液位控制系統(tǒng)和直流電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計

1、項目一：液位控制系統(tǒng)設(shè)計第一章單容水箱設(shè)備組成及其工作原理1.1單容水箱設(shè)備的組成（1）液位變送器：液位傳感器是用來上位水箱和下位水箱的液位進(jìn)行檢測，采用工業(yè) 用的DBYG擴(kuò)散硅壓力變送器，本變送器按標(biāo)準(zhǔn)的二線制傳輸，采用高品質(zhì)，低功耗精密器 件，穩(wěn)定性和可靠性大大提高。本傳感器精度為0.5級，因為二線制，故工作時需串聯(lián)24V 直流電源。（2）電動調(diào)節(jié)閥：調(diào)節(jié)閥用于調(diào)節(jié)介質(zhì)的流量、壓力和液位。根據(jù)調(diào)節(jié)部位信號，自 動控制閥門的開度，從而達(dá)到介質(zhì)流量、壓力和液位的調(diào)節(jié)。調(diào)節(jié)閥分電動調(diào)節(jié)閥、氣動調(diào) 節(jié)閥和液動調(diào)節(jié)閥等。調(diào)節(jié)閥由電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)或氣動執(zhí)行機(jī)構(gòu)和調(diào)節(jié)閥兩部分組成。調(diào)節(jié)并 通常分為直通單座式

2、和直通雙座式兩種，后者具有流通能力大、不平衡辦小和操作穩(wěn)定的特 點，所以通常特別適用于大流量、高壓降和泄漏少的場合。（3）變頻器：變頻器是利用電力半導(dǎo)體器件的通斷作用將工頻電源變換為另一頻率的 電能控制裝置。變頻器實際上就是一個逆變器。它首先是將交流電變?yōu)橹绷麟?，然后用電?元件對直流電進(jìn)行開關(guān)，變?yōu)榻涣麟?。一般功率較大的變頻器用可控硅，并設(shè)一個可調(diào)頻率 的裝置，使頻率在一定范圍內(nèi)可調(diào)，用來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)，使轉(zhuǎn)數(shù)在一定的范圍內(nèi)可調(diào)。變 頻器廣泛用于交流電機(jī)的調(diào)速中，變頻調(diào)速技術(shù)是現(xiàn)代電力傳動技術(shù)重要發(fā)展的方向，隨著 電力電子技術(shù)的發(fā)展，交流變頻技術(shù)從理論到實際逐漸走向成熟。變頻器不僅調(diào)速平滑，

3、范 圍大，效率高，啟動電流小，運(yùn)行平穩(wěn)，而且節(jié)能效果明顯，所以應(yīng)用越來越廣泛。（4）水泵:水泵是一種利用大氣壓強(qiáng)將低處的水汲往高處的機(jī)器多半是以電動機(jī)作為 動力。抽水的電動機(jī)泵通常把提升液體、輸送液體或使液體增加壓力，即把原動機(jī)的機(jī)械 能變?yōu)橐后w能量從而達(dá)到抽送液體目的的機(jī)器統(tǒng)稱為泵。在水泵出水口裝有壓力變送器，與 變頻器一起可構(gòu)成恒壓供水系統(tǒng)。（5）模擬量輸入模塊：模擬量輸入模塊可測量多通道交流電壓、電流輸入信號。（6）模擬量輸出模塊。1.2單容水箱設(shè)備的工作原理本實驗系統(tǒng)的被控量為上小水箱的液位高度，實驗要求中水箱的液位穩(wěn)定在給定值。將 壓力傳感器檢測到的上小水箱液位信號作為反饋信號，在與

4、給定量比較后 的差值通過 調(diào)節(jié)器控制電動調(diào)節(jié)閥的開度，以達(dá)到控制水箱液位的目的。為了實現(xiàn)系統(tǒng)在階 躍給定和階躍擾動作用下的無靜差控制，系統(tǒng)的調(diào)節(jié)器應(yīng)為PID控制。首先由差壓傳感器檢測出水箱水位；水位實際值通過單片機(jī)進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換，變成數(shù)字信 號后，被輸入計算機(jī)中；最后，在計算機(jī)中，根據(jù)水位給定值與實際輸出值之差，利用PID 程序算法得到輸出值，再將輸出值傳送到PLC中，由PLC將數(shù)字信號轉(zhuǎn)換成模擬信號。最后， 由PLC的輸出模擬信號控制交流變頻器，進(jìn)而控制電機(jī)轉(zhuǎn)速，從而形成一個閉環(huán)系統(tǒng)，實現(xiàn) 水位的計算機(jī)自動控制。第二章PLC的設(shè)計2.1 PLC硬件在這使用西門子S7-200 PLC進(jìn)行研究，

