說明2手冊服務(wù)3servicemanual

維修手冊修訂UR3_en_3.2.5“正本說明維修手冊修訂UR3_en_3.2.5“正本說明書”人：CB3.1-器適用于起 人序列號2014330001本手冊包含的信息由優(yōu)本手冊包含的信息由優(yōu)傲A/S(UniversalRobotsA/S)所有， 優(yōu)傲A/S的事先 批準(zhǔn)，不得全部或部分 息。本手冊中的信息 更改，恕不另行通知，并且不應(yīng)將該信息視為優(yōu)傲A/S作出的承諾。本手冊會定期經(jīng)過審閱和修訂。優(yōu)傲A/S對本文件中的任何錯誤或遺漏不承擔(dān)任何責(zé)任。?2009–2019 歸屬于優(yōu)傲A/S“UniversalRobots”徽標(biāo)是優(yōu)傲 人A/S的 商標(biāo)。目錄一般信息 5目的 5公司詳細(xì)信息 61.3免責(zé)61.4本手冊中的警告符號 72.目錄一般信息 5目的 5公司詳細(xì)信息 61.3免責(zé)61.4本手冊中的警告符號 72.預(yù)防性維護(hù) 82.1 器 9檢驗計劃 9安全功能 9目視檢驗 10清潔和更換過濾器 11機械臂 13檢驗計劃 13目視檢驗 143.零件的維修和更換 15處理易受靜電損壞零件 15推薦工具 18機械臂 193.1.1將任何零件退回優(yōu)傲人之前 193.1.2機械臂配置 203.1.3制動器21將關(guān)節(jié)與配對關(guān)節(jié)分離的一般指南 22扭矩值 28底座關(guān)節(jié)—底座安裝支架 29肩部關(guān)節(jié)—底座關(guān)節(jié) 32上臂—肩部關(guān)節(jié) 34肘部配對的關(guān)節(jié)—肘部關(guān)節(jié) 38手腕1關(guān)節(jié)–下臂 40手腕2關(guān)節(jié)–手腕1關(guān)節(jié) 42手腕3關(guān)節(jié)–手腕2關(guān)節(jié) 44工具法蘭–手腕3關(guān)節(jié) 44校準(zhǔn)關(guān)節(jié)的說明 47雙機械臂校準(zhǔn) 55更改關(guān)節(jié)標(biāo)識 56關(guān)節(jié)備件調(diào)整 58維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利3將手腕3修改為手腕1或手腕2 59線束安裝指南 613.2 器 733.2.1更換主機板3.1 733.2.2更換安全板 76更換示教器 79將手腕3修改為手腕1或手腕2 59線束安裝指南 613.2 器 733.2.1更換主機板3.1 733.2.2更換安全板 76更換示教器 79更換48V電源 83更換12V電源 90更換分電盤 914.軟件 93更新軟件 93更新關(guān)節(jié)固件 95使用魔法(Magic)文件 98數(shù)據(jù)備份 99硬件要求 99軟件要求 100如何從WindowsCF卡上的數(shù)據(jù)Linux分區(qū) 100到U盤 101故障排除 105錯誤代碼 1055.2安全板上的LED指示燈和保險絲 1445.2.1CB3.xUR3的正常啟動序列 1455.3錯誤現(xiàn)象 1465.3.1 箱：初始化時沒有顯示器 146通電期間沒有顯示電纜 147保護(hù)性停止 148初始化時通電失敗 150碰撞后的檢查表 151與關(guān)節(jié)和工具的通信 152完整的重啟操作。 1535.4電路圖 154示意圖概述 154E-Plan示意圖 1596.備件 173人打包 1777.8.變更日志 178維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利41.一般信息1.1目的戶安全地執(zhí)行與服務(wù)相關(guān)的操作和故障排除。優(yōu)傲工業(yè) 人采用優(yōu)質(zhì)組件設(shè)計而成，確保具有較長的使用。但是， 可能會導(dǎo)致出現(xiàn)故障。例如，如果人過載、未以優(yōu)傲人建議的負(fù)載運行、在重新 碰撞或任何其他不當(dāng)使用而損壞，將導(dǎo)致保修條款無效。優(yōu)傲人建議用戶在未首先咨UR認(rèn)證1.一般信息1.1目的戶安全地執(zhí)行與服務(wù)相關(guān)的操作和故障排除。優(yōu)傲工業(yè) 人采用優(yōu)質(zhì)組件設(shè)計而成，確保具有較長的使用。但是， 可能會導(dǎo)致出現(xiàn)故障。例如，如果人過載、未以優(yōu)傲人建議的負(fù)載運行、在重新 碰撞或任何其他不當(dāng)使用而損壞，將導(dǎo)致保修條款無效。優(yōu)傲人建議用戶在未首先咨UR認(rèn)證的維修工程師的情況下，不要嘗試對電氣系統(tǒng)進(jìn)行修理、調(diào)整或其他干預(yù)。任何的干預(yù)都會使保修條款失效。維修相關(guān)操作和故障進(jìn)行。排除只能由在進(jìn)行維修相關(guān)操作前，請務(wù)必停止電源。人上或工作單元中任何潛在工具如果出現(xiàn)故障，優(yōu)傲人建議從人的優(yōu)傲人經(jīng)銷商處訂購新零件。經(jīng)銷商處訂購零件，詳情可。