ABB機器人操作員使用手冊

ABB機器人操作員使用手冊關于本手冊本手冊供首次啟動系統(tǒng)時使用。它包含機器人系統(tǒng)出廠附帶文檔中的摘錄信息。手冊用法本手冊包含在完成物理安裝后首次啟動IRC5機器人把握器時的指示說明。本手冊的閱讀對象本手冊面對：操作前提讀者應當生疏的內(nèi)容：機器人硬件的機械安裝。受過機器人操作方面的培訓。本手冊內(nèi)容假定全部硬件〔操縱器、把握器等〕均已正確安裝并相互連接妥當。本手冊由以下各章組成：操作步驟設置和啟動IRC5機器人系統(tǒng)的步驟。概述 介紹IRC5機器人系統(tǒng)中的部件?！喊踩g語會消滅的全部危急。每種危急包括：標題，指明危急等級〔危急、警告或留神〕和危急類型。簡要描述，描述操作／修理人員未排解險情時會消滅什么狀況。。危急等級標志 名稱危急

含義警告，假設不依照說明操作，就會發(fā)生事故，并導致嚴峻或、壓軋、撞擊和從高處跌落等。警告 警告假設不依照說明操作，可能會發(fā)生事故，造成重的損害〔可能致命和/觸碰高壓電氣單元、爆炸、火災、吸入有毒氣體、擠壓、撞擊、高空墜落等。電擊 針對可能會導致嚴峻的人身損害或死亡的電氣危急的警告留神警告假設不依照說明操作，可能會發(fā)生能造成損害和/或產(chǎn)品損壞的事故。該標志適用于以下險情：灼傷、眼部損害、皮膚損害、聽力損傷、擠壓或滑倒、跌倒、撞擊、高空墜落等。此外，它還適用于某些涉及功能障的狀況時，就會承受這一標志。靜電放電(ESD)

針對可能會導致嚴峻產(chǎn)品損壞的電氣危急的警告留意 描述重要的事實和條件提示 描述從何處查找附加信息或如何以更簡潔的方式進展操作。操縱器標簽上的安全符號本節(jié)描述操縱器標簽上使用的安全標志。容，標簽上可以包含附加信息〔如，值〕?；蚣扇藛T供給的補充安全信息。〔間〕都格外有用。22〕。信息標簽可以包含文字信息〔英語、德語和法語〕。操作步驟單一機器人系統(tǒng)的操作步驟概述此處說明適用于IRC5單一機器人系統(tǒng)。單一機器人系統(tǒng)包括以下任何把握器：SingleCabinetController〔此把握器帶有集成的ControlModuleDriveModule〕Dual Controller〔此Control Module 連接到一個DriveModule〕IRC5CompactControllerPanelMountedController操作參考信息/操作參考信息/圖示同時連接電氣電源。確保已正確進展全部安全相關連 請參閱工作站接線圖。接將FlexPendant連接至把握器，CabinetController留意FlexPendant連接器在不同把握器上可能處于不同位置，但在全部把握器上都看起來類似。15中接通電源一節(jié)詳述的步驟連續(xù)。假設沒有安裝有效系統(tǒng)軟件，請依據(jù)全部系統(tǒng)的常用步驟15一節(jié)詳述的步驟連續(xù)。三 FlexPendant簡介手持式操作員裝置，用于執(zhí)行與操作機器人系統(tǒng)有關的很多任務：運行程序；使操縱器微動；修改機器人程序等。FlexPendant可在惡劣的工業(yè)環(huán)境下持續(xù)運作。其觸摸屏易于清潔，且防水、防油、防濺錫。IRC5的成套計算機和主要部件FlexPendant由硬件和軟件組成，其本身就是一成套完整的計算機。FlexPendantIRC5的一個組成局部，通過集成hotplug按鈕選項可使得在自動模式下無需連接FlexPendant仍可連續(xù)運行。FlexPendant主要組成局部操縱器的設置有幾種.USB端口將USB存儲器連接到USB端口以讀取或保存文件。USB存儲器在對話和FlexPendant掃瞄器中顯示為驅(qū)動器/USB:可移動的。 留意！在不使用時蓋上USB端口的保護蓋。觸摸筆：其隨FlexPendantFlexPendant的后面。拉小手柄可以松開筆。使用FlexPendant時用觸摸筆觸摸屏幕。不要使用螺絲刀或者其他銳利的物品。重置按鈕：其會重置FlexPendant，而不是把握器上的系.USB端口和重置按鈕對使用RobotWare5.12或更高版本的系統(tǒng)有效。這些按鈕對于較舊的系統(tǒng)無效。FlexPendant上有專用的硬件按鈕。您可以將自己的功能指定給其中四個按鈕。A-D----------預設按鍵，1-4。有關如何定義其各項功能的具體信息，請參見操作員手冊- FlexPendant的IRC5中的“預設按鍵”一節(jié)。E 選擇機械單元F 切換運動模式，重定向或線性G-----------切換運動模式，軸1-3或軸4-6H 切換增量BACKWARD〔步退〕按鈕。按下此按鈕，可使程序后退至上一條指令K START〔啟動〕按鈕。開頭執(zhí)行程序按鈕，可使程序前進至下一條指令M STOP〔停頓〕按鈕。停頓程序執(zhí)行RobotWare5.12或更高版本的系統(tǒng)有效。這些按鈕對于較舊的系統(tǒng)無效3.5 FlexPendant的操作方式操作FlexPendant180度，使用右手持設備。有關調(diào)整FlexPendant以供慣用左手者-FlexPendant的IRC5。3.6

