ABB機(jī)器人控制器概述課件

1、04 八月 2022ABB機(jī)器人控制器概述第1頁，共41頁?？刂葡到y(tǒng) 控制柜擴(kuò)展型緊湊型ABB機(jī)器人控制器概述第2頁，共41頁?？刂乒窀攀?.控制柜門2.主電源開關(guān)3.LED指示板4.控制面板5.時間計數(shù)器6.服務(wù)接口(可選)7.示教器連接口8.示教器懸掛架9.示教器電纜懸掛架10.開門手柄擴(kuò)展型緊湊型ABB機(jī)器人控制器概述第3頁，共41頁?？刂乒駜?nèi)部板標(biāo)識AC1:柜門 AC2:柜的后壁和可選的Harting連接板AC3:底板 AC4:轉(zhuǎn)動單元 AC5:右側(cè)壁（正視圖）AC6:左側(cè)壁（正視圖）AC7:頂板控制柜的后壁、側(cè)壁和旋轉(zhuǎn)單元等處，有不同的元件、連接器和接線端子板。ABB機(jī)器人控制器概述

2、第4頁，共41頁。(Covers removed)控制柜概述ABB機(jī)器人控制器概述第5頁，共41頁?？刂乒裨恢脭U(kuò)展型控制柜ABB機(jī)器人控制器概述第6頁，共41頁?？刂乒裨恢镁o湊型控制柜ABB機(jī)器人控制器概述第7頁，共41頁。S4P+噴涂控制系統(tǒng)構(gòu)成構(gòu)成:計算機(jī)模塊軸驅(qū)動單元模塊機(jī)箱控制模塊分布式輸入/輸出&通訊模塊機(jī)械手模塊電源模塊ABB機(jī)器人控制器概述第8頁，共41頁?？刂葡到y(tǒng)計算機(jī)模塊計算機(jī)底板主計算機(jī)軸計算機(jī)輸入/輸出計算機(jī)存儲器計算機(jī)底板閃盤軸計算機(jī)輸入/輸出計算機(jī)主計算機(jī)ABB機(jī)器人控制器概述第9頁，共41頁。 主計算機(jī)板指示燈狀態(tài) 說明 查錯/ 故障源綠色 LED 電源當(dāng)板

3、上通電時,亮綠色. 不亮則檢查電源,電纜和連接器.黃色 LED 硬盤當(dāng)IDE總線有數(shù)據(jù)傳送給硬盤時,黃燈閃爍.紅/綠LED 狀態(tài)LED 顯示計算機(jī)在啟動和運(yùn)行時的狀態(tài).在啟動期間狀態(tài) LED 1 電源給電,閃爍紅色.2 主引導(dǎo)裝載,固定紅色3 應(yīng)用程序啟動,閃爍綠色4 運(yùn)行中,固定綠色 當(dāng)檢測錯誤時,LED的狀態(tài) 原因保持閃爍紅色 通電自檢(POST)錯誤,嚴(yán)重的硬件(SBC)錯誤保持固定紅色 硬盤驅(qū)動器訪問錯誤保持閃爍綠色 SBC以外的硬件錯誤,應(yīng)用軟件被破壞保持固定綠色 系統(tǒng)運(yùn)行中計算機(jī)模塊主計算機(jī)板DSQC500/540ABB機(jī)器人控制器概述第10頁，共41頁?？刂葡到y(tǒng)驅(qū)動單元模塊驅(qū)動單

4、元模塊可包含1個或2個伺服驅(qū)動系統(tǒng)。第一個系統(tǒng)稱作“主伺服驅(qū)動系統(tǒng)”，用來控制機(jī)械手的軸和可能在軌道上使用的臺車。可選配的第二個系統(tǒng)，稱作“輔助伺服驅(qū)動系統(tǒng)”，可用來操縱機(jī)械手內(nèi)的(或者在外部控制柜中的)涂料泵，或者可用來控制CBS (Cartridge Bell System)系統(tǒng)。 驅(qū)動單元由軸計算機(jī)板、整流器、驅(qū)動單元以及串行測量單元等組成。警告！ 在運(yùn)行當(dāng)中，驅(qū)動單元內(nèi)有危險電壓(370VDC）。即使在電源切斷的情況下，該危險電壓也存在于整流器板上，并因此貫穿驅(qū)動單元。在機(jī)器人的制動器斷開情況之下，如果手動移動機(jī)器人手臂，則在驅(qū)動單元內(nèi)就會產(chǎn)生危險電壓,即使是在斷電的時候也如此.ABB

5、機(jī)器人控制器概述第11頁，共41頁。驅(qū)動系統(tǒng)構(gòu)成:整流器單元DSQC 345馬達(dá)驅(qū)動單元DSQC 346驅(qū)動單元接線板CBG伺服驅(qū)動接口單元ASDI伺服驅(qū)動接口板SDI伺服驅(qū)動接線板SDC 整流器VCP串行測量單元SMU測量系統(tǒng)接線板CBC 串行測量單元DSQC 562(SMB)控制系統(tǒng)驅(qū)動單元模塊ABB機(jī)器人控制器概述第12頁，共41頁。驅(qū)動單元模塊整流器單元DSQC 345 輸入電壓： DC2,DC2/T 260VAC DC3 430VAC 輸出電壓： DC2,DC2/T 370VDC DC3 390VDC ABB機(jī)器人控制器概述第13頁，共41頁。驅(qū)動單元模塊電機(jī)驅(qū)動單元DSQC 346

