單容液位控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1、1系統(tǒng)設(shè)計(jì)認(rèn)識(shí)11目錄1.1 前言 2 系統(tǒng)方案確定、系統(tǒng)建模和原理介紹2.1控制方案確定2.2控制系統(tǒng)建模2.2.1 被控對象2.2.2 系統(tǒng)建模3系統(tǒng)構(gòu)成3.1控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)3.2控制系統(tǒng)方框圖4系統(tǒng)各環(huán)節(jié)分析4.1調(diào)節(jié)器PID控制4.2執(zhí)行器分析4.3檢測變送環(huán)節(jié)分析4.4被控對象分析5系統(tǒng)仿真5.1系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖以及參數(shù)整定106儀器儀表選型10116.2.1變頻器的選擇6.2.2電機(jī)的選擇6.2.3泵的選擇6.1 PID 調(diào)節(jié)器選擇6.2執(zhí)行器選擇6.3差壓變送器的選擇1111121214157課程設(shè)計(jì)結(jié)束語 參考文獻(xiàn) 、系統(tǒng)設(shè)計(jì)認(rèn)識(shí)1.1 前言過程控制早已在礦業(yè)、冶金、機(jī)械、化工、電力等

2、方面得到了廣泛應(yīng)用。在液位控制方 面，比如:水塔供水、工礦企業(yè)排給水、鍋爐汽包液位控制、精餾塔液位控制等更是發(fā)揮著重 要作用。在這些生產(chǎn)領(lǐng)域里，基本上都是勞動(dòng)強(qiáng)度大或者操作有一定危險(xiǎn)性的工作，極易出 現(xiàn)操作失誤引起事故，造成廠家的經(jīng)濟(jì)損失。可見，在實(shí)際生產(chǎn)中，液位控制的準(zhǔn)確程度和控制效果直接影響著工廠的生產(chǎn)成本、經(jīng)濟(jì)效益以及設(shè)備的安全系數(shù)。所以，為了保證安全 條件、方便操作，就必須研究開發(fā)先進(jìn)的液位控制方法和策略。本設(shè)計(jì)以單容水箱的液位控制系統(tǒng)為研究對象。 由于單回路反饋控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、 投 資少、操作方便，且能滿足一般的生產(chǎn)過程要求，在液位控制中得到了廣泛的應(yīng)用，所以本設(shè)計(jì)單容水箱的液位控

3、制系統(tǒng)采用的就是單回路反饋控制。它的控制任務(wù)就是使水箱液位保 持在給定值所要求的高度，并且減少或消除來自系統(tǒng)內(nèi)部和外部擾動(dòng)的影響。通過系統(tǒng)方案 的選擇，完成系統(tǒng)的工藝流程圖設(shè)計(jì)和方框圖的確定，各環(huán)節(jié)儀表儀器的選型，控制算法的 選取，系統(tǒng)的仿真以及控制參數(shù)的整定等工作。二、系統(tǒng)方案確定、系統(tǒng)建模和原理介紹2.1 控制方案確定 如前言所介紹，由于單回路反饋控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、投資少、操作方便，且能滿足一般的生產(chǎn)過程要求，在液位控制中得到了廣泛的應(yīng)用，故采用單回路反饋控制。液位控制的實(shí)現(xiàn)除模擬 PID 調(diào)節(jié)器外，還可以采用計(jì)算機(jī) PID 算法控制。由差壓傳感 器檢測出水箱水位；水位實(shí)際值通過單片機(jī)進(jìn)行

4、 A/D 轉(zhuǎn)換，變成數(shù)字信號后輸入計(jì)算機(jī)中；在計(jì)算機(jī)中，根據(jù)水位給定值與實(shí)際輸出值之差，利用PID程序算法得到輸出值，再將輸出 值傳送到單片機(jī)中，由單片機(jī)將數(shù)字信號轉(zhuǎn)換成模擬信號；最后，由單片機(jī)的輸出模擬信號 控制交流變頻器，進(jìn)而控制電機(jī)轉(zhuǎn)速，從而形成一個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)水位的計(jì)算機(jī)自動(dòng)控制。2.2 控制系統(tǒng)建模2.2.1 被控對象本設(shè)計(jì)探討的是單容水箱液位控制問題， 所以有必要了解被控對象上水箱的結(jié)構(gòu)和特性。如圖 2-1 所示，水箱的出水量與水壓有關(guān)，而水壓又與水位高度近乎成正比。這樣，當(dāng)水箱水位升高時(shí)，其出水量也在不斷增大。所以，若閥M開度適當(dāng)，在不溢出的情況下,當(dāng)水箱的進(jìn)水量恒定不變時(shí)，水

