學(xué)習(xí)動(dòng)態(tài)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

1、以下是機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)中基本的連接方式，附加我個(gè)人多年設(shè)計(jì)的理解剛性連接：也稱固定連接，無運(yùn)動(dòng)。當(dāng)一個(gè)元件必須與兩個(gè)或兩個(gè)以上的元件裝配 時(shí)，可用此選項(xiàng)。銷釘連接：選取對(duì)應(yīng)的軸和對(duì)應(yīng)的兩面如果對(duì)應(yīng)的兩面不好確定，則可選擇對(duì)應(yīng)的 基準(zhǔn)面或者對(duì)應(yīng)的點(diǎn)也可。）確定連接。運(yùn)動(dòng)類型為自由度為1的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)?；瑒?dòng)稈連接：選取對(duì)應(yīng)的軸或?qū)?yīng)的邊+兩對(duì)應(yīng)的面確定連接。運(yùn)動(dòng)類型為自由度為1的平移運(yùn)動(dòng)。焊接連接：選取對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)系確定連接。無運(yùn)動(dòng)。連接后與被選擇焊接的特征合為 一體，可隨著與之一起焊接的對(duì)象運(yùn)動(dòng)。故它為被可動(dòng)元件帶動(dòng)的元件。球連接：選取兩個(gè)互相對(duì)應(yīng)的基準(zhǔn)點(diǎn)確定連接。其運(yùn)動(dòng)類型為自由度為3的旋轉(zhuǎn)運(yùn) 動(dòng)，即可以選

2、擇點(diǎn)為基礎(chǔ)饒任意方向旋轉(zhuǎn)。軸承連接：選取元件的一個(gè)點(diǎn)和組件的一個(gè)軸線確定連接，其運(yùn)動(dòng)類型為自由度為3的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)+自由度為1的平移運(yùn)動(dòng)。圓柱連接：選取對(duì)應(yīng)的軸線確定連接，其運(yùn)動(dòng)類型為自由度為1的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)+自由度為1的平移運(yùn)動(dòng)。也可選擇對(duì)應(yīng)的邊連接，或者軸與邊都可連接平面連接：選擇對(duì)應(yīng)的兩個(gè)平面而確定連接，其運(yùn)動(dòng)類型為自由度為2的平移運(yùn)動(dòng)+自由度為1的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。槽連接：選取元件的點(diǎn)，再選取組件的線條，如圓球的螺旋運(yùn)動(dòng)。10。常規(guī)連接：在現(xiàn)有組件及欲裝配的組件上任意選取點(diǎn)線面，以搭配所需要的運(yùn)動(dòng)方 式，如選兩個(gè)軸既令元件沿著此軸做平移及旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，選兩個(gè)面既使元件 在平面上移動(dòng)及饒著平面的垂直方向旋轉(zhuǎn)

3、。等，。11，6DOF：提供元件6個(gè)自由度，分別xyz旋轉(zhuǎn)和平移，此連接沒有任何運(yùn)動(dòng)的約束， 因此在機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)時(shí)，不會(huì)影響其他元件的運(yùn)動(dòng)?？偨Y(jié)位置分析和運(yùn)動(dòng)分析，動(dòng)態(tài)分析，靜態(tài)分析，力 平衡的不同：1位置分析：目的是要求得機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)時(shí)各個(gè)元件的位置，元件之間的干涉狀況及元件的 軌跡曲線。位置分析只能使用伺服電動(dòng)機(jī)。不考慮外力重力等方面。實(shí)例折臂柵欄機(jī)(barrier-gate)2運(yùn)動(dòng)分析：目的是求得機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)時(shí)各個(gè)元件及連接對(duì)的位置，速度，及加速度，元件 之間的干涉，元件的軌跡曲線及運(yùn)動(dòng)包洛區(qū)域。運(yùn)動(dòng)分析和位置分析一樣只能使用伺服電動(dòng)機(jī)，也不考慮外力等方面。他們之間的區(qū)別是位置分析可使用運(yùn)動(dòng)軸或幾何

4、任何一種驅(qū)動(dòng)方式，而運(yùn)動(dòng)分析不可以用元件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)（即幾何）來設(shè)置的傳動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)。如使用多臺(tái)伺服電動(dòng)機(jī)時(shí)，電動(dòng)機(jī)規(guī)格必須相同。列如第一臺(tái)電動(dòng)機(jī)的規(guī)范設(shè) 置為速度時(shí)，其他電動(dòng)機(jī)的規(guī)范也必須全部為速度。實(shí)例：4 連桿機(jī)構(gòu)（FOUR-bar-linkge）3,動(dòng)態(tài)分析：當(dāng)機(jī)構(gòu)受到外來力量的作用時(shí)，可以用動(dòng)態(tài)分析來觀察重力及外力對(duì)機(jī) 構(gòu)中各個(gè)元件的影響如何。動(dòng)態(tài)分析注意點(diǎn)如下：1伺服電動(dòng)機(jī)在動(dòng)態(tài)分析中為全程運(yùn)轉(zhuǎn)2動(dòng)態(tài)分析時(shí)，伺服電動(dòng)機(jī)和重力電動(dòng)機(jī)都可以使用3可按外部負(fù)荷來設(shè)置力和力矩4可將重力和摩擦里啟用后不啟用。實(shí)例：鏈條（chain）搖擺運(yùn)動(dòng)。裝配第一個(gè)鏈條時(shí)，首先組件環(huán)境中的兩個(gè)基準(zhǔn)面相交處理

5、建立一個(gè)軸線，用來于第一個(gè)鏈條進(jìn)行銷釘連接，也起了固定鏈條一端的作用。裝配好4個(gè)鏈條后，設(shè)置重力和旋轉(zhuǎn)阻尼器。完成后可看到鏈條搖擺運(yùn)動(dòng)。4靜態(tài)分析：靜態(tài)分析是為了了解到既有由受力開始到達(dá)到力平衡為止的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)狀況 以及施力處的加速度曲線圖。當(dāng)加速度到0時(shí)，整個(gè)機(jī)構(gòu)變達(dá)到平衡不在運(yùn) 動(dòng)。5,力平衡分析：用以求出一個(gè)機(jī)械裝置在特定的機(jī)械配置中，保持力平衡的反作用力。 實(shí)例：套桶，套管，球，彈簧，螺栓連接模型。裝配好后對(duì)套管施加一個(gè)向下的力，即施力坐標(biāo)系設(shè)置為x0，y-1，z0。向某零件施加力的命令在右側(cè)定義力/扭矩里。然后進(jìn)行機(jī)構(gòu)分析，選擇類型為力平衡，然后在瑣定的圖元里選擇測力計(jì)。，選擇要測力的對(duì)象/選取某點(diǎn)（或零件）/再選取要測的力的方向。分別可以在xyz坐標(biāo)戲根據(jù)實(shí)際設(shè)置坐標(biāo)。設(shè)置完后點(diǎn)運(yùn)行，則可得到平衡力。由此例得到兩點(diǎn)新知：1，用定義力/扭矩命令可以給零件施加力。