智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)概論實(shí)訓(xùn)課程課件第13-14章

1、智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的高精度定位及應(yīng)用智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的高精度定位及應(yīng)用智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的高精度定位及應(yīng)用一、高精度定位的基礎(chǔ)概念二、高精度定位體系架構(gòu)三、智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)高精度定位應(yīng)用智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的高精度定位及應(yīng)用一、高精度定位的基礎(chǔ)概念二、高ONE高精度定位的基礎(chǔ)概念ONE高精度定位的基礎(chǔ)概念高精度定位是高精度地圖有效應(yīng)用的重要前提，也是智能駕駛系統(tǒng)自主導(dǎo)航、自動(dòng)駕駛的重要前提。在車(chē)載傳感器定位受限情況下，可以為智能駕駛系統(tǒng)提供有效的輔助定位信息。高精度定位是高精度地圖有效應(yīng)用的重要前提，也是智能駕駛系統(tǒng)自全局定位局部定位高精定位的分類(lèi)全局定位局部定位高精定位的分類(lèi)TWO高精度定位體系架構(gòu)TWO高精度定位體系

2、架構(gòu)輸入標(biāo)題單擊此處添加文字單擊此處添加文字輸入標(biāo)題單擊此處添加文字單擊此處添加文字網(wǎng)絡(luò)RTK也稱(chēng)基準(zhǔn)站RTK,是近年來(lái)在常規(guī)RTK和差分GPS的基礎(chǔ)上建立起來(lái)的一種新技術(shù)，目前尚處于試驗(yàn)、發(fā)展階段。通常把在一個(gè)區(qū)域內(nèi)建立多個(gè)（一般為三個(gè)或三個(gè)以上）GNSS參考站，對(duì)該區(qū)域構(gòu)成網(wǎng)狀覆蓋，并以這些基準(zhǔn)站中的一個(gè)或多個(gè)為基準(zhǔn)計(jì)算和播發(fā)GNSS改正信息，從而對(duì)該地區(qū)內(nèi)的GNSS用戶(hù)進(jìn)行實(shí)時(shí)改正的定位方式稱(chēng)為GNSS網(wǎng)絡(luò)RTK。整體架構(gòu)網(wǎng)絡(luò)RTK是由差分基準(zhǔn)站網(wǎng)、運(yùn)營(yíng)中心和接收機(jī)組成的。它的基本原理是在一個(gè)較大的區(qū)域內(nèi)稀疏地、較均勻地布設(shè)多個(gè)基準(zhǔn)站，構(gòu)成一個(gè)基準(zhǔn)站網(wǎng)；那么我們就能借鑒廣域差分GNSS和

3、具有多個(gè)基準(zhǔn)站的局域差分GNSS中的基本原理和方法來(lái)設(shè)法消除或削弱各種系統(tǒng)誤差的影響，獲得高精度的定位結(jié)果。差分站差分基準(zhǔn)站上應(yīng)配備全頻點(diǎn)GNSS接收機(jī)，該接收機(jī)應(yīng)能同時(shí)提供精確的雙頻偽距觀測(cè)值。差分基準(zhǔn)站的站坐標(biāo)應(yīng)精確已知，其坐標(biāo)可采用長(zhǎng)時(shí)間GNSS靜態(tài)相對(duì)定位等方法來(lái)確定。此外，這些站還應(yīng)配備數(shù)據(jù)通信設(shè)備及氣象儀器等。差分基準(zhǔn)站應(yīng)按規(guī)定的采樣率進(jìn)行連續(xù)觀測(cè)，并通過(guò)數(shù)據(jù)通信鏈實(shí)時(shí)將觀測(cè)資料傳送給數(shù)據(jù)處理中心。 差分站差分基準(zhǔn)站上應(yīng)配備全頻點(diǎn)GNSS接收機(jī)，該接收機(jī)應(yīng)能同時(shí)提供精確的雙頻偽距觀測(cè)值。差分基準(zhǔn)站的站坐標(biāo)應(yīng)精確已知，其坐標(biāo)可采用長(zhǎng)時(shí)間GNSS靜態(tài)相對(duì)定位等方法來(lái)確定。此外，這些站還

