理論力學課件13.5 以矢量表示角速度和角加速度 以矢積表示點的速度和加速度_第1頁
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文檔簡介

1、 剛體的簡單運動 剛體的簡單運動以矢量表示角速度和角加速度以矢積表示點的速度和加速度5、以矢量表示角速度和角加速度以矢積表示點的速度和加速度以矢量表示角速度和角加速度以矢積表示點的速度和加速度以矢量表示角速度和角加速度以矢積表示點的速度和加速度角速度矢量角速度矢量大小 d作用線沿軸線滑動矢量指向右手螺旋定則 k 角加速度矢量角加速度矢量 d d k kdtdt以矢量表示角速度和角加速度速度的矢積表達以矢積表示點的速度和加速度速度的矢積表達大小 R sin方向右手定則以矢量表示角速度和角加速度加速度的矢積表達以矢積表示點的速度和加速度加速度的矢積表達a dtd rdt d dt drdt r v

2、tnt tM點切向加速度nnM點法向加速度例1已知：剛體繞定軸轉動，已知轉軸通過坐標原點O，角速度矢以矢量表示角速度和角加速度以矢積表示點的速度和加速度為 5sin5cosj522求：t =1s時,剛體上點M（0，2，3）的速度矢及加速度矢。 解：3i 15 j 3i 15 j 10k 5sin i 5cosj 5以矢量表示角速度和角加速度以矢積表示點的速度和加速度223i 15 j 10k3i 15 j 10ka dtv31575i32例2已知：某定軸轉動剛體通過點M0（2，1，3），其角速 度矢的方向余弦為0.6，0.48，0.64，角速度的大小=25rad/s 。求：剛體上點M（10，7，11）的速度矢。以矢量表示角速度和角加速度以矢積表示點的速度和加速度 解：角速度矢量 n (0.6,0.48,0.64)M點相對于轉軸上一點M0的矢徑MMr rMMj 6kijkj

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