6、規(guī)格 溫度范圍： 0-70 最高散熱溫度： 90 額定直流電壓： 340V 最高直流電壓： 380V 最高電源電壓： 180V 所需的相電感： 2mH 整流交換頻率： 5kHz ABB機(jī)器人控制器概述第14頁，共41頁。驅(qū)動單元模塊伺服驅(qū)動接口單元ASDIASDI單元是驅(qū)動系統(tǒng)單元的控制器，控制泵和 CBS系統(tǒng)。這個單元由伺服驅(qū)動接口板SDI和伺服驅(qū)動連接 器板SDC組成.ABB機(jī)器人控制器概述第15頁，共41頁。驅(qū)動單元模塊串行測量單元SMU串行測量單元測量所有的電機(jī)位置，并將其反饋給軸計算機(jī)。馬達(dá)的位置是通過安裝在每臺馬達(dá)上面的解碼器來測量的。串行測量單元SMU用在機(jī)械手的軸和CBS處理器

7、上面。 ABB機(jī)器人控制器概述第16頁，共41頁?？刂葡到y(tǒng)機(jī)箱控制模塊機(jī)箱控制模塊（Cabinet Control Module）由帶有計算機(jī)板ACPX的機(jī)箱控制板ACCB和安裝在該控制板上的風(fēng)扇監(jiān)視板FFB組成。 模塊定位在控制柜的背板上。 ABB機(jī)器人控制器概述第17頁，共41頁。機(jī)箱控制模塊機(jī)箱控制板ACCB 3.accb原理.doc功能: 各種CAN通道的分配。CAN 1.1用于外部通訊，而CAN 1.2用于機(jī)械手通訊。CAN 1和CAN 2都源自I / O計算機(jī). 噴漆過程和通用目的的數(shù)字和模擬輸入 / 輸出。 信號通路。示教器通訊、串行I / O、到I / O和軸計算機(jī)的狀態(tài)信號、

8、串行測量裝置、串行通訊、傳動系統(tǒng)串行通訊以及ALED通訊都要通過ACCB控制板。 基本的、與安全相關(guān)的開關(guān)和繼電器的自動監(jiān)視。使用安全電路的雙電路布局來檢查安全信號差異。當(dāng)出現(xiàn)電路差異情況時，必須確定故障條件，并要重現(xiàn)這樣的故障條件，以使得以后能夠啟動自動監(jiān)視信號。 ABB機(jī)器人控制器概述第18頁，共41頁。機(jī)箱控制模塊機(jī)箱控制板ACCB accb原理.doc控制板功能: 啟動電路。對來自機(jī)器人控制系統(tǒng)的所有與安全相關(guān)的功能的狀態(tài)信號進(jìn)行求和。吹掃系統(tǒng)監(jiān)視器。由ACCB控制板監(jiān)視AEXB控制板上的“Purge（吹掃）”控制器。編碼器輸入。ACCB控制板包含兩個編碼器輸入，這些輸入可以用于“co

9、nveyor tracking（輸送跟蹤）”。冷卻風(fēng)扇監(jiān)視。不同的冷卻風(fēng)扇具有不同的、可由ACCB控制板讀取的旋轉(zhuǎn)速度。當(dāng)風(fēng)扇旋轉(zhuǎn)速度低于1000 rpm時，將產(chǎn)生一個故障狀態(tài)信號。 AEXB控制板和ALED控制板之間的串行通訊。ABB機(jī)器人控制器概述第19頁，共41頁。控制系統(tǒng)機(jī)械手模塊(AMCM)串行測量板軸制動與電機(jī)溫度檢測噴涂系統(tǒng)的涂料及 空氣的模擬控制噴涂機(jī)閥門的開/關(guān)噴涂機(jī)的清洗、換色組成:機(jī)械手控制板MCOB-02連接板MCCB CBS傳感器接口板MCCCABB機(jī)器人控制器概述第20頁，共41頁?？刂葡到y(tǒng)繼電器單元和外部接口單元組成: ACRB控制板, AEXB板, ZB板ABB

10、機(jī)器人控制器概述第21頁，共41頁?？刂葡到y(tǒng)繼電器單元ACRB 用于控制系統(tǒng)中與各繼電器有關(guān)的功能The ACRB unit serves as a central point for various functions in the control system suchas emergency stop chain and run chain with associated relays and also to streamlinewiring to reduce cable branching etc.ABB機(jī)器人控制器概述第22頁，共41頁?？刂葡到y(tǒng)外部接口單元AEXBAEXB單元是一