4、應(yīng)配備數(shù)據(jù)通信設(shè)備及氣象儀器等。差分基準(zhǔn)站應(yīng)按規(guī)定的采樣率進(jìn)行連續(xù)觀測(cè)，并通過(guò)數(shù)據(jù)通信鏈實(shí)時(shí)將觀測(cè)資料傳送給數(shù)據(jù)處理中心。 輸入標(biāo)題單擊此處添加文字單擊此處添加文字輸入標(biāo)題單擊此處添加THREE智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)高精度定位應(yīng)用THREE智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)高精度定位應(yīng)用智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)，尤其是在L4、L5級(jí)的體系中，對(duì)實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)高精度定位能力的需要是剛性的、不可或缺的，定位精度一般要求達(dá)到厘米級(jí)，實(shí)時(shí)性要求100Hz以上，系統(tǒng)可用性要求達(dá)到99.99999%的級(jí)別。智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)，尤其是在L4、L5級(jí)的體系中，對(duì)實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)高精度輸入標(biāo)題單擊此處添加文單擊此處添加文字1、（多選）高精度地圖，為了提高存儲(chǔ)效率和機(jī)器可讀性

5、，地圖在存儲(chǔ)時(shí)分為 。 A.標(biāo)量層 B.矢量層 C.圖層 D.對(duì)象層2、高精度定位是 有效應(yīng)用的重要前提，也是智能駕駛系統(tǒng)自主導(dǎo)航、自動(dòng)駕駛的重要前提。3、高精度定位分為 和 。隨堂練習(xí)輸入標(biāo)題單擊此處添加文單擊此處添加文字1、（多選）高精度地圖THANK YOUTHANK YOU智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的行為決策技術(shù)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的行為決策技術(shù)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的行為決策技術(shù)一、智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的行為決策技術(shù)二、智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)行為決策技術(shù)的未來(lái)發(fā)展趨勢(shì)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的行為決策技術(shù)一、智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的行為決策技術(shù)二、ONE智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的行為決策技術(shù)ONE智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的行為決策技術(shù)車(chē)輛兩側(cè)環(huán)境預(yù)測(cè) 環(huán)境預(yù)測(cè)模塊作為決策規(guī)劃控

6、制模塊的直接數(shù)據(jù)上游之一，其主要作用是對(duì)感知層所識(shí)別到的物體進(jìn)行行為預(yù)測(cè)，并且將預(yù)測(cè)的結(jié)果轉(zhuǎn)化為時(shí)間空間維度的軌跡傳遞給后續(xù)模塊。車(chē)輛兩側(cè)環(huán)境預(yù)測(cè) 環(huán)境預(yù)測(cè)模塊作為決策規(guī)劃控制模塊的直接 行為決策模塊在整個(gè)自動(dòng)駕駛決策規(guī)劃控制軟件系統(tǒng)中扮演著“副駕駛”的角色。這個(gè)層面匯集了所有重要的車(chē)輛周邊信息，不僅包括了自動(dòng)駕駛汽車(chē)本身的實(shí)時(shí)位置、速度、方向，還包括車(chē)輛周邊一定距離以?xún)?nèi)所有的相關(guān)障礙物信息以及預(yù)測(cè)的軌跡。 行為決策模塊在整個(gè)自動(dòng)駕駛決策規(guī)劃控制軟件系統(tǒng)中扮演TWO智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)行為決策技術(shù)的未來(lái)發(fā)展趨勢(shì)TWO智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)行為決策技術(shù)的未來(lái)發(fā)展趨勢(shì)決策規(guī)劃處理是人工智能技術(shù)在自動(dòng)駕駛中的另一個(gè)重要應(yīng)用場(chǎng)景。現(xiàn)階段主流的人工智能方法包括狀態(tài)機(jī)、決策樹(shù)、貝葉斯網(wǎng)絡(luò)等。輸入標(biāo)題單擊此處添加文字單擊此處添加文字輸入標(biāo)題單擊此處添加文字單擊此處添加文字基于機(jī)器學(xué)習(xí)的非機(jī)構(gòu)號(hào)道路檢測(cè)框架決策規(guī)劃處理是人工智能技術(shù)在自動(dòng)駕駛中的另一個(gè)重要應(yīng)用場(chǎng)景。1、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)是一個(gè)集 、 和動(dòng)作執(zhí)行等功能于一體的綜合系統(tǒng)。2、傳