基于MATLAB的三相異步電機(jī)恒壓頻比調(diào)速仿真設(shè)計(jì)

..摘要隨著電力電子器件的產(chǎn)生,異步電機(jī)的調(diào)速問(wèn)題得到了很好的解決,調(diào)速性能甚至優(yōu)于直流電機(jī),電力電子器件的產(chǎn)生給異步電機(jī)的調(diào)速問(wèn)題帶來(lái)了福音。異步電機(jī)的調(diào)速有多種方法,轉(zhuǎn)速開(kāi)環(huán)恒壓頻比控制是交流電動(dòng)機(jī)變頻調(diào)速最基本的一種控制轉(zhuǎn)速方式,在一般的變頻調(diào)速裝置里面都嵌入有這項(xiàng)功能,工作方式為恒壓頻比的調(diào)速方式能滿足大多數(shù)場(chǎng)合交流電動(dòng)機(jī)調(diào)速控制的要求,使用起來(lái)也相對(duì)方便,是通用變頻器的基本模式。但在低壓時(shí)候需要一定的補(bǔ)償電壓,采用恒壓頻比控制,在基頻以下的調(diào)速過(guò)程中的轉(zhuǎn)差率會(huì)保持不變,電動(dòng)機(jī)的所以會(huì)機(jī)械特性會(huì)相對(duì)較硬,電動(dòng)機(jī)有較好的調(diào)速性能。正選脈沖寬度調(diào)制三相逆變電路,是一種以三角波做載波的應(yīng)用沖量等效原理而獲得理想交流電源的電路裝置,在調(diào)制比與載波比一定的條件下,通過(guò)調(diào)節(jié)外加直流電源的大小就可以獲得在額定頻率下產(chǎn)生額定電壓的正選電壓波,通過(guò)調(diào)節(jié)正弦波的頻率就可以得到理想的電壓頻率波,而且調(diào)節(jié)輸入正弦波的頻率能得到線性的輸出電壓幅值。MATLAB在電氣領(lǐng)域中的運(yùn)用隨處可見(jiàn),在這里可以運(yùn)用MATLAB里的Simulink仿真出具體的模型,通過(guò)示波器來(lái)觀察具體的波形,從而進(jìn)行進(jìn)一步的分析。關(guān)鍵詞：異步電動(dòng)機(jī),變頻調(diào)速,MATLAB仿真,正弦脈沖寬度調(diào)制AbstractWiththegenerateofpowerelectronicdevices,Asynchronousmotorspeedcontrolissueshavebeensolvedwell,VelocitymodulationperformanceevenbetterthantheDCmotor,Canbesaidthatthegenerationofthepowerelectronicdevicesbroughtthegospeltotheasynchronousmotorofitsspeedcontrol.Thereareseveralmethodstocontroltheasynchronousofitsspeed,Theopen-loopandconstantV/FisthebasiccontrolwayoftheACmotor,Generallyfrequencycontroldeviceshavethisfeature,ThecontrolwayconstantofV/FcanfitthemostoccasionstoACmotorspeedcontrolrequirements,andeasytouse,andisthemodelofgeneral-purposeinverters.However,itneedacertainamountofcompensationvoltage,ThecontrolwayoftheconstantV/FcankeeptheslipoftheACmotorconstant,sothemechanicalcharacteristicsofthemotorishard,themotorhasgoodvelocitymodulationperformance.Sinepulsewidthmodulatedthree-phaseinvertercircuit,usethetriangularwavetobethecarrierandtheimpulseequivalenceprincipletoobtainthedesiredACpowercircuitway,whenthemodulationratioandcarrierratioareconstant,byadjustingtheappliedDCpower,thesizeratefrequencyandratedvoltagecanbeselected.Wecanobtainidealvoltagefrequencywavejustbyadjustingthefrequencyofthesinewave,andwealsocanobtainlinearoutputvoltageamplitudebyadjustingthefrequencyofthesinewave.TheuseofMATLABintheelectricalfieldcanbefoundeverywhere,wecanusetheSimulinkmodelinMATLABtosimulatespecificmodel,andoscilloscopecanbeusedtoobservethewaveformforfurtheranalysisKeywords:Asynchronousmotor,frequencyconversionvelocitymodulation,MATLABsimulation,sinepulsewidthmodulation..目錄TOC\o"1-3"\h\u20589摘要I4425ABSTRACTII36151緒言64091.1課題背景 1299461.2課題研究的目的和意義 1103172系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案的研究167192.1系統(tǒng)的控制特性與系統(tǒng)要求 310362.2系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)原理 424190三相逆變器輸出電壓和波形的SPWM控制 425492異步電機(jī)的變壓變頻調(diào)速原理與其機(jī)械特性 5215362.3系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)方案分析 955823MATLAB模塊設(shè)置及仿真168973.1MATLAB介紹 11102743.2MATLAB模塊選用以及參數(shù)設(shè)置 12266963.3仿真結(jié)果圖形及其分析 2123350總結(jié)2919673致謝305214參考文獻(xiàn)31..1緒言1.1課題背景在過(guò)去的很長(zhǎng)一段時(shí)間里,異步電機(jī)的調(diào)速問(wèn)題一直很難解決,在需要用到電機(jī)的調(diào)速系統(tǒng)時(shí)候往往是用直流電動(dòng)機(jī)代替,而又因?yàn)橹绷麟姍C(jī)存在電刷,在電機(jī)的運(yùn)行過(guò)程中容易產(chǎn)生火花對(duì)電機(jī)的壽命產(chǎn)生影響,在電力電子逆變電路產(chǎn)生之前,這個(gè)問(wèn)題一直得不到很好的解決。