5、西門子PLC產(chǎn)品在國內(nèi)市場推廣較早，是國內(nèi) 應(yīng)用最廣泛的PLC產(chǎn)品之一，S7-200PLC是一種小型PLC，其結(jié)構(gòu)緊湊，功能強(qiáng)大，適用于 各行各業(yè)，各種場合中的檢測、監(jiān)測及控制的自動化。S7-200系列的強(qiáng)大功能使其無論在 獨立運(yùn)行中，或者連成網(wǎng)絡(luò)皆能實現(xiàn)復(fù)雜控制功能。S7-200PLC控制器硬件系統(tǒng)由四部分組成：CPU模塊、擴(kuò)展模塊及PC/PPI電纜，還有計 算機(jī)。系統(tǒng)連接如圖1所示PLC模擬量閉環(huán)控制系統(tǒng)如圖2所示，點劃線部分在PLC內(nèi)。在模擬量閉環(huán)控制系統(tǒng)中， 被控量c(t)(液位)是連續(xù)變化的模擬量，某些執(zhí)行機(jī)構(gòu)(變頻器)要求PLC輸出模擬信 號M(t)，而PLC的CPU只能處理數(shù)字量

6、。c(t)首先被測量元件(傳感器)和變送器轉(zhuǎn)換為標(biāo) 準(zhǔn)量程的直流電流信號或直流電壓信號pv(t)，PLC的模擬量輸入模塊用A/D轉(zhuǎn)換器將它們 轉(zhuǎn)換為數(shù)字量pv(n)。PLC按照一定的時間間隔采集反饋量，并進(jìn)行PID控制的計算。這個時間間隔為采樣周 期。圖中的sp(n)、pv(n)、e(n)、M(n)均為第n次采樣時的數(shù)字量，pv(n)、M(t)、c(t) 為連續(xù)變化的模擬量。圖2 PLC模擬量閉環(huán)控制系統(tǒng)框圖在中水箱右液位閉環(huán)控制系統(tǒng)中，用壓力傳感器檢測水箱液位，液位變送器將傳感器輸 出的微弱的電壓信號轉(zhuǎn)換為標(biāo)準(zhǔn)量程的電流或電壓，然后送給模擬量輸入模塊，經(jīng)A/D轉(zhuǎn)化 后得到與液位成比例的數(shù)字量

7、，CPU將它與液位設(shè)定值比較，并按PID控制算法對誤差值進(jìn) 行運(yùn)算，將運(yùn)算結(jié)果（數(shù)字量）送給模擬量輸出模塊，經(jīng)D/A轉(zhuǎn)換后變?yōu)殡娏餍盘柣螂妷盒?號，用來控制調(diào)節(jié)閥控制量，通過它控制進(jìn)水流量，實現(xiàn)對液位的閉環(huán)控制。2.2程序編寫鑒于上述，采用PLC中的PID回路指令進(jìn)行程序的編寫，該指令利用回路表中的輸入信 號和組態(tài)信息，進(jìn)行PID運(yùn)算，使用方法非常方便。其中使用PID指令的關(guān)鍵有三步：建立PID回路表；對輸入采樣數(shù)據(jù)進(jìn)行歸一化處理；對PID輸出數(shù)據(jù)進(jìn)行工程量轉(zhuǎn)換。表1 PID回路表變量名變量類型寄存 器數(shù)據(jù)類型讀寫屬性數(shù)據(jù)范圍描述PID0-PVI/O實數(shù)VD100Float只讀01測量值PID

8、0-SPI/O實數(shù)VD104Float讀寫01設(shè)定值PID0-MVI/O實數(shù)VD108Float讀寫01輸出值PID0-PI/O實數(shù)VD112Float讀寫-10001000增益Kp，負(fù)數(shù)為 副作用，正數(shù)為正 作用PID0-II/O實數(shù)VD120Float讀寫010000積分時間Ti，單位 為分鐘PID0-DI/O實數(shù)VD214Float讀寫010000微分時間Td，單 位為分鐘PID0_A_MI/O實數(shù)VB481Bit讀寫01為0時自動，1時手動圖3程序流程圖此梯形圖，分為三部分：MAIN（主程序）、SBR1 SBR3子程序、SCALE,UNSCALE INT_0 （中 斷服務(wù)子程序）。MA