5、位的上升速度將逐漸變慢，最終達(dá)到平衡。由此可見，單容 水箱系統(tǒng)是一個(gè)自衡系統(tǒng)。H圖2-1有自衡單容液位對象VIV2222系統(tǒng)建模本設(shè)計(jì)研究的被控對象只有一個(gè)，那就是單容水箱（圖2-1 ）。要對該對象進(jìn)行較好的計(jì)算機(jī)控制，有必要建立被控對象的數(shù)學(xué)模型。正如前面提到的, 根據(jù)它的這一特性，我們可以用階躍響應(yīng)測試法進(jìn)行建模：單容水箱是一個(gè)自衡系統(tǒng)。H,水箱流入量QV1由水閥來如圖2-1 一個(gè)簡單的水箱液位被控對象，輸出變量為液位調(diào)節(jié)，水箱的流出量QV2決定于出水閥的開度。顯然，在任何時(shí)刻水位的變化均滿足物料平衡關(guān)系。根據(jù)動(dòng)態(tài)物料平衡關(guān)系有dVQv 1 Qv 2dt(2-1)式中V水箱內(nèi)液體的儲(chǔ)存量（

6、液體的體積）時(shí)間;dV/dt 儲(chǔ)存量的變化率。設(shè)水箱的橫截面積為A,而A是一個(gè)常數(shù)，則因?yàn)?2-2)所以dHdtdVdt在靜態(tài)情況時(shí)，dV/dt=0，Q1=Q2;當(dāng)Q/1發(fā)生變化時(shí)，液位H將隨之變化，水箱出口閥V2(2-3)處的靜壓也隨之變化，流量 Q2也必然發(fā)生變化。由流體力學(xué)可知，流體在紊流情況下，液位H與流量之間為非線性關(guān)系。但當(dāng)變化很小時(shí)，為簡化起見，經(jīng)線性化處理，貝冋近似認(rèn)為流出量Q2與液位H成正關(guān)系，而與出水閥V2的水阻R成反比關(guān)系，即Qv2 -Rs(2-4)在討論被控對象的特性時(shí)，所研究的是未受任何人為控制的被控對象，所以出水閥開度 不變，阻力R為常數(shù)。A Rs dH Hs dt

7、令t=AR, K=R，并代入式（2-5），可得T dH HdtRs QV1K Qvi(2-6)式（2-6）是用來描述單容水箱被控對象的微分方程式，它是一個(gè)一階常系數(shù)微分方程式。式中的T稱為時(shí)間常數(shù)，K稱為被控對象的放大系數(shù)，它們反映了被控對象的特性。在零初始條件下,對上式進(jìn)行拉氏變換，得:H(s) KG(s)Q1(s)Ts 1(2-7)令輸入流量Qks）Ro/s，R0為常量，則輸出液位的高度為:H(s)KR0KR0KR0s 仃s 1) s s 1/T(2-8)h(t)1tKR0(1 eT )(2-9)當(dāng)t 時(shí)，h（）KRo,因而有）輸出穩(wěn)態(tài)值Ro階躍輸入(2-10)即當(dāng)輸入所以液位會(huì)穩(wěn)定在一個(gè)