觸摸屏組件A----ABB菜單BA----ABB菜單B 操作員窗口C 狀態(tài)欄D 關閉按鈕E 任務欄F 快速設置菜單可以從ABB菜單中選擇以下工程：HotEdit ?輸入和輸出微動把握 ?ProductionWindow〔運行時窗口〕ProgramEditor〔程序編輯器〕?ProgramData〔程序數(shù)據(jù)〕BackupandRestore〔備份與恢復〕?Calibration〔校準〕?EventLog〔大事日志〕FlexPendantExplorer〔FlexPendant資源治理器〕系統(tǒng)信息操作員窗口操作員窗口顯示來自機器人程序的消息。程序需要操作員作出某種響應以便連續(xù)時往往會消滅此狀況。它將在的操作員手冊-帶FlexPendantIRC5操作員窗口一節(jié)中進展介紹.狀態(tài)欄狀態(tài)欄顯示與系統(tǒng)狀態(tài)有關的重要信息，如操作模式、電機開啟/FlexPendant的IRC5一節(jié)中進展介紹。關閉按鈕點擊關閉按鈕將關閉當前翻開的視圖或應用程序。任務欄透過ABB務欄顯示全部翻開的視圖，并可用于視圖切換?？焖僭O置菜單快速設置菜單包含對微動把握和程序執(zhí)行進展的設置。它將在的-FlexPendantIRC5一節(jié)中進展介紹。搬運和清潔FlexPendant。這樣會導致破損或故障。設備不使用時，請將其置放于立式壁架上存放，防止意外脫落。FlexPendant的使用和存儲方式應避開其電纜將人絆倒。會使觸摸屏〔USB端口的FlexPendant的反面〕。定期清潔觸摸屏?；覊m和小顆?？赡軙踝∮|摸屏造成故障。FlexPendant醮少量水或中性清潔劑進展清潔。請參閱Productmanual-IRC5中的清潔FlexPendant一節(jié)。USBUSB露到灰塵中，那么它會中斷或發(fā)生故障。留神應將斷開連接的FlexPendant存放在不會造成錯誤連接把握器的地方。FlexPendant需要。目前，F(xiàn)lexPendant15種不同的語言環(huán)境下操作，包括亞洲語種，如中文和日語。一個FlexPendant3種語言，這松地進展切換。有關更改語言的更多信息，請參見操作員手冊-帶FlexPendantIRC5。四： IRC5 系統(tǒng)介紹主電源、計算機供電單元、計算機把握模塊〔計算機主體〕、輸入/Customerconnections(用戶連接端口)FlexPendant〔示教盒接線端〕、軸計算機板、驅(qū)動單元〔機器人本體、外部軸〕系統(tǒng)構(gòu)成：把握器分把握模塊和驅(qū)動模塊，如系統(tǒng)中含多臺機器人，需要1〔現(xiàn)在單機器人系統(tǒng)一般使用整合型單柜把握器〕一個系統(tǒng)最多包含36個驅(qū)動單元〔最多4臺機器人〕，一個驅(qū)動模塊最多包含9個驅(qū)動單元，可處理6個內(nèi)軸及2個一般軸或附加軸〔取決于機器人型號〕。把握器內(nèi)部A接觸器接口板接觸器驅(qū)動系統(tǒng)電源DIO電源E把握電源F備份電源五RobotStudioRobotStudio是一個計算機應用程序，用于對機器人單元進展離線創(chuàng)立、編程和模擬。