畢業(yè)設(shè)計說明書摘要+目錄2

畢業(yè)設(shè)計（或論文）說明書PAGEV摘要通過對機械設(shè)計制造及其自動化專業(yè)大學(xué)本科四年的所學(xué)知識進(jìn)行整合，對工業(yè)機械手各部分機械結(jié)構(gòu)和功能的論述和分析，設(shè)計了一種圓柱坐標(biāo)形式的數(shù)控機床上下料機械手。重點針對機械手的腰座、手臂、手爪等各部分機械結(jié)構(gòu)以及機械手控制系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)的設(shè)計。具體進(jìn)行了機械手的總體設(shè)計，腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計，機械手手臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計，機械手腕部的結(jié)構(gòu)設(shè)計，末端執(zhí)行器（手爪）的結(jié)構(gòu)設(shè)計，機械手的機械傳動機構(gòu)的設(shè)計，機械手驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計。同時對液壓系統(tǒng)和控制系統(tǒng)進(jìn)行了理論分析和計算。基于PLC對機械手的控制系統(tǒng)進(jìn)行了深入細(xì)致的設(shè)計，通過對機械手作業(yè)的工藝過程和控制要求的分析，設(shè)計了控制系統(tǒng)的硬件電路，同時編制了機械手的控制程序。設(shè)計達(dá)到了設(shè)計的預(yù)期目標(biāo)。關(guān)鍵詞：機械手；PLC；液壓伺服定位；電液系統(tǒng)AbstractIntegratetheknowledgeofthepastfouryears’ofundergraduatecourseofMachine,discussandanalysistheeachpartandfunctionofmanipulator;designakindofcylindericalcoordinatemanipulatorusedtopackandunloadworkpieceforCNCmachinetools.Inparticular,madethedetaileddesignaboutbase,arm,andendeffectorandthecontrolsystemetc.includingTotaldesign,waist’sconstructiondesign,thearm’sconstructiondesign,thewrist’sconstructiondesign,theendeffector’sconstructiondesign,andthedrivesystemofmanipulator.Atthesametime,analysisandcomputethehydraulicpressuresystemandcontrolsystem.Deeplydesignthemanipulator’scontrolsystem,whichbasedonPLC.Afteranalysisaboutthecraftprocessandtherequestsofthemanipulator,thehardwarecircuitandthecontrolprogramofthemanipulatorthenisdesigned.Inaword,thedesignofthemanipulatorhascometotheanticipantobject.Keyways:Manipulator；PLC；Hydraulicservocontrol；Electrohydraulicsystem目錄摘要 ⅠAbstract Ⅱ第1章緒論 11.1選題背景 11.2設(shè)計目的 11.3國內(nèi)外研究現(xiàn)狀和趨勢 21.4設(shè)計原則 3第2章設(shè)計方案的論證 32.1機械手的總體設(shè)計 32.1.1機械手總體結(jié)構(gòu)的類型 32.1.2設(shè)計具體采用方案 42.2機械手腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計 52.2.1機械手腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計要求 52.2.2設(shè)計具體采用方案 62.3機械手手臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計 72.3.1機械手手臂的設(shè)計要求 72.3.2設(shè)計具體采用方案 82.4工業(yè)機器人腕部的結(jié)構(gòu) 92.4.1機器人手腕結(jié)構(gòu)的設(shè)計要求 92.4.2設(shè)計具體采用方案 102.5機械手末端執(zhí)行器（手爪）的結(jié)構(gòu)設(shè)計 102.5.1機械手末端執(zhí)行器的設(shè)計要求 112.5.2機器人夾持器的運動和驅(qū)動方式 122.5.3機器人夾持器的典型結(jié)構(gòu) 122.5.4設(shè)計具體采用方案 132.6機械手的機械傳動機構(gòu)的設(shè)計 132.6.1工業(yè)機器人傳動機構(gòu)設(shè)計應(yīng)注意的問題 142.6.2工業(yè)機器人常用的傳動機構(gòu)形式 152.6.3設(shè)計具體采用方案 182.7機械手驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計 182.7.1機器人各類驅(qū)動系統(tǒng)的特點 182.7.2工業(yè)機器人驅(qū)動系統(tǒng)的選擇原則 192.7.3機器人液壓驅(qū)動系統(tǒng) 202.7.4機器人氣動驅(qū)動系統(tǒng) 212.7.5機器人電動驅(qū)動系統(tǒng) 232.7.6設(shè)計具體采用方案 252.8機器人手臂的平衡機構(gòu)設(shè)計 262.8.1機器人平衡機構(gòu)的形式 262.8.2設(shè)計具體采用的方案 26第3章理論分析和設(shè)計計算 273.1液壓傳動系統(tǒng)設(shè)計計算 273.1.1確定液壓系統(tǒng)基本方案 273.1.2擬定液壓執(zhí)行元件運動控制回路 283.1.3液壓源系統(tǒng)的設(shè)計 283.1.4繪制液壓系統(tǒng)圖 293.1.5確定液壓系統(tǒng)的主要參數(shù) 303.1.6計算和選擇液壓元件 353.1.7液壓系統(tǒng)性能的驗算 373.2電機選型有關(guān)參數(shù)計算 373.2.1有關(guān)參數(shù)的計算 373.2.2電機型號的選擇 40第4章機械手控制系統(tǒng)的設(shè)計 414.1機械手控制系統(tǒng)硬件設(shè)計 414.1.1機械手工藝過程與控制要求 414.1.2機械手的作業(yè)流程 424.1.3機械手操作面板布置 434.1.4控制器的選型 454.1.5控制系統(tǒng)原理分析 454.1.6PLC外部接線設(shè)計 464.1.7I/O地址分配 474.2機械手控制系統(tǒng)軟件設(shè)計 494.2.1機械手控制主程序流程圖 494.2.2機械手控制程序設(shè)計 49技術(shù)經(jīng)濟(jì)分析 51HYPERLINK\l"_Toc