自動控制原理實驗指導(dǎo)書楊興明自編講義

1、 目 錄 TOC o 1-3 h z u HYPERLINK l _Toc282012676 實驗一 控制系統(tǒng)典型環(huán)節(jié)系統(tǒng)分析 PAGEREF _Toc282012676 h 1 HYPERLINK l _Toc282012677 實驗二 自動控制系統(tǒng)穩(wěn)定性和穩(wěn)態(tài)性能分析 PAGEREF _Toc282012677 h 4 HYPERLINK l _Toc282012678 實驗三 線性系統(tǒng)的頻域分析方法 PAGEREF _Toc282012678 h 6 HYPERLINK l _Toc282012679 實驗四 控制系統(tǒng)的校正及設(shè)計 PAGEREF _Toc282012679 h 10實驗

2、一 控制系統(tǒng)典型環(huán)節(jié)系統(tǒng)分析實驗?zāi)康?、熟悉各種典型環(huán)節(jié)的階躍響應(yīng)曲線 2、了解參數(shù)變化對典型環(huán)節(jié)動態(tài)特性的影響二、 實驗任務(wù)1、比例環(huán)節(jié)（K）從圖形庫瀏覽器中拖曳Step（階躍輸入）、Gain（增益模塊）、Scope（示波器）模塊到仿真操作界面，連接成仿真框圖、改變增益模塊的參數(shù)。從而改變比例環(huán)節(jié)的放大倍數(shù)K，觀察它們的單位階躍響應(yīng)曲線變化情況。可以同時顯示三條響應(yīng)曲線，仿真框圖如圖所示：2、積分環(huán)節(jié)（）將上圖仿真框圖中的 Gain（增益模塊）換成 Transfer Fcn（傳遞函數(shù)）模塊，設(shè)置 Transfer Fcn（傳遞函數(shù)）模塊的參數(shù)，使其傳遞函數(shù)變成型。改變Transfer Fcn

3、（傳遞函數(shù)）模塊的參數(shù)，從而改變積分環(huán)節(jié)T，觀察它們的單位階躍響應(yīng)曲線變化情況。仿真圖如上圖所示。3、一節(jié)慣性環(huán)節(jié)（）將上圖中傳遞函數(shù)模塊的參數(shù)重新設(shè)置，使其傳遞函數(shù)變成型，改變慣性環(huán)節(jié)的時間常數(shù)T，觀察它們的單位階躍響應(yīng)曲線變化情況。仿真框圖如圖所示：4、實際微分環(huán)節(jié)（）將傳遞函數(shù)模塊的參數(shù)重新設(shè)置，使其傳遞函數(shù)變成型，（參數(shù)設(shè)置時應(yīng)注意T1）。令K不變，改變傳遞函數(shù)模塊的參數(shù)，從而改變T，觀察它們的單位階躍響應(yīng)曲線變化情況。仿真圖如上右圖所示。5、二階振蕩環(huán)節(jié)（）將傳遞函數(shù)模塊的參數(shù)重新設(shè)置，使其傳遞函數(shù)變成性（參數(shù)設(shè)置是應(yīng)注意），仿真框圖如圖所示：令不變，取不同值（），觀察其單位階躍響應(yīng)

4、曲線變化情況；令=0.2不變，取不同值，觀察其單位階躍響應(yīng)曲線變化情況。6、延遲環(huán)節(jié)（）將仿真框圖中的傳遞函數(shù)模塊換成時間延時模塊，改變延遲時間，觀察單位階躍響應(yīng)曲線變化情況。仿真框圖如上右圖所示。實驗數(shù)據(jù)比例環(huán)節(jié) 和 積分環(huán)節(jié) 和 慣性環(huán)節(jié) 和 微分環(huán)節(jié) 和 二階振蕩環(huán)節(jié) 和 和 延遲環(huán)節(jié) 和 四、實驗結(jié)論1、 從單位階躍響應(yīng)來看，比例環(huán)節(jié)能夠不失真的成比例的復(fù)現(xiàn)輸入，比例環(huán)節(jié) K 改變，則放大倍數(shù)改變。2、 從單位階躍響應(yīng)來看，積分環(huán)節(jié)的輸出是輸入對時間上的積分，改變時間常數(shù)T，T越大，則積分越慢。3、 從單位階躍響應(yīng)來看，慣性環(huán)節(jié)能延緩的復(fù)現(xiàn)輸入，T越大，慣性越大，復(fù)現(xiàn)輸入越慢。4、 從