9、IN :調(diào)用初始化子程序PID算法:第三章系統(tǒng)組態(tài)的設(shè)計3.1通信組態(tài)通信組態(tài)軟件是重要組件，是項目開始的第一步。在這里將完成通信口、單 元的創(chuàng)建及配置，模擬量、開關(guān)量、電度、保護(hù)定值、SOE事件、操作等成員 的運(yùn)行參數(shù)設(shè)定。本軟件采用可視化設(shè)計方法，鼠標(biāo)拖拉操作風(fēng)格，使原本復(fù)雜 難懂的系統(tǒng)管理任務(wù)變得十分輕松自如。新建工程項目。然后選擇設(shè)備，COM1。然后再工作區(qū)選擇“新建”。雙擊， 在設(shè)備配置向?qū)б簧a(chǎn)廠家、設(shè)備名稱、通訊方式窗口中選擇串口。選擇下一步， 然后設(shè)置邏輯名稱下水箱，如圖4所示。設(shè)苣間置向一邏輯名稱選擇7 200廠指定冗余設(shè)備下，然后請給要安裝的設(shè)備指定唯一的邏輯名稱后設(shè)置串口

10、號，依據(jù)計算機(jī)的通訊端口來選擇。單擊“下設(shè)置內(nèi)給定儀表，所以設(shè)定地址2,如圖5所示。設(shè)育況置向一設(shè)眺址設(shè)置指南整個設(shè)置的參數(shù)。止欽信-1這用幫。地 普 指取 度按 % IJJ地址幫助圖5訊參數(shù)，不需要改變?nèi)魏螀?shù)。單擊“完”，就上一步（）|下一步更】|取消在“變量類型”處 sim；在“寄存器”即可。同上述步驟，建立如下圖7數(shù)據(jù)變量：PIDO_PV 瞼 PIDO_SP 瞼 PIDO_I 實 PIDO-MV 實 PIDO_P 瞼 金 PIDO_MAN 實 PIDO_D 實 PIDO-AMA10:PIDO測量值PIDO曜值 渺PIDOi苗出值 PIDO比例豉 WACK) 報表行PIDQ手動目動切換I

11、/。建I/。建I/O建I/O建I/O通I/O建I/O螂I/O螂I/O通212223242526272829S7.200S7_200S7_200S7_200S7_200S7_200S7_200S7_200S7_200V100V104V120V108V112V416V4S8V124V4813.2變量組態(tài)數(shù)據(jù)庫是“組態(tài)王”軟件的核心部分，工業(yè)現(xiàn)場的生產(chǎn)狀況要以動畫的形式反映在屏幕 上，操作者在計算機(jī)前發(fā)布的指令也要迅速送往生產(chǎn)現(xiàn)場，所有這一切都是以實時數(shù)據(jù)庫為 中介環(huán)節(jié)，所以說數(shù)據(jù)庫是聯(lián)系上位機(jī)和下位機(jī)的橋梁。選擇工程瀏覽器左側(cè)大綱項“數(shù)據(jù)庫/數(shù)據(jù)詞典”，在工程瀏覽器右側(cè)用鼠標(biāo)左鍵雙擊“新 建”圖標(biāo)

12、，彈出“變量屬性”對話框。此對話框可以對數(shù)據(jù)變量完成定義、修改等操作，以 及數(shù)據(jù)庫的管理工作。在“變量名”處輸入變量名，如：調(diào)整跨度；在“變量類型”處選擇 變量類型：內(nèi)存實數(shù)，單擊“確定”即可。下面定義一個I/O變量。在“變量名”處輸入變量名，如：PID0_P； 選擇變量類型：I/O實數(shù)；在“連接設(shè)備”中選擇先前定義好的IO設(shè)備： 中定義為：V112；在“數(shù)據(jù)類型”中定義為：float類型。單擊“確定”圖7數(shù)據(jù)變量3.3畫面組態(tài)針對單容下水箱液位變頻器PID單回路控制實驗的畫面組態(tài)如圖8所示。圖8單容下水箱液位變頻器PID單回路控制實驗的畫面組態(tài)圖創(chuàng)建組態(tài)畫面：使用工程管理器新建一個組態(tài)王工程