RobotStudio小化安裝。FlexPendant的一個部件以在線模式工作完整〔和定制〕安裝供給高級的編程和模擬工具。RobotStudio用于真實把握器當連接到真實把握器時，RobotStudio允許執(zhí)行以下操作：使用系統(tǒng)生成器，創(chuàng)立、安裝和維護系統(tǒng)。使用RAPID編輯器，進展基于文本的編程和編輯。把握器的文件治理器。治理“用戶授權系統(tǒng)”.什么是RobotWare？RobotWare是安裝在機器人系統(tǒng)上，用于操作機器人的全部軟件的統(tǒng)稱。RobotWare 安裝并儲存在計算機或效勞器的媒體池(Mediapool)文件夾內(nèi)。有關mediapool〔媒體池〕的說明，35一節(jié)。RobotWareDVD形式供給，它包含了全部供給型號和選項等的軟件。但是，使用軟件所需的RobotWare許可密鑰則通過將密鑰字符串印于把握器機柜內(nèi)附紙ControlModuleDriveModule都有一個密鑰.日后如需添加功能，則需要的把握器許可密鑰才能訪問這些功能。您可以ABB代表處獲得該密鑰。4 .3何時使用FlexPendant和RobotStudio您可以使用FlexPendant或RobotStudio來操作和治理機器人.FlexPendant適用于處理機器人動作和一般操作，而RobotStudio則適用于配置、編程及其它與日常操作相關的任務.啟動、重啟動和關閉把握器啟動把握器 把握器前面板上的電源開關重啟把握器.---FlexPendant、RobotStudio或把握器前面板上的電源開關---把握器前面板或FlexPendant上的電源開關，點擊Restart〔重啟動〕，然后點擊Advanced〔高級〕.運行和把握機器人程序移動機器人--FlexPendant啟動或停頓機器人程序--FlexPendantRobotStudio啟動和停頓后臺任務 RobotStudio與把握器通信要，，確認大事。查看和保存把握器的大事日志將把握器軟件備份到計算機或效勞器的文件中

使用FlexPendantRobotStudio或FlexPendantRobotStudio或FlexPendan將把握器軟件備份到把握器的文FlexPendant件中機器人編程要.. 使用，，靈敏創(chuàng)立或編輯機器人程序。 RobotStudio用于創(chuàng)立程序構(gòu)造和大局部的源代碼；適用于帶有大量規(guī)律、I/O信號或動作FlexPendant用于儲存機器人位置以及對程序進展最指令的簡潔編程.

終調(diào)正RobotStudio具有以下編程優(yōu)點：針對RAPID能，以及指令和參數(shù)的工具提示功能。具有程序錯誤標識功能的程序檢查。嚴密存取配置和I/O編輯功能。為創(chuàng)立或編輯機器人程序供給有力支 FlexPendant具有以下編程優(yōu)點：:持。適用于主要由動作指令構(gòu)成的