11、個多功能單元,它包括以下功能:對示教器上的使能裝置 和急停功能的電纜監(jiān)測.吹掃接口和監(jiān)測.防爆I/O接口.安全監(jiān)測和控制.CAN終端.串行測量信號的通道ABB機(jī)器人控制器概述第23頁，共41頁。The AEXB unit is a multiple function unit and includes following main functions. Cable monitoring for the enabling device and emergency stop functions located in the teach pendant unit. Fail safe control

12、 electronics for Exi safety signal for relay drive into the safety chain. Purge interface and monitoring. The purge control unit is for safety reasonsimplemented in two channels. Channel one is implemented in control electronics. Channel two is implemented in software located in the AEXB Single Chip

13、 Micro Controller. The AEXB Single Chip Micro Controller is monitored from the ACCB CPU and Micro Controller. Exi - I/O interface. Exi equipment is connected to zener barriers and routed to inputs to the AEXB Single Chip Micro Controller. Safety monitoring and control. All safety circuits are implem

14、ented in two channels hardware and monitored from software and control electronic. CAN termination. CAN communication to the manipulator is routed through theAEXB unit purge relays. Routing of serial measurement signals. The RS422 signal to the serial measurement system located in the manipulator is

15、 routed through the AEXB unit purge relays. The measurement system communication line is also galvanic isolated through opto couplersABB機(jī)器人控制器概述第24頁，共41頁?？刂葡到y(tǒng)齊納阻擋單元ZB齊納阻擋單元齊納阻擋單元I/O配線齊納阻擋單元是一個電路,它對輸出電壓和電流設(shè)置極限值.這意味著在危險區(qū)內(nèi),短路等情況下,短路火花將由齊納阻擋單元限制,使其不能產(chǎn)生足夠的能量使危險氣體點(diǎn)火.12VDC18VDCABB機(jī)器人控制器概述第25頁，共41頁。Zener Ba

16、rrierA zener barrier is a circuit which sets a limit for voltage and current of the output. This means that in a case of short circuit etc. in the hazardous area, the spark produced will belimited by the zener barrier and not able to produce sufficient energy to cause ignition of hazardous gases.ABB

17、機(jī)器人控制器概述第26頁，共41頁?？刂葡到y(tǒng)Misc.系統(tǒng)指示燈板ALED原理圖ABB機(jī)器人控制器概述第27頁，共41頁。控制系統(tǒng)分布式輸入/輸出&通訊模塊標(biāo)準(zhǔn)連接可選連接ABB機(jī)器人控制器概述第28頁，共41頁。Standard Digital I/OThe system provides connections for 16 digital inputs and 16 digital outputs for general purpose connections.Standard Process I/OThe standard process I/O connections are use

18、d when paint control systems are connected in the control cabinet. The process I/O connections also provide connections for conveyor encoder and conveyor sync switch.ABB機(jī)器人控制器概述第29頁，共41頁。Ethernet CommunicationThe control system includes Ethernet connection as standard. This communication can be used

19、 to connect a PC to the robot control cabinet. The Ethernet communication can be used to download programs made on a PC to the robot, download configuration files to the robot, make back-up of robot programs and configurations, etc. For more information on the Ethernet connection, see Ethernet Commu

20、nication on page 591.CAN Bus CommunicationThe system includes 2 CAN bus connections as standard. One of these CAN buses can be used for connection of distributed I/O units and/or field bus units, and the other CAN bus can be used for controlling the robot from a plant computer when e.g. more robots

21、are working in a cell, or to add extra length to the CAN bus controlled by the robot. For more information on the CAN bus, see CAN Bus Description on page 506.ABB機(jī)器人控制器概述第30頁，共41頁。分布式輸入/輸出&通訊模塊 CAN bus布線ABB機(jī)器人控制器概述第31頁，共41頁。分布式輸入/輸出&通訊模塊 DEVICENET地址ABB機(jī)器人控制器概述第32頁，共41頁。分布式輸入/輸出&通訊模塊 輸入/輸出板ABB機(jī)器人控制器概

22、述第33頁，共41頁。分布式輸入/輸出&通訊模塊 輸入/輸出板ABB機(jī)器人控制器概述第34頁，共41頁?？刂葡到y(tǒng)電源模塊電源單元，轉(zhuǎn)動單元的后視圖 ABB機(jī)器人控制器概述第35頁，共41頁。電源模塊工藝電源DSQC506工藝電源為AC/DC電源供給: 驅(qū)動系統(tǒng) 輸入/輸出單元 示教器 面板 串行測量板 制動器 風(fēng)扇 冷卻設(shè)備規(guī)格: 電源輸入:單相 230VAC/50/60Hz, 最大電流 8.7A 電池輸入:14.5V 21.6V 電源輸出:+24V SYS 3.5A +24V I/0 9.0A +24V BRAKE 7.0A +24V COOL 7.0A +24V CPU 4.5A +15V CPU 2.0A -15V CPU 0.5A 信號輸出:BATON-N,ACOK,DCOK通訊接口:SMBus系統(tǒng)管理總線協(xié)議 MC監(jiān)測所有直流輸出的狀態(tài)ABB機(jī)器人控制器概述第36頁，共41頁。電源模塊計算機(jī)電源DSQ