5、單位階躍響應(yīng)來看，微分環(huán)節(jié)輸出能反應(yīng)輸入對時間的變化率。5、 從單位階躍響應(yīng)來看，若二階振蕩環(huán)節(jié)的相同，越大，超調(diào)量越小，響應(yīng)越快；若相同，改變，不影響超調(diào)量，越大，響應(yīng)越快。6、從單位階躍響應(yīng)來看，延遲環(huán)節(jié)輸出在時刻后能復(fù)現(xiàn)輸入，的大小，影響輸出滯后的時間。實驗二 自動控制系統(tǒng)穩(wěn)定性和穩(wěn)態(tài)性能分析一、實驗?zāi)康?1、研究高階系統(tǒng)的穩(wěn)定性，驗證穩(wěn)定判據(jù)的正確性；2、了解系統(tǒng)增益變化對系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響3、觀察系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和穩(wěn)態(tài)誤差之間的關(guān)系二、實驗任務(wù) 1、穩(wěn)定性分析 欲判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性，只要求出系統(tǒng)的閉環(huán)極點即可，而系統(tǒng)的閉環(huán)極點就是閉環(huán)傳遞函數(shù)的分 母多項式的根，可以利用 MATLAB中的tf2z

6、p() 函數(shù)求出系統(tǒng)的零極點，或者利用 root 函數(shù)求分母多項 式的根來確定系統(tǒng)的閉環(huán)極點，從而判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 已知單位負反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，用MATLAB編寫程序來判斷閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并繪制閉環(huán)系統(tǒng)的零極點圖。（2）已知單位負反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，當取k=1，10，100時，用MATLAB編寫程序來判斷閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。(0.5)(0.7)(3) ss s s + + + 可得到系統(tǒng)的閉環(huán)極點，從而判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性， 只要將（1）代碼中的k值變?yōu)?，10，100，即可得到系統(tǒng)的閉環(huán)極點，從而判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并討論系統(tǒng)增益k變化對系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響。 2、穩(wěn)態(tài)誤差分析

7、 （1）已知如圖所示的控制系統(tǒng)。其中，試計算當輸入為單位階躍信號、單位斜 坡信號和單位加速度信號時的穩(wěn)態(tài)誤差。 從 Simulink 圖形庫瀏覽器中拖曳 Sum（求和模塊）、Pole-Zero（零極點）模塊、Scope（示波器） 模塊到仿真操作畫面，連接成仿真框圖如右上圖所示： （2）若將系統(tǒng)變?yōu)?I 型系統(tǒng)，在階躍輸入、斜坡輸入和加速度信號輸入作用下， 通過仿真來分析系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。三、實驗數(shù)據(jù)1、穩(wěn)定性分析（1）已知單位負反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，程序來判斷閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并繪制閉環(huán)系統(tǒng)的零極點圖。（2）已知單位負反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，當取k=1，10，100時，用 MATL

8、AB 編寫程序來判斷閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 eq oac(,1)K=1時，MATLAB程序代碼如下： z= -2.5;p = 0, -0.5, -0.7, -3;k = 1;sy=zpk(z, p, k);syfc = feedback(sy, 1);syfctf = tf(syfc);z, p, k = zpkdata(syfctf, v);pzmap(syfctf);grid;運行結(jié)果：z = -2.5000；p = -3.0297, 1.3319, 0.0808 + 0.7829i, 0.0808 0.7829i;k = 1輸出零極點分布圖如下圖所示：實驗三 線性系統(tǒng)的頻域分析方法一、實驗?zāi)?/p>