8、新的平衡狀態(tài)，此時(shí)， Q1 = Q2。這就是被控對象的自衡特性, 變量發(fā)生變化破壞了被控對象的平衡而引起輸出變量變化時(shí)，在沒有人為干預(yù)的情況下，被 控對象自身能重新恢復(fù)平衡的特性。當(dāng)t=T時(shí)，則有(2-11)h(T) KR0(1 e 1)0.632KR00.632h()式（2-9 ）表示一階慣性環(huán)節(jié)的響應(yīng)曲線是一單調(diào)上升的指數(shù)函數(shù)， 如圖2-2所示。由式（2-11 ） 可知該曲線上升到穩(wěn)態(tài)值的63.2%所對應(yīng)的時(shí)間，就是水箱的時(shí)間常數(shù)T。該時(shí)間常數(shù)T也可T。以通過坐標(biāo)原點(diǎn)對響應(yīng)曲線作切線，此切線與穩(wěn)態(tài)值的交點(diǎn)所對應(yīng)的時(shí)間就是時(shí)間常數(shù)三、系統(tǒng)構(gòu)成3.1控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)3-1 :圖3-1單容液位控制系

9、統(tǒng)工藝流程圖由上面介紹的原理和單容液位控制系統(tǒng)的建模過程可畫出控制系統(tǒng)的工藝流程圖3.2控制系統(tǒng)方框圖結(jié)合系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖3-1，可以很容易的畫出系統(tǒng)的控制方框圖。如圖3-2 :圖3-2單容液位控制系統(tǒng)方框圖四、系統(tǒng)各環(huán)節(jié)分析4.1調(diào)節(jié)器PID控制在液位控制系統(tǒng)中，常采用PID控制來作為控制規(guī)律。常規(guī)PID控制系統(tǒng)原理框圖如圖4-1所示:圖4-1 PID控制系統(tǒng)原理框圖PID控制器是一種線性控制器，它是根據(jù)給定值r（t）與實(shí)際輸出值c（t）構(gòu)成控制偏差(4-1)e(t) r(t) c(t)將偏差的比例（P）、積分（I ）和微分（D）通過線性組合可以構(gòu)成控制量，對被控對象進(jìn)行控制，故稱PID控制器。它

10、的控制規(guī)律為u(t)TDde(t)Kp e(t) e(t)dtTjdt1(4-2)寫成傳遞函數(shù)形式為G(s)U(s)E(s)Kp (1TdS)TiS(4-3)式中Kp比例系數(shù);TI 積分時(shí)間常數(shù)；TD微分時(shí)間常數(shù)；從系統(tǒng)的穩(wěn)定性、響應(yīng)速度、超調(diào)量和穩(wěn)態(tài)精度等各方面來考慮， PID 控制器各校正環(huán) 節(jié)的作用如下：1）比例環(huán)節(jié)用于加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度，提高系統(tǒng)的調(diào)節(jié)精度。Kp越大，系統(tǒng)的響應(yīng)速度越快，系統(tǒng)的調(diào)節(jié)精度越高，但易產(chǎn)生超調(diào)，甚至?xí)?dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定。Kp取值過小，則會(huì)降低調(diào)節(jié)精度，使 響應(yīng)速度緩慢，從而延長調(diào)節(jié)時(shí)間，使系統(tǒng)靜態(tài)、動(dòng)態(tài)特性變壞。2）積分環(huán)節(jié) 主要用來消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。Ti越小，

11、系統(tǒng)的靜態(tài)誤差消除越快，但 Ti過小，在響應(yīng)過程的初期會(huì)產(chǎn)生積分飽和現(xiàn)象，從而引起響應(yīng)過程的較大超調(diào)。若 TI 過大，將使系統(tǒng)靜態(tài)誤差 難以消除，影響系統(tǒng)的調(diào)節(jié)精度。3）微分環(huán)節(jié) 能改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性，其作用主要是在響應(yīng)過程中抑制偏差向任何方向的變化，對偏差變 化進(jìn)行提前預(yù)報(bào)。但 TD 過大，會(huì)使響應(yīng)過程提前制動(dòng)，從而延長調(diào)節(jié)時(shí)間，而且會(huì)降低系統(tǒng) 的抗干擾性能。4.2 執(zhí)行器分析經(jīng)分析，在單容液位控制系統(tǒng)中，執(zhí)行器（包括變頻器、電機(jī)、泵等環(huán)節(jié)）可看作一個(gè) 比例環(huán)節(jié)。當(dāng)然，在整個(gè)控制過程中執(zhí)行環(huán)節(jié)有一定的滯后作用，可在控制過程中添加一個(gè)延遲滯后環(huán)節(jié)。對于在此看作比例環(huán)節(jié)，不妨取比例放大倍數(shù)K=5

