dc2”，如圖5118、圖5119和圖5120所示。圖Error! No text of specified style in document.118修改指令行中的“dc1”圖Error! No text of specified style in document.119“dc1”改為“dc2”圖Error! No text of specified style in document.120“dc1”改為“dc2”3）將所有指令中的“sbg10”改為“sbg20”，如圖512

47、1、圖5122和圖5123所示。圖Error! No text of specified style in document.121“sbg10”改為“sbg20”圖Error! No text of specified style in document.122“sbg10”改為“sbg20”圖Error! No text of specified style in document.123“sbg10”改為“sbg20”4）將指令中的“usb1”改為“usb2”，如圖5124、圖5125和圖5126所示。圖Error! No text of specified style in docum

48、ent.124“usb1”改為“usb2”圖Error! No text of specified style in document.125“usb1”改為“usb2”圖Error! No text of specified style in document.126“usb1”改為“usb2”5）將例行程序“sbg3”的指令中的“dc1”改為“dc3”，“sbg10”改為“sbg30”，“usb1”改為“usb3”。6）將例行程序“sbg4”的指令中的“dc1”改為“dc4”，“sbg10”改為“sbg40”，“usb1”改為“usb4”。7）將例行程序“sbg5”的指令中的“dc1”改為

49、“dc5”，“sbg10”改為“sbg50”，“usb1”改為“usb5”。8）將例行程序“sbg6”的指令中的“dc1”改為“dc6”，“sbg10”改為“sbg60”，“usb1”改為“usb6”。9）將例行程序“sbg7”的指令中的“dc1”改為“dc7”，“sbg10”改為“sbg70”，“usb1”改為“usb7”。10）將例行程序“sbg8”的指令中的“dc1”改為“dc8”，“sbg10”改為“sbg80”，“usb1”改為“usb8”。（14）在程序中調(diào)用例行程序操作步驟1）在“main”程序中添加一行“ProcCall”指令，調(diào)用程序選擇為“sbg1”，如圖5127所示。圖E

50、rror! No text of specified style in document.127添加“ProcCall”指令調(diào)用“sbg1”2）在“sbg1”程序后添加一行“ProcCall”指令，調(diào)用程序選擇為“sbg2”，如圖5128所示。圖Error! No text of specified style in document.128調(diào)用“sbg2”3）在“sbg2”程序后添加一行“ProcCall”指令，調(diào)用程序選擇為“sbg3”，如圖5129所示。圖Error! No text of specified style in document.129調(diào)用“sbg3”4）在“sbg3”程

51、序后添加一行“ProcCall”指令，調(diào)用程序選擇為“sbg4”，如圖5130所示。圖Error! No text of specified style in document.130調(diào)用“sbg4”5）在“sbg4”程序后添加一行“ProcCall”指令，調(diào)用程序選擇為“sbg5”，如圖5131所示。圖Error! No text of specified style in document.131調(diào)用“sbg5”6）在“sbg5”程序后添加一行“ProcCall”指令，調(diào)用程序選擇為“sbg6”，如圖5132所示。圖Error! No text of specified style in

52、document.132調(diào)用“sbg6”7）在“sbg6”程序后添加一行“ProcCall”指令，調(diào)用程序選擇為“sbg7”，同理在“sbg7”程序后添加“ProcCall”指令，調(diào)用程序選擇為“sbg8”，如圖5133所示。圖Error! No text of specified style in document.133調(diào)用“sbg8”1.1.4.2 機(jī)器人B示教編程1. 示教準(zhǔn)備機(jī)器人B的工作為：抓取鼠標(biāo)放置于鼠標(biāo)裝配區(qū)，裝入一節(jié)電池并將電池壓入電池槽，從鼠標(biāo)裝配區(qū)取出鼠標(biāo)配合機(jī)器人A安裝USB接收器，將鼠標(biāo)成品放于鼠標(biāo)成品區(qū)。以下為第一個(gè)鼠標(biāo)的裝配程序軌跡。（1）如圖5134所示，為取

53、放鼠標(biāo)的程序軌跡設(shè)計(jì)。圖Error! No text of specified style in document.134取放鼠標(biāo)軌跡（2）如圖5135所示，為扣緊鼠標(biāo)的程序軌跡設(shè)計(jì)。圖Error! No text of specified style in document.135扣緊鼠標(biāo)軌跡（3）如圖5136所示，為取放電池的程序軌跡設(shè)計(jì)。圖Error! No text of specified style in document.136取放電池的軌跡（4）如圖5137所示，是機(jī)器人B從鼠標(biāo)裝配區(qū)取出鼠標(biāo)的軌跡。圖Error! No text of specified style in docume