隨著電力電子器件的產(chǎn)生和發(fā)展,SPWM逆變電路技術(shù)的成熟解決了這一難題,對(duì)于異步電機(jī)的調(diào)速一般有以下幾種方法：變頻調(diào)速,弱磁調(diào)速,改變極對(duì)數(shù),其中變頻調(diào)速是最直接,也是最容易實(shí)現(xiàn)的,變頻器的產(chǎn)生,解決了異步電機(jī)的調(diào)速問(wèn)題,調(diào)速性能甚至能做到優(yōu)于直流電機(jī),隨著社會(huì)的不斷進(jìn)步,經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展,科學(xué)技術(shù)的不斷向上提高,能源的缺乏已成為人類進(jìn)步的絆腳石,為了尋求高效可用的清潔能源,各個(gè)國(guó)家都相繼投入大量的人力和財(cái)力,進(jìn)行不懈的努力與研究。就現(xiàn)階段來(lái)說(shuō),電能是全球使用量最多的清潔能源,不幸的是它也是浪費(fèi)最多的清潔能源,從電機(jī)控制入手,應(yīng)該是解決這一問(wèn)題的最好方式。異步電動(dòng)機(jī)可以將電能轉(zhuǎn)化成機(jī)械能以及其它清潔能源,使用量也是相當(dāng)廣泛,我們經(jīng)常在社會(huì)生活中將其很好的利用起來(lái),一半以上的能量被用于異步電機(jī)的能量轉(zhuǎn)換在發(fā)達(dá)國(guó)家中,而這些所消耗的能量的電機(jī)中大部分都是異步電動(dòng)機(jī),異步電機(jī)的潛在使用價(jià)值可見(jiàn)一斑。在國(guó)內(nèi),電機(jī)的總裝機(jī)容量已達(dá)4.4億千瓦,年耗電量達(dá)6685億千瓦時(shí),約占工業(yè)耗電量的85%多,中小型的異步電機(jī)在使用過(guò)程中占主要分量,或許是由于設(shè)備的陳舊以及制造技術(shù)的不到位,以及理論研究的不到位,導(dǎo)致能源的浪費(fèi)問(wèn)題十分嚴(yán)重。能源工業(yè)作為國(guó)名經(jīng)濟(jì)的經(jīng)濟(jì)基礎(chǔ),對(duì)于社會(huì)的發(fā)展、經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和人民生活水平的提高都起著相當(dāng)重要的作用,在經(jīng)濟(jì)高速發(fā)展的今天,我國(guó)能源工業(yè)面臨著環(huán)境保與護(hù)經(jīng)濟(jì)增長(zhǎng)的雙重壓力,有資料顯示,由于受到部分技術(shù)以及不部分資源的限制,我國(guó)能源有效利用效率比發(fā)達(dá)國(guó)家相對(duì)要低。為此,國(guó)家十二五計(jì)劃中,在電機(jī)系統(tǒng)節(jié)能的相關(guān)方面使用的資金總量高達(dá)515億元之多,可見(jiàn),異步電動(dòng)機(jī)的變頻調(diào)速問(wèn)題在我國(guó)將有著巨大的市場(chǎng)潛能。1.2課題研究的目的和意義籠式三相異步電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)相比繞線式異步電機(jī)而言結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、運(yùn)行可靠、重量輕、最為關(guān)鍵的是價(jià)格要相對(duì)便宜,從而使用量很大,但其主要問(wèn)題是調(diào)速問(wèn)題一直得不到很好的解決。正由于此,通過(guò)此的課程設(shè)計(jì),來(lái)加深對(duì)三相異步電機(jī)的變頻變壓調(diào)速問(wèn)題的認(rèn)識(shí),深化理論知識(shí)的學(xué)習(xí)。任何一個(gè)課題的完XX意味著汗水,都需要付出不懈的努力與寶貴的時(shí)間,更是一次對(duì)自己本科理論知識(shí)學(xué)習(xí)的一次挑戰(zhàn),是一次檢驗(yàn)自己的機(jī)會(huì),此次課題需要運(yùn)用到大量的理論知識(shí),需要我們查詢很多的書(shū)籍與資料,溫故而知新,將理論與實(shí)際結(jié)合起來(lái),用實(shí)際行動(dòng)創(chuàng)造可能,創(chuàng)造價(jià)值,鍛煉自己獨(dú)立思考,堅(jiān)持不懈的品德。一個(gè)成功的課題必定會(huì)有一定的難度,若想成功,必定會(huì)經(jīng)歷一些困難,經(jīng)歷一些磨難,但這些困難與磨難最終必將成為你日后成功路上的墊腳石,深化對(duì)異步電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的認(rèn)識(shí)。通過(guò)對(duì)MATLAB的仿真研究,可以很直觀的得到各個(gè)參數(shù)的波形圖,進(jìn)而能夠加深對(duì)異步電機(jī)變頻調(diào)速的認(rèn)識(shí),對(duì)日后的更深一步的研究會(huì)有很大的幫助這次課題研究對(duì)于我來(lái)說(shuō)有著很大的意義,不僅可以使我們?cè)趯W(xué)校中的理論知識(shí)得到在實(shí)踐中的應(yīng)用,而且有能夠清楚的認(rèn)識(shí)到理論與實(shí)際的差別與距離,能夠使我們?cè)谡n程的設(shè)計(jì)中起主導(dǎo)地位,也能使我們獲得意想不到的收獲,以該活動(dòng)為載體,通過(guò)設(shè)計(jì)和運(yùn)行,以及反復(fù)的運(yùn)行與調(diào)試,我的動(dòng)手能力得到了很好的提高,也加深了理論方面的相關(guān)知識(shí)的學(xué)習(xí),是對(duì)自己理論所學(xué)的檢測(cè),更是對(duì)自己的一次挑戰(zhàn),讓自己深刻認(rèn)識(shí)到自己的不足與優(yōu)勢(shì),可以強(qiáng)化優(yōu)勢(shì),不斷學(xué)習(xí),彌補(bǔ)劣勢(shì),為以后更深一步的學(xué)習(xí)做好鋪墊,打好基礎(chǔ)。