12、延遲滯后環(huán)節(jié)，不妨取 延遲時(shí)間T =1。4.3 檢測變送環(huán)節(jié)分析經(jīng)分析，在出水閥差壓變送檢測環(huán)節(jié)中， 當(dāng)變化量較小時(shí)， 可將該環(huán)節(jié)看作一個(gè)線性環(huán) 節(jié)，即同樣可以看作是一個(gè)比例環(huán)節(jié)。 由于檢測變送滯后較小， 所以不妨取比例放大系數(shù) K=1。4.4 被控對象分析通過查閱相關(guān)資料和網(wǎng)頁資料，取出水閥的水阻R=0.05，即K=0.05。因T=AR,不妨取T=2。所以有被控對象的傳遞函數(shù)：G（s）H（s）a。5Qi（s）2s 1經(jīng)以上各環(huán)節(jié)分析，可得系統(tǒng)具體點(diǎn)結(jié)構(gòu)圖，如4-2圖執(zhí)行器K=SK=1圖4-2系統(tǒng)具體結(jié)構(gòu)圖=1。表5-1系統(tǒng)結(jié)構(gòu)以及參數(shù)整定表五、系統(tǒng)仿真5.1系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖以及參數(shù)整定由以上各參數(shù)

13、確定后可得系統(tǒng)的仿真結(jié)構(gòu)圖，具體參數(shù)整定過程可參見下表5-1 :查閱相關(guān)資料知，對于液位系統(tǒng)，時(shí)間常數(shù)范圍較大，比例度要大，一般不用微分作用，要 求較高時(shí)才加入積分作用。所以初步令 Ti=O，Td=O,延遲時(shí)間thit 血氐肌創(chuàng) Jffta IjfES Mtfttl 血 B3 Crroller settiis0.2015jzroUff foti PfiliiL陽10Filter ocrfficiait V: IDOKp=1; T=O; Td=0;t =1Eair. Pit kvaifd 匸 sU 衍鉤CUL；rDLlEi :Jt紅e AttritusCcaitioLLei: fam; 險(xiǎn)Hkl

14、hoprtxfliul 榊；5ttetWErtzE (J: DFilter c：:effici M： JOOD 5D 20 146100 7D 6D 40 3Kp=5; T=O; Td=0;t =11.41.213D PD Adranred ati 加時(shí) State 加沁脛ontioLet srtirsCnntrolhr focn: P町必址0.0PrapDriiraiil : 10O.GV.0.4Ditftsial I; D0.2対腳tiPE 0): DFilter Hefficient (Kl: D0110Kp=1O; Ti=O; Td=0;t =1hk FH faced Mt Ijras

15、 Eta：e IttribiaesCrairnUEr settirisktKHirfi (II: n加 Ml: lidKp=15; Ti=O; Td=0;t =1laiT- FU Acvared i-sti 葉eStart曲tr:加T朝uCtitroller srtuufCordroUfii foil： FsraEsl皿zl 爐）；42ntqia3 (D;0Er：Tatire Uh 0ri?e: coefficiKrt 為；01由上表PID各參數(shù)在不同設(shè)定值下的響應(yīng)曲線結(jié)果分析可得，比較理想控制的各參數(shù)整 定結(jié)果可參考：K=4; Ti=0; Tdf0;t =1。六、儀器儀表選型6.1 PID調(diào)

16、節(jié)器選擇調(diào)節(jié)器又稱控制器，是構(gòu)成控制系統(tǒng)的核心儀表，其作用是將參數(shù)測量值和規(guī)定的參數(shù) 值（給定值）相比較后，得出被調(diào)量的偏差，再根據(jù)一定的調(diào)節(jié)規(guī)律產(chǎn)生輸出信號，從而推動(dòng)執(zhí)行器工作，對過程進(jìn)行自動(dòng)控制。PID調(diào)節(jié)器實(shí)際是一個(gè)運(yùn)算裝置，實(shí)現(xiàn)對輸入信號的比例、積分、微分等各種運(yùn)算功能。圖6-1為PID調(diào)節(jié)器的組成框圖。輸入指示偏差指示e給定fi指示圖6-1 PID調(diào)節(jié)器組成框圖通過查閱相關(guān)網(wǎng)頁資料可以選擇如下液位調(diào)節(jié)儀作為調(diào)節(jié)器。如圖6-2 :圖6-2 SZD-S-2 液位調(diào)節(jié)儀編號：YH20100802 型號：SZD-S-2技術(shù)參數(shù)：1、適用介質(zhì)：非腐蝕性液體，比重0.82、工作壓力:傳感器W 2