13、后，進(jìn)入組態(tài)王工程瀏覽器，單 擊工程瀏覽器左邊“工程目錄顯示區(qū)呻“畫面”項，右面“目錄內(nèi)容顯示區(qū)”中顯示“新建”圖標(biāo)，鼠標(biāo)雙擊該圖標(biāo)，彈出“新畫面”對話框，如圖9所示。在對文件名。修改。磁盤上對應(yīng)的確定己的需要進(jìn)行”按鈕放棄當(dāng)前操作。這樣就建立一個畫面名稱為“單容水箱液位測試實驗”的新畫面。畫面編輯命令。動畫連接定義動畫連接是指在畫面的圖形對象與數(shù)據(jù)庫的數(shù)據(jù)變量之間建立一種關(guān)系，當(dāng)變量的 值改變時，在畫面上以圖形對象的動畫效果表現(xiàn)出來。為實現(xiàn)在畫面中水箱右側(cè)矩形對象模擬水箱實際液位，可作如下操作。雙擊中水箱左側(cè) 矩形對象，可彈出“動畫連接”對話框，選擇“模擬值輸出”，可彈出“模擬值輸出連接”

14、對話框，其中表達(dá)式選擇“本站點PID0_PV”，其設(shè)置如圖10。圖10模擬值的動畫連接創(chuàng)建模擬量輸入可作如下操作：雙擊按鈕“P設(shè)置”，可彈出“動畫連接”對話框，選 擇“模擬量輸入”，在彈出“模擬值輸入連接”對話框中變量名選擇“本站點PID0_P”， 其它設(shè)置如下圖11所示。圖11模擬量輸入設(shè)置關(guān)于“命令語言”設(shè)置如下：雙擊按鈕對象“開始”，可彈出“動畫連接”對話框，選 擇“命令語言連接”的“彈起時”在彈出“命令語言”對話框中填入本站點開始停止=1;”，單擊確定?？蓪崿F(xiàn)，按下該按鈕時，變量開始停止=1。貝相浪也戈觀布對象類型：按鈕對象 |Graph25358左1042上提示文本位置與大小變化 r

15、填充縮誡13斯語言| a Ira?至件F編輯EE昭史選網(wǎng)吹|字言性變化 線屬性 | 填充屬性:孑輸出r 模擬值輸出廠離散值輸出r字符串輸出r 閃爍r 隱含r 流動旋轉(zhuǎn)r權(quán)限保護(hù)動畫連接優(yōu)先級:命令語ir _等福叩WI口日變里L(fēng)域全部函數(shù)1系統(tǒng)1蒂助字符串. . .控件自定義.1教學(xué)SQL.其它工業(yè)庫遂圖12命令語言的使用1 ia i第ii頁第四章調(diào)試4.1調(diào)試步驟加載PLC程序。關(guān)閉PLC軟件，關(guān)閉變頻器開關(guān)，進(jìn)入組態(tài)王組態(tài)運(yùn)行模式。打開變頻器開關(guān)，在監(jiān)控畫面上點擊“進(jìn)入系統(tǒng)”，進(jìn)入監(jiān)控畫面，設(shè)定液位給定值， 開始運(yùn)行按鈕和自動按鈕。根據(jù)液位上升速度和液位實時曲線反復(fù)調(diào)節(jié)P、I、D參數(shù)，使液位

16、達(dá)到設(shè)定液位同 時曲線上升平穩(wěn)。打開手動按鈕，按動進(jìn)水按鈕看是否進(jìn)水。運(yùn)行結(jié)果4.2運(yùn)行結(jié)果通過反復(fù)調(diào)試和修改，使得該系統(tǒng)正常平穩(wěn)運(yùn)行。同時得到以下監(jiān)控畫面：1系統(tǒng)運(yùn)行圖項目二:直流電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計第一章直流電機(jī)控制系統(tǒng)的組成及工作原理1.1直流電機(jī)控制系統(tǒng)的組成直流電機(jī):直流電動機(jī)是依靠直流電驅(qū)動的電動機(jī)，在小型電器上應(yīng)用較為廣泛。 以下為直流電動機(jī)的工作原理圖：此為一個簡單的直流電（D.C.）電動機(jī)。當(dāng)線 圈通電后，轉(zhuǎn)子周圍產(chǎn)生磁場，轉(zhuǎn)子的左側(cè)被推離左側(cè)的磁鐵，并被吸引到右側(cè)， 從而產(chǎn)生轉(zhuǎn)動。轉(zhuǎn)子依靠慣性繼續(xù)轉(zhuǎn)動。當(dāng)轉(zhuǎn)子運(yùn)行至水平位置時電流變換器將 線圈的電流方向逆轉(zhuǎn)，線圈所產(chǎn)生的磁場亦同