2系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案的研究2.1系統(tǒng)的控制特性與系統(tǒng)要求根據(jù)異步電機(jī)的轉(zhuǎn)速公式,,,可以得到若是想可以調(diào)節(jié)同步頻率,極對(duì)數(shù),轉(zhuǎn)差率來(lái)調(diào)節(jié)異步電機(jī)的轉(zhuǎn)速,該系統(tǒng)運(yùn)用的是變頻調(diào)速,但是根據(jù)公式,若是直接調(diào)節(jié)頻率可會(huì)導(dǎo)致氣隙磁通的改變,導(dǎo)致過(guò)勵(lì)磁或者欠勵(lì)磁,會(huì)導(dǎo)致條數(shù)性能的非線性化,這樣的變頻調(diào)速是我們所不希望的,調(diào)節(jié)時(shí)的機(jī)械特性也會(huì)過(guò)軟且呈現(xiàn)非線性,這里最主要的是保持氣隙磁通在變頻的時(shí)候保持不變,這樣轉(zhuǎn)差率在氣隙磁通不變的時(shí)候也會(huì)保持不變,這樣才能保證變頻調(diào)速的平滑線性,我們把的變頻調(diào)速方式成為恒壓頻比的變頻調(diào)速。轉(zhuǎn)速開(kāi)環(huán)恒壓頻比控制異步電動(dòng)機(jī)的變頻調(diào)速是最基本的一種相對(duì)簡(jiǎn)單的控制方式,傳統(tǒng)的變頻調(diào)速系統(tǒng)裝置都能夠完成異步電機(jī)的調(diào)速問(wèn)題,而這種相對(duì)簡(jiǎn)單的控制方式也能夠滿足一般系統(tǒng)的調(diào)速要求,使用起來(lái)也會(huì)變的方便。采用這種控制方式能夠很好的保證系統(tǒng)的調(diào)速性能,在低頻段調(diào)速的時(shí)候能夠保持氣隙磁通的恒定,在負(fù)載一定的條件下,能保持氣隙磁通的不變,所以能夠很好的保持轉(zhuǎn)差率的不便,因此它的機(jī)械特性會(huì)比較硬,調(diào)速系統(tǒng)近似于直流電機(jī),調(diào)速性能當(dāng)然能夠保持的很好。但是假如頻率變的低了以后,電壓在定子阻抗上的壓降經(jīng)會(huì)變的突出,電動(dòng)機(jī)就很難再保持氣隙磁通不變,電動(dòng)機(jī)的最大轉(zhuǎn)矩將隨著頻率的下降而降低。為了使電動(dòng)機(jī)在低頻低速時(shí)仍有較大的轉(zhuǎn)矩,且能夠使調(diào)速呈現(xiàn)線性變化,當(dāng)頻率較低時(shí)可以提高異步電機(jī)電樞電壓來(lái)作為補(bǔ)償,稱為低電的壓補(bǔ)償,這樣才能保證異步電機(jī)有較大的輸出轉(zhuǎn)矩。2.2系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)原理2.2.1三相逆變器輸出電壓和波形的SPWM控制CCVD/2VD/2T1T3T5T4T6T2D1D4D3D5D6D2AB圖2.1三相逆變器圖2.1是SPWM變頻用的主電路,圖中T1到T6是逆變器的六個(gè)功率開(kāi)關(guān)器件,各有一個(gè)續(xù)流二極管與之反并聯(lián)接,整個(gè)逆變器由三相整流器組成,并且由直流電源來(lái)保證電樞電壓,SPWM的觸發(fā)電路是由三相對(duì)稱的正弦電壓信號(hào)與三角載波信號(hào)比較而成,其中由三相對(duì)稱正選電壓信號(hào)的頻率決定逆變器輸出的基波頻率,但是應(yīng)該注意的是正弦信號(hào)的頻率應(yīng)在所要求輸出頻率范圍內(nèi)可調(diào)。正弦信號(hào)的幅值將會(huì)發(fā)生一定情況的變化,變化的大小直接影響到輸出電壓波形幅值的多少。三角波用來(lái)做載波信號(hào)用來(lái)分別與每相參考電壓比較后,給出施加觸發(fā)信號(hào),還是不施加,從而產(chǎn)生SPWM脈沖序列波,這列矩形觸發(fā)波形將會(huì)用作驅(qū)動(dòng)電路的驅(qū)動(dòng)?？刂品绞揭话氵x擇雙極性,采用單極式控制時(shí)與正弦波的相對(duì)的半個(gè)周期里面輸出的電壓只存在正向輸出,然而三相SPWM逆變器工作在單極式控制方式的制方式和雙級(jí)式是相同的,都是通過(guò)改變?nèi)嗾倚盘?hào)的頻率與幅值來(lái)改變輸出電壓的大小,四個(gè)全控的MOS管的控制信號(hào)的產(chǎn)生是由三角波與正弦波通過(guò)比較得到當(dāng)瞬時(shí)值時(shí)和被驅(qū)動(dòng),同時(shí)被截止,相反時(shí)和被截止,被驅(qū)動(dòng)根據(jù)圖〔2.1的電路以及驅(qū)動(dòng)的方式便可以得到圖〔2.2所示的輸出波形,由圖形可知輸出的波形幅值相同,寬度不同,根據(jù)沖量等效原理便可等效成正選電壓波,這里引出兩個(gè)概念：調(diào)制比M與載波比N,調(diào)制比M=,載波比N=,一般情況下我們調(diào)節(jié)為M1,載波比1,只要當(dāng)這兩這個(gè)確定以后就能夠當(dāng)調(diào)節(jié)外加直流源的幅值,就能在額定頻率的時(shí)候得到額定電壓,且呈線性變化,轉(zhuǎn)差率也不會(huì)隨著頻率的變化而變化。名為SPWM逆變器,就是說(shuō)明它的輸出電壓信號(hào)的波形趨近于的正弦的波形,那么,如果將正弦信號(hào)分解為若干等分,然后把每一等分的正弦電壓波形曲線與橫坐標(biāo)系所圍成的面積都用一個(gè)與此面積相等的雖然說(shuō)等高,但是寬度一定不等的波形來(lái)代替,這列波形的中點(diǎn)與每一等份的輸入信號(hào)中點(diǎn)相互重合。這樣,雖說(shuō)高度相等但是快讀不同的波形就可以與與正弦的半周相等效,該原理稱之為沖量等效原理。同樣,正弦波的負(fù)半周也可用類似的方法來(lái)等效。這樣就可以得到理想的正弦電壓信號(hào)。由于各脈沖的高度一定相同,直流源便可以對(duì)這個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行供電。