17、.5Mpa3、工作溫度:傳感器W 250 r 儀表W 50 r4、工作電壓:220VA( 15% 50HZ5、環(huán)境溫度:儀表工作溫度：050 r6、相對濕度: 7、功耗：W 10VA8、液位顯示范圍： 50mm 9、閥位反饋信號：DC 010mA （DKZ-310）電感或電位器（ZAZ執(zhí)行器）10、液位輸入：電感信號、010m 420mA（內(nèi)部跳線）11、報(bào)警觸點(diǎn)輸出:220V、10A12、開關(guān)閥觸點(diǎn)輸出：220V、10A 6.2執(zhí)行器選擇執(zhí)行器的作用是接受調(diào)節(jié)器送來的控制信號，自動(dòng)地改變操作量，達(dá)到對被調(diào)參數(shù)進(jìn)行調(diào)節(jié)的目的。執(zhí)行器的好壞直接影響到調(diào)節(jié)系統(tǒng)的正常工作。6.2.1變頻器的選擇正確

18、選用變頻器的類型，首先要按照生產(chǎn)機(jī)械的類型、調(diào)速范圍、靜態(tài)速度精度、起動(dòng)轉(zhuǎn)矩的要求,6-3。然后決定選用那種控制方式的變頻器最合適。查閱相關(guān)網(wǎng)頁資料可選變頻器，如圖圖6-3 IC5變頻器SV022iC5變頻器技術(shù)參數(shù)：1.額定電機(jī)功率：2.2KW2.額定輸出容量:4.5KVA3.額定輸出電壓:三相 220-230V4.額定輸出頻率:0-400HZ5. 額定輸入電壓:單相 200-230V6.額定輸入頻率:50-60HZ6.2.2電機(jī)的選擇圖6-4 YTPS、YVP系列變頻調(diào)速三相異步電動(dòng)機(jī)對電網(wǎng)率為MHi (或SOW)的電沐其調(diào) 謹(jǐn)范B-為 SOHi-lOOHz (或SHi-1i2OHi) (

19、 1: 20).電動(dòng)機(jī)在5H2-5CHi(S6H2-50Hz)輸出 轉(zhuǎn)矩為轉(zhuǎn)矩行區(qū)在50Hi-1l0WT(6flHi- 120H刃時(shí)輸出宦功軍.為恒動(dòng)率運(yùn)行區(qū).fl)(2)(3)海拔不超過1叫 壞境溫度不超過40佇 電動(dòng)防護(hù)* P“ 相對度不超過鴛(加CW下時(shí)h 工作制1連續(xù) 絕絳馨級B f或鬥級電動(dòng)機(jī)前額定電頻率為50出.也可根S用戶要求定頼定點(diǎn)的電莊湘頻率,圖6-5 YTPS、YVP系列變頻調(diào)速三相異步電動(dòng)機(jī)技術(shù)參數(shù)623泵的選擇泵是把機(jī)械能轉(zhuǎn)換成液體的能量，用來增壓輸送液體的機(jī)械。查閱相關(guān)網(wǎng)頁資料可選如下圖6-6臥式水泵。圖6-6 ISW型臥式管道離心泵IS、IR單級離心泵袪術(shù)卷數(shù)詵 S