17、時逆轉(zhuǎn)，使這一過程得以重復(fù)。 PCI1711： PCI-1711/1711L是一款功能強(qiáng)大的低成本多功能PCI總線數(shù)據(jù)采集 卡。PCI-1711有2路模擬量輸出通道，PCI-1711L沒有模擬量輸出通道。用戶 可以在PCI-1711和PCI-1711L之間選擇能夠滿足實際需要又節(jié)約成本的數(shù)據(jù)采 集 卡。PCI-1711/1711L完全符合PCI規(guī)格Rev2.1標(biāo)準(zhǔn)，支持即插即用。在安裝 插卡時，用戶不需要設(shè)置任何跳線和DIP撥碼開關(guān)。實際上，所有與總線相關(guān) 的配置，比如基地址、中斷，均由即插即用功能完成。PCI-1711/1711L有一個自動通道/增益掃描電路。在采樣時，這個電路可以 自己完成

18、對多路選通開關(guān)的控制。用戶可以根據(jù)每個通道不同的輸入電壓類型來 進(jìn)行相應(yīng)的輸入范圍設(shè)定。所選擇的增益值將儲存在SRAM中。這種設(shè)計保證 了為達(dá)到高性能數(shù)據(jù)采集所需的多通道和高速采樣（可達(dá)100KS/s）。1.2工作原理從傳感器和直流電機(jī)等模擬和數(shù)字被測單元中自動采采集信號送到上位機(jī)組態(tài) 王中進(jìn)行分析、處理，并進(jìn)行PID計算。進(jìn)而控制直流電機(jī)的速度。第二章PID的設(shè)計2.1直流電機(jī)控制系統(tǒng)的PID算法控制本設(shè)計采用的是工業(yè)控制中最常用的PID控制規(guī)律，內(nèi)環(huán)與外環(huán)的控制算法采用PID 算法，PID算法實現(xiàn)簡單，控制效果好，系統(tǒng)穩(wěn)定性好，外環(huán)PID的輸出作為內(nèi)環(huán)的輸入， 內(nèi)環(huán)跟隨外環(huán)的輸出。在工程實

19、際中，應(yīng)用最為廣泛的調(diào)節(jié)器控制規(guī)律為比例、積分、微分 控制，簡稱PID控制，又稱PID調(diào)節(jié)。它結(jié)構(gòu)簡單，參數(shù)易于調(diào)整，在長期的應(yīng)用中積累了 豐富的經(jīng)驗。其常規(guī)PID控制系統(tǒng)原理框圖如圖15所示。c圖15 PID控制系統(tǒng)原理框圖PID控制器是一種線性控制器，它是根據(jù)給定值r(t)與實際輸出值c(t)構(gòu)成控制偏差。 TOC o 1-5 h z HYPERLINK l bookmark78 o Current Document e(t) = r (t) - c(t)(1-1)將偏差的比例(P)、積分(I)和微分(D)通過線性組合可以構(gòu)成控制量，對被 控對象進(jìn)行控制，故稱PID控制器。它的控制規(guī)律為u

20、(t) = K e(t) + j te(t)dt + 墨主(1-2)p T odt1-I寫成傳遞函數(shù)形式為G(s)=史) = K (1+土 + T s)(1-3)E (s)p Ts d式中kp為比例系數(shù)；t為積分時間常數(shù)；孔為微分時間常數(shù)。第三章 系統(tǒng)組態(tài)的設(shè)計3.1通信組態(tài)通信組態(tài)軟件是重要組件，是項目開始的第一步。在這里將完成通信口、單元的創(chuàng)建 及配置，模擬量、開關(guān)量、電度、保護(hù)定值、SOE事件、操作等成員的運(yùn)行參數(shù)設(shè)定。本 軟件采用可視化設(shè)計方法，鼠標(biāo)拖拉操作風(fēng)格，使原本復(fù)雜難懂的系統(tǒng)管理任務(wù)變得十分輕 松自如。新建工程項目。然后選擇設(shè)備，新建PCI1711。如圖16所示一直單擊請給要安