當(dāng)逆變器各開(kāi)關(guān)器件都工作在相應(yīng)的理想情況時(shí),脈沖矩形波也必定為開(kāi)關(guān)器件的驅(qū)動(dòng)電路,這是可以判斷出來(lái)的,從理論出發(fā),這一連續(xù)脈沖電壓波形的占空比是可以嚴(yán)格地用計(jì)算方法求得,逆變系統(tǒng)開(kāi)關(guān)器件的通斷情況便可由此而得出。但是調(diào)制概念的提出為這類方法更好的命名,調(diào)制波便可以作為相應(yīng)的調(diào)制波形,而受它調(diào)制的信號(hào)稱為載波,在這里三角波為相應(yīng)載波的。在SPWM系統(tǒng)中常用等腰三角波作為相應(yīng)系統(tǒng)的載波,等腰三角波屬于一種上下寬度十分線性對(duì)稱的波形,當(dāng)它與任何一個(gè)光滑曲線相交時(shí),在交點(diǎn)的那個(gè)時(shí)刻控制開(kāi)關(guān)器件的通斷,便可得到一組幅值相等而脈沖寬度正比于該系統(tǒng)輸出波形相似值的矩形脈沖波形,這也正是SPWM希望得到的結(jié)果。異步電機(jī)的變壓變頻調(diào)速原理與其機(jī)械特性〔1基頻以下調(diào)速由于采用的是恒壓頻比的調(diào)速方式,在基頻以下時(shí)外加電壓也會(huì)隨著頻率的下降而下降,但是在低頻時(shí)和都比較小,定子電阻和漏感壓降就不能再忽略,這時(shí)可以人為的把定子電壓抬高一些,以便近視的補(bǔ)阻抗壓降,稱作低頻補(bǔ)償,基本關(guān)系圖如下所示圖2.2-恒壓頻比控制特性a—無(wú)補(bǔ)償b—帶定子電壓補(bǔ)償〔2基頻以上在基頻以上調(diào)速時(shí)頻率上升時(shí),若是外加電壓也跟著上升就會(huì)由于受到電動(dòng)機(jī)絕緣絕緣耐壓和磁路飽和的限制,定子電壓不能隨之升高,最多只能保持額定電壓保持不變,這將導(dǎo)致磁通和頻率成反比的降低,使得異步電機(jī)處于弱磁的工作狀態(tài)。把基頻以上和基頻一下的兩種情況的控制特性畫(huà)在一起,如下圖所示,由于在基頻一下,由于磁通恒定,允許輸出的轉(zhuǎn)矩也恒定,屬于"恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速"方式：在基頻以上時(shí)屬于弱磁調(diào)速,保持不變,輸出功率基本保持不變,屬于"近似恒功率調(diào)速"圖2.3—異步電機(jī)變壓變頻調(diào)速的控制特性〔3變壓變頻時(shí)的機(jī)械特性當(dāng)定子電壓和角頻率都為恒定值時(shí),異步電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性方程可以改寫(xiě)為當(dāng)s很小的時(shí)候,可忽略分母中含s各項(xiàng),則當(dāng)s很小的時(shí)候,轉(zhuǎn)矩近似與s成正比,機(jī)械特性=f〔s是一段直線；當(dāng)s接近1時(shí)?？珊雎苑帜钢械膭t即當(dāng)s接近1時(shí),轉(zhuǎn)矩近似與s成反比,這時(shí)=f〔s是關(guān)于原點(diǎn)對(duì)稱的一段雙曲線當(dāng)s為以0到1的中間數(shù)值時(shí),機(jī)械特性從直線過(guò)度到雙曲線,如下圖所示 圖2.4—恒壓頻比的異步電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性在基頻以下采用恒壓頻比的控制方式的時(shí)候,可以將異步電機(jī)的機(jī)械特性方程改寫(xiě)成,當(dāng)s很小時(shí),忽略上式分母中含s的各項(xiàng),則帶負(fù)載時(shí)的轉(zhuǎn)速降落這就是說(shuō),在恒壓頻比的條件下把頻率向下調(diào)節(jié)時(shí),機(jī)械特性基本上是向下平移的,異步電動(dòng)機(jī)帶載穩(wěn)態(tài)運(yùn)行時(shí)可知此式表明,對(duì)于同一恒定負(fù)載要求,即以一定的轉(zhuǎn)速在一定的負(fù)載轉(zhuǎn)矩下運(yùn)行時(shí),電壓和頻率可以有多種不同的組合,其中頻率與輸入電壓要求比之一定恒值,這也是最容易實(shí)現(xiàn)的。它的變頻機(jī)械特性基本上是平行下移,硬度也較好,能滿足一般的調(diào)速要求。但是低速帶載能力還較差,需對(duì)定子壓降實(shí)行補(bǔ)償。為了近似的保持氣隙磁通的恒定,以便充分利用電機(jī)鐵心,也為了保持勵(lì)磁電流的不至于過(guò)大,從而發(fā)揮電機(jī)產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩的能力,在基頻以下采用恒壓頻比的控制方式,實(shí)行恒壓頻比控制時(shí),同步轉(zhuǎn)速自然也隨著頻率變化而變化因此帶負(fù)載時(shí)的轉(zhuǎn)速降落為在式上式中所表示的機(jī)械特性近似直線段上,可以相應(yīng)導(dǎo)出由此可見(jiàn),當(dāng)為恒值時(shí),對(duì)同一恒定轉(zhuǎn)矩,是基本不變的,因而也是基本保持不變的,也就是說(shuō),在恒壓頻比條件下改變頻率時(shí),機(jī)械特性基本上是平行下移的,它們和直流電機(jī)調(diào)速時(shí)特性變化情況基本近似,所不同的是當(dāng)轉(zhuǎn)矩達(dá)到最大值以后,轉(zhuǎn)速再降低時(shí),特性曲線就折回來(lái)了。而且頻率越低的時(shí)候轉(zhuǎn)矩會(huì)變得越小。對(duì)前式整理可得出頻率與輸入電壓為恒值時(shí)最大轉(zhuǎn)矩隨角頻率的變化關(guān)系為下式：可見(jiàn),是隨著的降低而減小的,當(dāng)頻率很低時(shí),太小將限制調(diào)速系統(tǒng)的帶載能力,需要采用定子壓降補(bǔ)償,適當(dāng)提高電壓可以增強(qiáng)帶載的能力。臨界轉(zhuǎn)矩可以改寫(xiě)成可見(jiàn)臨界轉(zhuǎn)矩是隨著輸入頻率的降低而降低的。當(dāng)頻率較低時(shí),臨界轉(zhuǎn)矩減小,電動(dòng)機(jī)帶負(fù)載能力減弱,采用低頻定子降壓補(bǔ)償,適當(dāng)提高電壓,可以增強(qiáng)帶負(fù)載能力,由于帶定子壓降補(bǔ)償?shù)暮銐侯l比能夠基本保持氣隙磁通的不變,顧允許輸出轉(zhuǎn)矩也基本保持不變,所以基頻一下的變壓變頻調(diào)速屬于恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速。