9、的1、利用MATLAB繪制系統(tǒng)的頻率特性圖2、根據(jù)Nyquist圖判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性3、根據(jù)Bode圖計算系統(tǒng)的穩(wěn)定性。二、實驗任務(wù)利用MATLAB繪制系統(tǒng)的頻率特性圖，是指繪制Nyquist圖、Bode圖，所用到的函數(shù)主要是nyquist、ngrid、bode和margin等。1、Nyquist圖的繪制及穩(wěn)定性判斷nyquist函數(shù)可以計算連續(xù)線性定常系統(tǒng)的頻率響應(yīng)，當命令中不包含左端變量時，僅產(chǎn)生Nyquist圖。命令nyquist(num, den)將畫出下列傳遞函數(shù)的Nyquist圖：其中num =bm bm-1 b1 b0，den = an an-1 a1 a0。（1）已知某控制系統(tǒng)的

10、開環(huán)傳遞函數(shù)為，用MATLAB繪制系統(tǒng)的Nyquist圖，并判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性。MATLAB程序代碼如下：num = 50;den = 1, 3, -10;nyquist(num, den);axis(-6 2 -2 0);title(Nyquist )執(zhí)行該程序后，系統(tǒng)的Nyquist圖如圖3-1所示：圖3-1 Nyquist圖由上圖可知 Nyquist 曲線逆時針包圍(-1，j0)點半圈，而開環(huán)系統(tǒng)在右半平面有一個極點，故系統(tǒng)穩(wěn)定。 （2）已知系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，用MATLAB分別繪制k=1,8,20時系統(tǒng)的Nyquist圖，并判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性。Bode圖的繪制及穩(wěn)定裕度的計算MATLAB

11、提供繪制系統(tǒng)的Bode圖函數(shù)bode(), bode(num, den)，繪制以多項式函數(shù)表示的系統(tǒng)Bode圖。（1）已知典型二階環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為，其中，分別繪制時得Bode圖。MATLAB程序代碼如下：w = 0, logspace(-2, 2, 200);wn = 0.7;tou = 0.1, 0.4, 1, 1.6, 2;for j = 1 : 5; sys = tf(wn * wn, 1, 2 * tou(j) * wn, wn * wn); bode(sys, w); hold on;end;gtext(tou = 0.1);gtext(tou = 0.4);gtext(tou =

12、1);gtext(tou = 1.6);gtext(tou = 2);（2）已知某高階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為，繪制系統(tǒng)的Bode圖，并計算系統(tǒng)的相角裕度和幅值裕度。MATLAB程序代碼如下：num=5*0.0167,1;den=conv(conv(1, 0, 0.03, 1), conv(0.0025, 1, 0.001, 1);sys=tf(num, den);w=logspace(0.4, 50);bode(sys, w);grid;Gm, Pm, Wc=margin(sys)執(zhí)行改程序后，系統(tǒng)的Bode圖如圖所示：運行結(jié)果如下：Gm = 455.2548; Pm = 85.2751; Wg =

13、 602.4232; Wc = 4.9620由運行結(jié)果可知，系統(tǒng)的幅值裕度Ag = 455.2548，相角裕度，相角穿越頻率，截止頻率。（3）已知某高階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為，繪制系統(tǒng)的Bode圖，并計算系統(tǒng)的相角裕度和幅值裕度。實驗數(shù)據(jù)及結(jié)論Nyquist圖的繪制及穩(wěn)定性判斷已知系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，用MATLAB分別繪制k=1, 8, 20時系統(tǒng)的Nyquist圖，并判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 eq oac(,1)k=1時MATLAB程序代碼如下：num = 100; den = 1, 15, 50, 0; nyquist(num, den); axis(-3 2 -1 1);title(Nyquist