20、CJ.12.5-4OOtbV1i6-20QfnU50-2900fZminCif 50-C200圖6-7 ISW型臥式管道離心泵IS、IR單級離心泵技術(shù)參數(shù)6.3差壓變送器的選擇差壓變送器是用來把差壓、流量、液位等被測參數(shù)轉(zhuǎn)換成為統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)信號，并將此統(tǒng)一 信號輸送給指示、記錄儀表或調(diào)節(jié)器等，以實(shí)現(xiàn)對上述參數(shù)的顯示、記錄或調(diào)節(jié)。通過查閱相關(guān)網(wǎng)頁資料,圖6-8 3351/3051電容式差壓變送器技術(shù)性能:1、使用對象:液體、氣體或蒸汽2、測量范圍:見選型規(guī)格表3、輸出信號:420mAdc輸出，疊加HART協(xié)議數(shù)字信號（兩線制）5、遷移特性： 在最小量程時(shí)，最大正遷移零點(diǎn)是39/40倍的量程上限值，最

21、大負(fù)遷移零點(diǎn)可以是量程下限值，絕對壓力變送器無負(fù)遷移。（不管輸出形式如何，正負(fù)遷移后，其量程4、電 源：外部供電24V dc.，電源范圍12V45V上、下限均不得超過量程的極限） 6、負(fù)載特性:111500FICOO5002snhHART1224業(yè)冊血1-43 V危險(xiǎn)境所歡裝:隔爆囲：F訶u Rn；本安腿：Ksid ncr5；7、溫度范圍:電子線路板工作在 一 4085r；敏感元件工作在 一 40104 C；儲(chǔ)存溫度40 85C；帶數(shù)字顯示 一 2570r（正常運(yùn)行）； 一 4085 r （無損壞）；8相對濕度：S 95% 9、超壓極限：DP型，加0（絕對壓力）13MPaS力變送器不損壞；正常

22、工作壓力在3.4kPa（絕 對壓力 ）至量程上限。10、容積變化量：小于 0 1 6cm3 11、阻 尼：時(shí)間常數(shù)在 0 2 320s 之間可調(diào)。12、啟動(dòng)時(shí)間：3s，不需預(yù)熱。性能指標(biāo) （ 在無遷移、 3 1 6不銹鋼隔離膜片及其他標(biāo)準(zhǔn)測試條件下。）1、精度： 0.1%， 0.2%2、穩(wěn)定性：最大量程范圍的 025%/6個(gè)月 3、溫度影響：零點(diǎn)溫度誤差為最大量程的 0.5 %/55r ;包括零點(diǎn)和量程的總溫度誤差為 最大量程的 1. 0%/55r.（注意：對于量程3溫度影響誤差加倍。）4、靜壓影響：（DP型在線性輸出時(shí)）零點(diǎn)誤差：加靜壓140kgf /cm2后，量程4、5的零點(diǎn)誤 差為最大量

23、程范圍的 0. 25%，量程 3、 6、 7、 8的零點(diǎn)誤差為最大量程范圍的 0. 5%。 這是系統(tǒng)誤差，安裝前可按實(shí)際靜壓調(diào)校變送器零點(diǎn)，消防這個(gè)誤差。（HP型在線性輸出時(shí)）零點(diǎn)誤差：加靜壓31.2MPa后，零點(diǎn)誤差小于最大量程的2.0 %。這是系統(tǒng)誤差，安裝前可按實(shí)際靜壓調(diào)校變送器零點(diǎn)，消除這個(gè)誤差。5、電源影響：小于輸出量程的 0.005%V。6、振動(dòng)影響：在任意軸向上，頻率為 200Hz,誤差為最大量程范圍的 0.05 %/g.7、 負(fù)載影響：只要輸出變送器的電壓高于12V,在負(fù)載工作區(qū)內(nèi)無負(fù)載影響。8、安裝位置影響：最大可生產(chǎn)不大于 13.25kPa 的零位誤差，可通過校正消除這個(gè) 9、誤差，對量程無影響；測量本體相對法蘭轉(zhuǎn)動(dòng)無影響。七、課程設(shè)計(jì)結(jié)束語近兩個(gè)星期的單容液位控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，可以說是對自己綜合知識(shí)、能力的挑戰(zhàn)。從剛開 始設(shè)計(jì)時(shí)的蒙頭蒼蠅到如今的靈活運(yùn)用。在設(shè)計(jì)期間我鍛煉了很多，也收獲了很多！首先， 通過對單容水箱控制對象特性的分析，我逐步對系統(tǒng)有了了解，對各環(huán)節(jié)工作過程有了進(jìn) 步掌握。其次，通過大量相關(guān)資料和網(wǎng)