在基頻以上調(diào)速時(shí),當(dāng)角頻率提高而電壓不變時(shí),同步轉(zhuǎn)速也隨之提高,臨界轉(zhuǎn)矩減少,氣隙磁通也勢(shì)必減弱,允許輸出轉(zhuǎn)矩減少而轉(zhuǎn)速上升,允許輸出功率基本不變,所以基頻以上的調(diào)速屬于弱磁恒功率調(diào)速。2.3系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)方案分析首先采用三相雙極性SPWM逆變電路產(chǎn)生三相交流電源,全控型器件可以選用IGBT,這樣通過(guò)調(diào)節(jié)外加直流電源的大小便可獲的理想的輸出交流電壓源幅值,然后通過(guò)改變給定的頻率信號(hào)來(lái)改變異步電機(jī)的轉(zhuǎn)速,基本模型如下圖所示低頻電壓補(bǔ)償?shù)皖l電壓補(bǔ)償f+——M給定頻率升降速時(shí)間設(shè)定SPWM調(diào)制和驅(qū)動(dòng)電壓型逆變電路Uftf*GIU/f曲線圖2.6模型圖恒壓頻比變頻調(diào)速系統(tǒng)基本原理結(jié)構(gòu)如圖2.7所示,系統(tǒng)由升降速時(shí)間設(shè)定環(huán)節(jié),U—F曲線,SPWM調(diào)制和驅(qū)動(dòng)等環(huán)節(jié)組成。其中升降速時(shí)間設(shè)定環(huán)節(jié)G1用來(lái)限制電動(dòng)機(jī)的升頻速度,避免頻率上升過(guò)快而造成電流和轉(zhuǎn)矩的沖擊,起到軟啟動(dòng)控制的作用。U—F曲線用于根據(jù)頻率確定相應(yīng)的電壓,該曲線不經(jīng)過(guò)原點(diǎn),以保持U/F不變,并在低頻時(shí)進(jìn)行適當(dāng)?shù)碾妷貉a(bǔ)償。SPWM和驅(qū)動(dòng)環(huán)節(jié)將根據(jù)頻率和電壓要求產(chǎn)生按正弦脈寬調(diào)制的驅(qū)動(dòng)信號(hào),控制控制逆變器以實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)的變壓變頻調(diào)速。基本的仿真模塊圖如下所示圖2.7MATLAB仿真圖系統(tǒng)由升降速時(shí)間設(shè)定、U-f曲線、SPWM調(diào)制和驅(qū)動(dòng)等環(huán)節(jié)組成。其中升降速時(shí)間設(shè)定用來(lái)限制電動(dòng)機(jī)的升頻速度,避免轉(zhuǎn)速上升過(guò)快而造成電流和轉(zhuǎn)矩的沖擊,相當(dāng)于軟起動(dòng)的作用。U-f曲線用于根據(jù)頻率確定相應(yīng)的電壓,以保持壓頻比不變,并且低頻時(shí)進(jìn)行適當(dāng)?shù)碾妷貉a(bǔ)償。SPWM和驅(qū)動(dòng)環(huán)節(jié)將會(huì)根據(jù)頻率和電壓要求產(chǎn)生按正弦脈寬調(diào)制的驅(qū)動(dòng)信號(hào),控制逆變器以實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)的變壓變頻調(diào)速。根據(jù)實(shí)驗(yàn)原理圖在MATLAB軟件環(huán)境下查找器件、連線,接成入上圖所示的線路圖。3MATLAB模塊設(shè)置及仿真3.1MATLAB介紹MATLAB軟件是由美國(guó)MathWorks公司推出的用于數(shù)值計(jì)算和圖形處理的科學(xué)計(jì)算系統(tǒng),又名為矩陣實(shí)驗(yàn)室,被譽(yù)為"巨人肩上的工具"。由于使用MATLAB編程運(yùn)算與人進(jìn)行科學(xué)計(jì)算的思路和表達(dá)方式完全一致,所以不想學(xué)習(xí)其它高級(jí)語(yǔ)言那么難以掌握,用MATLAB編寫(xiě)程序猶如在演算紙上排列出公式與求解問(wèn)題。在這個(gè)環(huán)境下,對(duì)所要求解的問(wèn)題,用戶只需要簡(jiǎn)單的列出數(shù)學(xué)表達(dá)式,其結(jié)果便以數(shù)值或者圖形方式表達(dá)出來(lái)。最早開(kāi)發(fā)MATLAB軟件的目的適用于幫助學(xué)校的老師和學(xué)生更好的授課和學(xué)習(xí)。從MATLAB誕生開(kāi)始,由于其高度的集成性和應(yīng)用的方便性,在高校中得到了廣泛的應(yīng)用于推廣。由于它能快速的實(shí)驗(yàn)科學(xué)人員的設(shè)想,極大的節(jié)約了科研人員的時(shí)間,收到了大多數(shù)收到了大多數(shù)科研人員的青睞。他可以很方便的設(shè)計(jì)出哼屁啊oil昂的界面,也可以很方便的設(shè)計(jì)出漂亮的用戶接口,同時(shí)還因?yàn)樗哂凶钬S富的函數(shù)庫(kù),極其容易實(shí)驗(yàn)計(jì)算功能,另外MATLAB和其他高級(jí)語(yǔ)言也具有良好的接口,可以很方便的與其他語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)混合編程,這些都進(jìn)一步的擴(kuò)寬了它的應(yīng)用領(lǐng)域和范圍。Simulink是MATLAB軟件的擴(kuò)展與體現(xiàn),他是實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)系統(tǒng)系統(tǒng)建模和仿真的一個(gè)軟件包,它與MATLAB語(yǔ)言的主要區(qū)別在于,它與用戶交互接口是基于Windows的模型化圖形輸入,其優(yōu)點(diǎn)是使用戶能夠把更多的精力投入到系統(tǒng)模型的構(gòu)建,而非語(yǔ)言的編程上。所謂模型化圖形輸入是指Simulink提供了一些按功能分類的基本系統(tǒng)功能模塊,用戶只需要知道這些模塊的輸入輸出及其功能,而不必考查功能模塊是如何實(shí)現(xiàn)和工作的,通過(guò)對(duì)這些基本功能模塊的調(diào)用再將它們連接起來(lái)就可惜構(gòu)建成為所需要的系統(tǒng)模型,從而完成系統(tǒng)仿真模型的分析與構(gòu)建Simulink可以模擬線性與非線性系統(tǒng),連續(xù)與非連續(xù)系統(tǒng),或它們的混合系統(tǒng),他是強(qiáng)大的系統(tǒng)仿真工具。除此之外,他還提供了圖形動(dòng)畫(huà)處理方法,以方便用戶觀察系統(tǒng)的仿真過(guò)程。