21、裝的設(shè)備指定唯一的邏輯名稱CI17Ur指定冗余設(shè)備16邏輯名稱的設(shè)定通訊參數(shù)，不需要改變?nèi)魏螀?shù)。單擊“完成”就可以看到整個設(shè)置的參數(shù)。如同17所示設(shè)音安裝向一旨息總結(jié)你所要安裝的設(shè)舍信息:3.2變量組態(tài)定圖17設(shè)備信息新設(shè)備為研華F匚I板卡生產(chǎn)的 YHFCI1711 .設(shè)備邏輯名：PCI17U備信息通訊方式：專用卡”處輸入變量名，如：AO_motor；在“變量類型”處選 擇變量類型:FO實數(shù)；在“連接設(shè)備”中選擇PCI1711設(shè)備；在“寄存器”中定 在“數(shù)據(jù)類型”中定義為：float類型。單擊“確定”即可。如圖18義為：DA0；取消|”處選擇變量類型：內(nèi)存實型；單擊“確定”即可。如圖19變量

22、名變量類型連接設(shè)備寄存 器報警組描述速度濾波內(nèi)存實型測量值A(chǔ)O_motorI/O實型PCI1711DA0輸出值SpeedI/O實型PCI1711AD0轉(zhuǎn)速SP_speed內(nèi)存實型設(shè)定值畫如下:圖203.3畫面組態(tài)創(chuàng)建組態(tài)畫面進(jìn)入組態(tài)王開發(fā)系統(tǒng)后，就可以為每個工程建立數(shù)目不限的畫面，在每個畫面上生成互 相關(guān)聯(lián)的靜態(tài)或動態(tài)圖形對象。這些畫面都是由“組態(tài)王”提供的類型豐富得圖形對象組成 的。本項目主畫面如圖21所示留開綠統(tǒng)-開統(tǒng)Ml亙I巨I文件舊鋁回掃冽E 工具E 圖庫區(qū)畫面也幫助凹轉(zhuǎn)速系統(tǒng)控制界面;歷史曲線界面Q。鏤XM0U碼 Jp- T 囹O%I卷 凈ZK劍今且？ff-=g 口智H昌也 I標(biāo)誰位

23、置型PID退出實輸HH75HZMH O.O-PV-一-一=-_-一-一-一-一-_一=-設(shè)定:測量值顧轉(zhuǎn)設(shè)定值 # 轉(zhuǎn)毓出值I飛圖21主畫面動態(tài)畫面鏈接定義動畫連接是指在畫面的圖形對象與數(shù)據(jù)庫的數(shù)據(jù)變量之間建立一種關(guān)系，當(dāng)變量的 值改變時，在畫面上以圖形對象的動畫效果表現(xiàn)出來。為實現(xiàn)在畫面中測量值，可作如下操作。雙擊測量值的“”對象，可彈出“動畫連接” 對話框，選擇“模擬值輸出”，可彈出“模擬值輸出連接”對話框，其中表達(dá)式選擇“本 站點速度濾波”，其設(shè)置如圖22?！澳M量輸所示。創(chuàng)建選擇,刖出連23圖23CT仙黃就關(guān)于關(guān)于“命令語言”設(shè)置如下：右擊畫面選擇畫面屬性，再選擇命令語言。在其中輸入 本站點速度濾波二本站點速度濾波*0.8+本站點speed*0.2 ;畫面如圖24“文件切換到View”菜單命令，進(jìn)入組態(tài)王運(yùn)行系統(tǒng)。在運(yùn)行系統(tǒng)中選擇“畫面打開”命令，從 “打開畫面”窗口選擇“Test”畫面。顯示出組態(tài)王運(yùn)行系統(tǒng)畫面，如圖25所示。圖25運(yùn)行系統(tǒng)畫面上圖運(yùn)行所設(shè)置的PID參數(shù)如下圖26所示圖26收獲體會在為期兩周的控制系統(tǒng)分析與綜合的課程設(shè)計中，我們進(jìn)一步熟悉了組態(tài)王軟件的使 用，并且用組態(tài)王實現(xiàn)了課