14、 );執(zhí)行該程序后，系統(tǒng)的Nyquist圖如圖所示：系統(tǒng)為型系統(tǒng)，在上圖作增補線，Nyquist曲線不包圍（-1， j0）點，而開環(huán)系統(tǒng)在右半平面沒有極點，故系統(tǒng)穩(wěn)定。實驗四 控制系統(tǒng)的校正及設(shè)計一、實驗?zāi)康?1、掌握串聯(lián)校正環(huán)節(jié)對系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響； 2、了解使用 SISO 系統(tǒng)設(shè)計工具（SISO Design Tool）進行系統(tǒng)設(shè)計。二、設(shè)計任務(wù) 串聯(lián)校正是指校正元件與系統(tǒng)的原來部分串聯(lián)，如圖 1 所示。圖 中 ， 表 示校 正 部 分 的傳 遞 函 數(shù) ， 表 示 系 統(tǒng) 原來 前 向 通 道的 傳 遞 函 數(shù)。 當，為串聯(lián)超前校正；當，為串聯(lián)遲后校正。使用 SISO 系統(tǒng)設(shè)計串聯(lián)校正環(huán)節(jié)

15、的參數(shù)，SISO 系統(tǒng)設(shè)計工具（SISO Design Tool）是用于單輸入單輸出反饋控制系統(tǒng)補償器設(shè)計的圖形設(shè)計環(huán)境。通過該工具，用戶可以快速完成以下工作： 利用根軌跡方法計算系統(tǒng)的閉環(huán)特性、針對開環(huán)系統(tǒng) Bode 圖的系統(tǒng)設(shè)計、添加補償器的零極點、設(shè)計超前/滯后網(wǎng)絡(luò)和濾波器、分析閉環(huán)系統(tǒng)響應(yīng)、調(diào)整系統(tǒng)幅值或相位裕度等。（1）打開 SISO 系統(tǒng)設(shè)計工具在 MATLAB 命令窗口中輸入 sisotool 命令，可以打開一個空的 SISO Design Tool，也可以在 sisotool命令的輸入?yún)?shù)中指定 SISO Design Tool 啟動時缺省打開的模型。注意先在 MATLAB 的

16、當前工作空間中定義好該模型。如圖 2 為一個 DC 電機的設(shè)計環(huán)境。（2）將模型載入 SISO 設(shè)計工具通過 file/import 命令，可以將所要研究的模型載入 SISO 設(shè)計工具中。點擊該菜單項后，將彈出 Import System Data 對話框，如圖 3 所示。（3）當前的補償器（Current Compensator） 圖 2 中當前的補償器（Current Compensator）一欄顯示的是目前設(shè)計的系統(tǒng)補償器的結(jié)構(gòu)。缺省的 補償器增益是一個沒有任何動態(tài)屬性的單位增益，一旦在跟軌跡圖和 Bode 圖中添加零極點或移動曲線，該欄將自動顯示補償器結(jié)構(gòu)。（4）反饋結(jié)構(gòu)SISO De

17、sign Tool 在缺省條件下將補償器放在系統(tǒng)的前向通道中，用戶可以通過“+/-”按鈕選擇 正負反饋，通過“FS”按鈕在如下圖 4 幾種結(jié)構(gòu)之間進行切換。 圖2 SISO系統(tǒng)的圖形設(shè)計環(huán)境 圖 3 Import System Data 對話框圖 4 SISO Design Tool 中的反饋控制結(jié)構(gòu)1、 圖1所示的控制系統(tǒng)，原開環(huán)傳遞函數(shù)為，試用 SISO 系統(tǒng)設(shè)計工具（SISO Design Tool）設(shè)計超前校正環(huán)節(jié)，使其校正后系統(tǒng)的靜態(tài)速度誤差系數(shù)，相角裕度為，并繪制校正前后的Bode圖，并計算校正前后的相角裕度。（1）將模型載入SISO設(shè)計工具在MATLAB命令窗口先定義好模型，代碼

18、如下：num=2;den=conv(0.1,1,0,0.3,1);G=tf(num, den)Transfer function: 20.03 s3 + 0.4 s2 + s輸入sisotool命令，可以打開一個空的SISO Design Tool，通過file/import命令，可以將模型G載入SISO設(shè)計工具中，如圖5所示。（2）調(diào)整增益根據(jù)要求系統(tǒng)的靜態(tài)速度誤差系數(shù)，補償器的增益應(yīng)為3，將圖5中的C(s)=1改為3，如圖5所示。從圖中Bode相頻圖左下角可以看出相位裕度 =21.2，不滿足要求。 （3）加入超前校正網(wǎng)絡(luò)在開環(huán)Bode圖中點擊鼠標右鍵，選擇“Add Pole/Zero”下的