在Simulink中專門(mén)設(shè)置了電力系統(tǒng)"SimPowerSystems"的模塊庫(kù),包括10類模塊庫(kù),即電源元件庫(kù),線路元件庫(kù),電力電子元件庫(kù),電機(jī)元件庫(kù),連接器元件庫(kù),電路測(cè)量模塊元件庫(kù),附加元件庫(kù),演示教程,電力圖形讀者接口和電力系統(tǒng)元件庫(kù)。電力系統(tǒng)模塊可以在Simulink模塊瀏覽窗口進(jìn)入,也可以在MATLAB命令窗口鍵入powerlib命令進(jìn)入。3.2MATLAB模塊選用以及參數(shù)設(shè)置直流源的設(shè)置：打開(kāi)SimPowerSysterms,選中DCVotageSource參數(shù)設(shè)置如下所示圖3.1直流源參數(shù)設(shè)置該模塊為SPWM逆變電路提供直流源。三相全橋模塊的設(shè)置：打開(kāi)SimPowerSysterms,選中UniversalBridge參數(shù)設(shè)置如下圖3.2三相全橋電路設(shè)置如下在Measurements選項(xiàng)里設(shè)置如上圖所示,該模塊提供逆變電力電子器件。異步電機(jī)模塊參數(shù)設(shè)置:打開(kāi)SimPowerSysterms,選中AsynchronousMachine參數(shù)設(shè)置如下所示圖3.3異步電機(jī)參數(shù)設(shè)置預(yù)設(shè)模式選擇如上圖所示,該模塊提供異步電機(jī)模型。的設(shè)置：打開(kāi)SimPowerSysterms,選擇MachinesDemux模塊,參數(shù)設(shè)置如下所示圖3.4Demux模塊參數(shù)設(shè)置測(cè)量參數(shù)為定子電流,轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速,電磁轉(zhuǎn)矩,該模塊能選擇索要測(cè)量的參數(shù)。轉(zhuǎn)速增益模塊,能放大轉(zhuǎn)速信號(hào),參數(shù)設(shè)置如下所示圖3.5增益模塊參數(shù)設(shè)置放大倍數(shù)設(shè)置為9.55輸入頻率的設(shè)置：打開(kāi)Simmulink選擇Constant用常數(shù)信號(hào)發(fā)生器作輸入頻率信號(hào),參數(shù)設(shè)置如下所示圖3.6恒定參數(shù)模塊設(shè)置輸入頻率選擇為50HZ,該模塊為模擬輸入頻率信號(hào)給定積分GI分支模塊的設(shè)置：打開(kāi)Simmulink選擇AtomicSubsystem,該模塊用于設(shè)定啟動(dòng)曲線。其中放大器的作用是使積分時(shí)間常數(shù)不受放大器輸入偏差大小的影響,所以放大倍數(shù)可以取大一些,本例中放大倍數(shù)取為10000。限幅器用于設(shè)定積分時(shí)間常數(shù),調(diào)節(jié)限幅器的上下限可以調(diào)節(jié)給定積分器輸出曲線的上升斜率。圖3.7GI模塊該環(huán)節(jié)的每個(gè)模塊均可從Simmulink里面一一找出,這里增益模塊的參數(shù)設(shè)定為1e4,飽和模塊的上下線設(shè)置如下所示圖3.8飽和模塊參數(shù)設(shè)置可以分析出,當(dāng)輸入頻率為50HZ時(shí)響應(yīng)時(shí)間為5S。取整模塊的設(shè)置：打開(kāi)SimPowerSysterms,選擇integer取整模塊參數(shù)設(shè)置如下圖所示圖3.9取整模塊調(diào)用的函數(shù)為為round取整函數(shù)。V-F曲線的設(shè)置：打開(kāi)SimPowerSysterms,選擇Fcn模塊,該曲線由于存在低頻電壓補(bǔ)償,故參數(shù)設(shè)置如下所示圖3.10恒壓頻比模塊參數(shù)設(shè)置由于要形成三相對(duì)稱的正選信號(hào),故還要用到時(shí)鐘〔Clock模塊,三相正選信號(hào)Fcn函數(shù)模塊參數(shù)設(shè)置如下所示：圖3.11ua模塊參數(shù)設(shè)置圖3.12ub模塊參數(shù)設(shè)置圖3.13uc參數(shù)模塊設(shè)置我們把PWM發(fā)生模塊的載波頻率設(shè)定為1500HZ。仿真環(huán)境參數(shù)設(shè)置：點(diǎn)擊Simulation,將仿真算法和精度分別設(shè)定為如下所示圖3.14模塊精度參數(shù)設(shè)置算法為ode23td,精度為0.001。3.3仿真結(jié)果圖形及其分析圖3.15out輸出波形該圖為Out示波器的仿真波形,有圖形可以看出,當(dāng)輸入頻率選擇為50HZ時(shí),前5s的時(shí)間里輸出波形從0到50線性變化,有仿真模塊可以計(jì)算出由于飽和上線為10,后面存在積分環(huán)節(jié),輸入信號(hào)為50,,可知t=5s。圖3.16V示波器圖像該圖為V示波器的仿真結(jié)果,由于取整函數(shù)的存在以及V-F的函數(shù)關(guān)系可以得知仿真結(jié)果與分析結(jié)果一致。圖3.17sinA波形以上圖是sinA的仿真結(jié)果,仿真結(jié)果與分析結(jié)果一致。圖3.17轉(zhuǎn)速波形上圖為異步電機(jī)轉(zhuǎn)速仿真圖形,有圖形可以看出,轉(zhuǎn)速的上升曲線可以近似為一條直線,5s時(shí)的穩(wěn)定速度為1500左右。圖3.18電磁轉(zhuǎn)矩波形該圖為電磁轉(zhuǎn)矩的仿真圖,由于異步電機(jī)沒(méi)有負(fù)載的存在所以電磁轉(zhuǎn)矩近似為0圖3.19Uab波形該圖為Uab的有效值波形,由該圖可知,隨著時(shí)間的增加,頻率的上升,Uab有效值也隨之上升,這樣才能保證U/F的值保持恒定,仿真結(jié)果與分析結(jié)果相同。圖3.20Uab實(shí)際輸出波形該圖為Uab實(shí)際輸出波形,符合雙極性SPWM輸出波形的規(guī)律。當(dāng)輸入頻率為40HZ時(shí),轉(zhuǎn)速輸出波形為下圖所示：圖3.2140HZ轉(zhuǎn)速波形當(dāng)輸入頻率為30HZ時(shí),轉(zhuǎn)速輸出波形為下圖所示：圖3.2230HZ轉(zhuǎn)速波形當(dāng)輸入頻率為20HZ時(shí)的轉(zhuǎn)速波形如下圖所示：圖3.2320HZ轉(zhuǎn)速波形從上圖仿真的波形可以看的出,實(shí)際波形非常接近于理論分析的波形,根據(jù)三相調(diào)制信號(hào),PWM發(fā)生器產(chǎn)生逆變器驅(qū)動(dòng)脈沖,經(jīng)逆變器得到頻率跟幅值可調(diào)的三相電壓,使交流電動(dòng)機(jī)按給定的要求起動(dòng)和運(yùn)行。在給定頻率為50Hz,起動(dòng)時(shí)間為5s的情況下,仿真結(jié)果如以上各圖所示,由波形可以得到,在頻率變化的邊界上,正玄調(diào)制的信號(hào)和轉(zhuǎn)速波形都發(fā)生了不同程度的畸變,這是因?yàn)轭l率變化的時(shí)刻不一定發(fā)生在一個(gè)調(diào)制信號(hào)的周期末尾,在周期信號(hào)還未結(jié)束的時(shí)候,頻率就已經(jīng)發(fā)生了跳變,就可能使得下一個(gè)信號(hào)的前半個(gè)周期變得寬或者窄,是相應(yīng)的一周期頻率變小或者變大,觀察圖形可知系統(tǒng)比較穩(wěn)定,并且可以通過(guò)電壓頻率協(xié)調(diào)控制調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速,符合設(shè)計(jì)要求。交流變頻調(diào)速系統(tǒng)是恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速,但交流變頻調(diào)速調(diào)速范圍比較大,調(diào)速性能比較好,效率也更高。交流調(diào)頻調(diào)速屬于轉(zhuǎn)差不變型調(diào)速系統(tǒng),無(wú)論轉(zhuǎn)速高低,轉(zhuǎn)差功率的消耗基本不變。所以變頻調(diào)速應(yīng)用更廣,可以構(gòu)成高動(dòng)態(tài)性能的交流調(diào)速系統(tǒng),取代直流。總結(jié)與展望這次仿真的結(jié)束,我又學(xué)習(xí)了一種課題的實(shí)驗(yàn)方法,恒壓頻比的轉(zhuǎn)速開(kāi)環(huán)工作方式基本上能滿足大多數(shù)場(chǎng)合的交流電動(dòng)機(jī)調(diào)速控制系統(tǒng)的要求,并且使用十分方便,為通用變頻器的基本模式。采用恒壓頻比控制方式,在基頻以下調(diào)速時(shí)可以保持電動(dòng)機(jī)氣隙磁通基本保持恒定,在相同轉(zhuǎn)矩條件下電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)差率基本保持不變,所以電動(dòng)機(jī)有較硬的機(jī)械特性,這點(diǎn)可以從仿真波形中看出來(lái),從而使電動(dòng)機(jī)有較好的調(diào)速性能。但是如果頻率較低,定子阻抗壓降所占比重就會(huì)變大,電動(dòng)機(jī)難以保持氣隙磁通恒定不變,電動(dòng)機(jī)的最大轉(zhuǎn)矩將隨頻率的下降而減小。為了保持電動(dòng)機(jī)在低頻低速時(shí)仍有較大的輸出轉(zhuǎn)矩,需要進(jìn)行低頻電壓的補(bǔ)償,在低頻時(shí)適當(dāng)提高定子電壓,使V-F曲線不經(jīng)過(guò)原點(diǎn),這樣就能基本上保持電動(dòng)機(jī)仍有較大的轉(zhuǎn)矩。通過(guò)對(duì)MATLAB學(xué)習(xí)使我了解到了電力電子器件以及電力電子變流技術(shù)在實(shí)際生活中的重要作用,并且通過(guò)實(shí)際的運(yùn)用Matlab仿真軟件建立電力電子功能電路模型來(lái)實(shí)現(xiàn)功能的仿真,對(duì)常用的GTR、GTO、MOSFITIGBT等電力電子器件在MATLAB中的實(shí)現(xiàn)以及其在常用到的變換器與仿真模型實(shí)現(xiàn)過(guò)程有實(shí)際的體驗(yàn)這次用Matlab軟件進(jìn)行仿真時(shí),相對(duì)來(lái)說(shuō)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)調(diào)節(jié)起來(lái)比較方便,實(shí)驗(yàn)結(jié)果基本保持一致,但是現(xiàn)象觀看的沒(méi)有那么形象,所以也沒(méi)有很大麻煩。但是對(duì)于參數(shù)的設(shè)置與計(jì)算,我不是太了解,抽象相對(duì)來(lái)講沒(méi)有具體的好把握一點(diǎn),但是工作效率提高了,實(shí)驗(yàn)結(jié)果也基本滿意,讓我對(duì)異步電機(jī)的這種調(diào)速方法有了更深一步的了解。經(jīng)過(guò)對(duì)市場(chǎng)調(diào)查,20XX前變頻器使用率不到10％,到20XX上半年增加超過(guò)35%,說(shuō)明變頻器這項(xiàng)技術(shù)越來(lái)越受到人們的重視。低壓變頻器分國(guó)產(chǎn)、合資、原裝三大的種類,是一個(gè)通用的工控產(chǎn)品,從使用情況看,只要不超負(fù)荷運(yùn)行,便可以很少發(fā)生故障。從設(shè)計(jì)使用上看,節(jié)能改造設(shè)計(jì)水平參差不齊,故以后的發(fā)展還需要專業(yè)技術(shù)人員把關(guān),我國(guó)工業(yè)技術(shù)雖然有了較大程度的發(fā)展,但目前仍是處于一個(gè)工業(yè)化中期社會(huì)中,技術(shù)發(fā)展還相對(duì)不平衡,在很多企業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中,表現(xiàn)出來(lái)相對(duì)明顯的特征依舊是能源消耗參差不齊,生產(chǎn)效率較低,產(chǎn)品質(zhì)量不高；能效比不高,陳、舊、老設(shè)備在國(guó)民生產(chǎn)中仍舊占比較大的比重。變頻調(diào)速的大力應(yīng)用,就是要改造這些設(shè)備,達(dá)到節(jié)約能源的目的。在國(guó)家、省、市政府的大力支持下,有成熟的理論技術(shù)做基礎(chǔ),相信在不久的將來(lái)能源的節(jié)約水平將會(huì)達(dá)到一個(gè)新的高度。致謝這次調(diào)速系統(tǒng)的順利完成歷時(shí)三個(gè)月首先,我要感謝我的導(dǎo)師耿東山,他嚴(yán)謹(jǐn)細(xì)致的做學(xué)態(tài)度、一絲不茍的處事作風(fēng)將是我以后不論是工作還是學(xué)習(xí)中的學(xué)習(xí)榜樣,給我起到了指明燈的作用；他循循善誘的教導(dǎo)和不拘一格的指導(dǎo)思路給予我無(wú)盡的啟迪,讓我很快就感受到了設(shè)計(jì)的快樂(lè)并融入其中,享受其中。