19、“Lead”菜單，該命令將在控制器中添加一個超前校正網(wǎng)絡(luò)。這是鼠標的光標將變成“X”形狀，將鼠標移到Bode圖幅頻曲線上接近最右端極點的位置按下鼠標，得到如圖6所示的系統(tǒng)。從圖中Bode相頻圖左下角可以看出相位裕度=28.4，仍不滿足要求，需進一步調(diào)整超前環(huán)節(jié)的參數(shù)。（4）調(diào)整超前網(wǎng)絡(luò)的零極點將超前網(wǎng)絡(luò)的零點移動到靠近原來最左邊的極點位置，接下來將超前網(wǎng)絡(luò)的極點向右移動，并注意移動過程中相角裕度的增長，一直到相角裕度達到45o ，此時超前網(wǎng)絡(luò)滿足設(shè)計要求。如圖7所示。 圖 5 改變增益后的系統(tǒng) 圖 6 增加超前網(wǎng)絡(luò)后的系統(tǒng)圖7 最后滿足要求的系統(tǒng) 從圖中可以看出，超前網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)為，最后系統(tǒng)

20、的圖1所示的控制系統(tǒng)，原開環(huán)傳遞函數(shù)為，試用SISO系統(tǒng)設(shè)計工具（SISO Design Tool）設(shè)計超前校正環(huán)節(jié)，使其校正后系統(tǒng)的靜態(tài)速度誤差系數(shù)，相角裕度為30o，并繪制校正前后的Bode圖，并計算校正前后的相角裕度。3、使用SISO DesignTool設(shè)計直流電機調(diào)速系統(tǒng)。典型電機結(jié)構(gòu)示意圖如圖所示，控制系統(tǒng)的輸入變量為輸入電壓，系統(tǒng)輸出是電機負載條件下的轉(zhuǎn)動角速度?，F(xiàn)設(shè)計補償器的目的是通過對系統(tǒng)輸入一定的電壓，使電機帶動負載以期望的角速度轉(zhuǎn)動，并要求系統(tǒng)具有一定的穩(wěn)定裕度。圖 8 直流電動機調(diào)速系統(tǒng)直流電機動態(tài)模型本質(zhì)上可以視為典型二階系統(tǒng)，設(shè)某直流電機的傳遞函數(shù)為系統(tǒng)的設(shè)計指標為

21、：上升時間tr0.5s，穩(wěn)態(tài)誤差ess5%，最大超調(diào)量Mp%20dB，相角裕度。系統(tǒng)設(shè)計步驟：（1）調(diào)整補償器的增益如果對該系統(tǒng)進行時域仿真，可發(fā)現(xiàn)其階躍響應(yīng)時間很大，提高系統(tǒng)響應(yīng)速度的最簡單方法就是增加補償器增益的大小。在SISO的設(shè)計工具中可以很方便的實現(xiàn)補償器增益的調(diào)節(jié)：鼠標移動到Bode 幅值線上，按下鼠標左鍵抓取Bode幅值線，向上拖動，釋放鼠標，系統(tǒng)自動計算改變的系統(tǒng)增益和極點。既然系統(tǒng)要求上升時間ts0.5s，應(yīng)調(diào)整系統(tǒng)增益，使得系統(tǒng)的穿越頻率位于3rad/s附近。這是因為3rad/s的頻率位置近似對應(yīng)于0.33s的上升時間。為了更清楚的查找系統(tǒng)的穿越頻率，點擊鼠標右鍵，在快捷菜