其次我要感謝我的同學(xué)對(duì)我的幫助和指點(diǎn),沒(méi)有他們的幫助并積極為我提供資料,沒(méi)有他們的鼓勵(lì)支持和加油,這次畢業(yè)設(shè)計(jì)就不會(huì)如此的順利進(jìn)行。此次畢業(yè)設(shè)計(jì)是我大學(xué)學(xué)習(xí)中遇到過(guò)的時(shí)間最長(zhǎng)、涉及內(nèi)容最廣、工作量最大的設(shè)計(jì)之一,一句話概括就是這次畢業(yè)設(shè)計(jì)相當(dāng)于是把以前小課程設(shè)計(jì)綜合在一起的一個(gè)過(guò)程,需要把握住每個(gè)小課設(shè)的精華、環(huán)環(huán)緊扣、增強(qiáng)邏輯,循序漸進(jìn),才會(huì)簡(jiǎn)化這次的任務(wù),從而也就不難了。我此次的任務(wù)是一個(gè)相對(duì)比較難的設(shè)計(jì),雖說(shuō)老師說(shuō)的話讓此次的畢業(yè)設(shè)計(jì)看起來(lái)不是那么的可怕,讓我有了信心,但是當(dāng)我真的開(kāi)始著手時(shí)設(shè)計(jì)實(shí)施的時(shí)候,還的確是困難重重,俗話說(shuō)"磨刀不誤砍柴工",當(dāng)每次遇到不懂得問(wèn)題時(shí),我都會(huì)第一時(shí)間記在電腦里面,然后當(dāng)老師有時(shí)間的時(shí)候咨詢老師,老師對(duì)于我提出來(lái)的問(wèn)題都一一詳細(xì)解答,從來(lái)都不會(huì)因?yàn)槲业膯?wèn)題稍過(guò)簡(jiǎn)單加以責(zé)備對(duì)我的問(wèn)題不聞不問(wèn),而是一再的告誡我做設(shè)計(jì)該注意的地方和主要該解決的環(huán)節(jié),從課題的選擇到項(xiàng)目的最終完成,老師都始終給予我細(xì)心的指導(dǎo)和堅(jiān)持不懈的支持,耿老師真正起到了"傳道授業(yè)解惑疑"的作用,讓我深感敬佩,除此之外,我們組和老師還有另外的幾個(gè)交流途徑：打,QQ和發(fā)郵件,為此老師還特意建立一個(gè)群,以方便我們第一時(shí)間接收到畢業(yè)設(shè)計(jì)的最新消息和相關(guān)資料,以往的三個(gè)月里都能看到大家都在群里不亦樂(lè)乎的討論著畢業(yè)設(shè)計(jì)的相關(guān)事情。多少個(gè)日日夜夜,耿老師不僅在學(xué)業(yè)上給我以精心指導(dǎo),同時(shí)還在生活、思想上給我以無(wú)微不至的關(guān)心,除了敬佩老師的專業(yè)水平外,他們的治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)和科學(xué)研究的精神以及為人處事的態(tài)度和精神面貌也是我永遠(yuǎn)學(xué)習(xí)的榜樣,并將積極影響我今后的學(xué)習(xí)和工作。在此謹(jǐn)向耿東山老師致以誠(chéng)摯的謝意和崇高的敬意。在論文即將完成之際,我無(wú)法平息內(nèi)心的波瀾,從進(jìn)入課題開(kāi)始到論文的順利完成,有多少可敬的師長(zhǎng)、朋友、同學(xué)給了我很多默默的幫助與付出,在這里請(qǐng)接受我最最誠(chéng)摯的謝意!由于本人學(xué)識(shí)有限,加之時(shí)間倉(cāng)促,文中不免有錯(cuò)誤和待改進(jìn)之處,真誠(chéng)歡迎各位師長(zhǎng)、同行提出寶貴意見(jiàn)。參考文獻(xiàn)[1]陳伯時(shí).自動(dòng)控制系統(tǒng)[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社,1981.[2]陳伯時(shí).電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)—運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)第[M].3版.北京：機(jī)械工業(yè)出版社,2007.[3]洪乃剛.電力電子和電力拖動(dòng)控制系統(tǒng)的MATLAB仿真[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社,2006.[4]SPWM變頻調(diào)速應(yīng)用技術(shù)〔第二版[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社,2002.[5]王兆安,黃俊.電力電子技術(shù)第[M].4版.北京：機(jī)械工業(yè)出版社,2000.[6]任彥碩.自動(dòng)控制原理[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社,2006.[7]黃俊,萬(wàn)兆安.電力電子變流技術(shù)[M].XX：電力出版社,1999.[8]李有善.自動(dòng)控制原理[M].北京：國(guó)防工業(yè)出版社,1998.[9]顧繩谷.電機(jī)及拖動(dòng)基礎(chǔ)[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社,1999.[10]黃忠霖.控制系統(tǒng)MATLAB計(jì)算機(jī)仿真[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社,2001.[11]李發(fā)海,王巖.電機(jī)與拖動(dòng)基礎(chǔ)[M].2版.北京：清華大學(xué)出版社,1994.[12]彭洪才.電機(jī)原理及拖動(dòng)[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社,1996.[13]天作華,田學(xué)中,翁正新.工程控制基礎(chǔ)[M].北京：清華大學(xué)出版社,2007.[14]陳伯時(shí),等.雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)〔講座[J].電氣傳動(dòng),1999〔5.[15]李仁定.電機(jī)的微機(jī)控制[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社,1999.[16]陳敏訓(xùn).近代電機(jī)調(diào)速技術(shù)[G].上海寶鋼集團(tuán)教育培訓(xùn)中心,2004.[17]陳堅(jiān).電力電子