22、單中選擇“Grid”命令，將在Bode圖中繪制網(wǎng)格線。 觀察系統(tǒng)的階躍響應(yīng)，可以看到系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差和上升時間已得到改善，但要滿足所有的設(shè)計指標， 還應(yīng)加入更復(fù)雜的控制器。（2）加入積分器點擊鼠標右鍵，在彈出的快捷菜單中選擇“Add Pole/Zero”下的“Integrator”菜單，這時系統(tǒng)將加 入一個積分器，系統(tǒng)的穿越頻率隨之改變，應(yīng)調(diào)整補償器的增益將穿越頻率調(diào)整回 3rad/s 的位置。 （3）加入超前校正網(wǎng)絡(luò)為了添加一個超前校正網(wǎng)絡(luò)，在開環(huán) Bode 圖中點擊鼠標右鍵，選擇“Add Pole/Zero”下的“Lead” 菜單，該命令將在控制器中添加一個超前校正網(wǎng)絡(luò)。這時鼠標的光標將變成

23、“X”形狀，將鼠標移到 Bode 圖幅頻曲線上接近最右端極點的位置按下鼠標。 從 Bode 圖中可以看出幅值裕度還沒有達到要求，還需進一步調(diào)整超前環(huán)節(jié)的參數(shù)。（4）移動補償器的零極點 為了提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度，將超前網(wǎng)絡(luò)的零點移動到靠近電機原來最左邊的極點位置，接下來將超 前網(wǎng)絡(luò)的極點向右移動，并注意移動過程中幅值裕度的增長。也可以通過調(diào)節(jié)增益來增加系統(tǒng)的幅值裕度。試按照上述方法調(diào)整超前網(wǎng)絡(luò)參數(shù)和增益，最終滿足設(shè)計的要求。三、實驗步驟及結(jié)果 2、圖 1 所示的控制系統(tǒng)，原開環(huán)傳遞函數(shù)為，試用 SISO 系統(tǒng)設(shè)計工具（SISO Design Tool）設(shè)計超前校正環(huán)節(jié)，使其校正后系統(tǒng)的靜態(tài)速度誤差

24、系數(shù)，相角裕度為30o，并繪制校正前后的 Bode 圖，并計算校正前后的相角裕度。（1）將模型載入 SISO 設(shè)計工具在 MATLAB 命令窗口先定義好模型，代碼如下：num=1;den=conv(1,0,0.2,1);G=tf(num,den)輸入 sisotool 命令，可以打開一個空的 SISO Design Tool，通過 file/import 命令，可以將模型 G 載入 SISO 設(shè)計工具中，如圖所示： （2）調(diào)整增益 根據(jù)要求系統(tǒng)的靜態(tài)速度誤差系數(shù) Kv100,補償器的增益應(yīng)為100，將上圖中的 C(s)=1 改為100， 如圖所示。從圖中 Bode相頻圖左下角可以看出相位裕度，

25、=12.8 ,不滿足要求。（3）加入超前校正網(wǎng)絡(luò)在開環(huán)Bode圖中點擊鼠標右鍵，選擇“Add Pole/Zero”下的“Lead”菜單，該命令將在控制器中添 加一個超前校正網(wǎng)絡(luò)。這時鼠標的光標將變成“X”形狀，將鼠標移到 Bode 圖幅頻曲線上接近最右端極點的位置按下鼠標，得到如下圖所示的系統(tǒng)： 從圖中Bode相頻圖左下角可以看出相位裕度=12.9，仍不滿足要求，需進一步調(diào)整超前環(huán)節(jié)的參數(shù)。（4）調(diào)整超超前網(wǎng)絡(luò)的零點 將超前網(wǎng)絡(luò)的零點移動到靠近原來最左邊的極點位置，接下來將超前網(wǎng)絡(luò)的極點向右移動，并注意移動過程中相角裕度的增長，一直到相角裕度達到30，此時超前網(wǎng)絡(luò)滿足設(shè)計要求，如圖所示。 從圖中可以看出來，超前網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)為，最后系統(tǒng)的Kv=100,=30.53、使用SISO Design Tool設(shè)計直流電機調(diào)速系統(tǒng)。 直流電機動態(tài) 模 型 本 質(zhì) 上 可 以 視 為 典 型 二 階 系 統(tǒng) ， 設(shè) 某 直 流 電 機 的 傳 遞 函 數(shù) 為 系統(tǒng)的設(shè)計指標為：上升時間tr0.5s，