優(yōu)傲人維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利51.2公司詳細(xì)信息UniversalRobotsA/SEnergivej25DK-5260OdenseDenmark：+458993891.2公司詳細(xì)信息UniversalRobotsA/SEnergivej25DK-5260OdenseDenmark：+4589938989傳真：+45387989891.3免責(zé)優(yōu)傲人會不斷提高保留升級的權(quán)利，恕不提前通知。優(yōu)傲人將不遺余力誤，但對任何錯誤或遺漏信息責(zé)任。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利61.4本手冊中的警告符號”、“警告”、“ ”、“注意”和“安全說明”等說明，用于強調(diào)重要和關(guān)鍵信息。本手冊中使用了“必須閱讀這些說明，幫助確保安全，并防止文中的說1.4本手冊中的警告符號”、“警告”、“ ”、“注意”和“安全說明”等說明，用于強調(diào)重要和關(guān)鍵信息。本手冊中使用了“必須閱讀這些說明，幫助確保安全，并防止文中的說明定義如下。損壞。此類警告可注意對緊急情況或故障采取預(yù)防或糾正措施：維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利7強制措施：必須嚴(yán)格遵守標(biāo)有此警告的程序。此警告標(biāo)志表示參照安全相關(guān)信息或一般安全措施。這些警告符號不涉及人身 或人身預(yù)防措施。注意：此類警告表示如果不采取預(yù)防措施，可能會對 造成損害。：這些警告意味著 情況，如果不避免，可能導(dǎo)致輕度或中度傷害。警告：這些警告意味著 情況，如果不避免，可能導(dǎo)致 或嚴(yán)重傷害。：這些警告意味著 情況，如果不避免，將導(dǎo)致 或嚴(yán)重 。2.預(yù)防性維護(hù)建議每年至少對頻率。箱和 人進(jìn)行一次預(yù)防性維護(hù)。如果在臟污或多塵的環(huán)境中使用，建議增加2.預(yù)防性維護(hù)建議每年至少對頻率。箱和 人進(jìn)行一次預(yù)防性維護(hù)。如果在臟污或多塵的環(huán)境中使用，建議增加如果在 察到灰塵/污垢/機油，可以用蘸有清潔劑的抹布擦拭干凈。清潔劑：水、異丙醇、10%10%的石腦油。節(jié)處看到少量的潤滑脂。這并不影響關(guān)節(jié)的指定功能或使用。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利8注意：切勿使用壓縮空氣清潔 機械臂，否則，可能損壞密封和內(nèi)部組件。2.1器2.1.1檢驗計劃以下檢驗計劃是應(yīng)根據(jù)標(biāo)記的時間間隔執(zhí)行的檢查單。如果所述零件未處于校正。狀態(tài)，請立即予以V=目視檢驗F功能檢驗2.1.2安全功能必須每年測試一次人的安全功能，確保功能正常。必須執(zhí)行以下測試。在 備份數(shù)據(jù)—請參見章節(jié)4.4數(shù)據(jù)備份維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利9請以下列章節(jié)作為指導(dǎo)：安全功能目視檢驗3.2 箱每月一次半年一次一年一次示教器上的緊急停止按鈕F2.1器2.1.1檢驗計劃以下檢驗計劃是應(yīng)根據(jù)標(biāo)記的時間間隔執(zhí)行的檢查單。如果所述零件未處于校正。狀態(tài)，請立即予以V=目視檢驗F功能檢驗2.1.2安全功能必須每年測試一次人的安全功能，確保功能正常。必須執(zhí)行以下測試。在 備份數(shù)據(jù)—請參見章節(jié)4.4數(shù)據(jù)備份維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利9請以下列章節(jié)作為指導(dǎo)：安全功能目視檢驗3.2 箱每月一次半年一次一年一次示教器上的緊急停止按鈕FX驅(qū)動模式FX驅(qū)動模式FX檢查安全輸入和輸出（如果連接）FX檢查示教器電纜VX檢查并清潔 箱上的空氣過濾器VX檢查 箱中的端子FX檢查 箱的電氣接地1<?FX檢查 箱的主電源FX觀察 ，并關(guān)閉關(guān)節(jié)的電源再次啟器人測試自由驅(qū)動模式：(TCP)/有效負(fù)載/CoG。按住示教器背面的黑色Freedrive（自由驅(qū)動）按鈕，將將人移動到水平伸展到其工作空間邊緣的位置人在沒有支撐的情況下保持其位置。測試反向驅(qū)動模式：如果人接近碰撞，在初始化前，可以使用BACKDRIVE（反向驅(qū)動）功能，將人移動到安全位置。按ON（開啟）啟用電源，狀態(tài)將變?yōu)椤翱臻e”。按住“自由驅(qū)動狀態(tài)將變?yōu)锽ACKDRIVE（反向驅(qū)動）器人。，只要按下自由驅(qū)動人移動起來有些“笨重”。按鈕，制動器就會保持狀態(tài)。與自由驅(qū)動模式相比，。驗證安全設(shè)置：驗證人安裝的風(fēng)險評估：2.1.3觀察 ，并關(guān)閉關(guān)節(jié)的電源再次啟器人測試自由驅(qū)動模式：(TCP)/有效負(fù)載/CoG。按住示教器背面的黑色Freedrive（自由驅(qū)動）按鈕，將將人移動到水平伸展到其工作空間邊緣的位置人在沒有支撐的情況下保持其位置。測試反向驅(qū)動模式：如果人接近碰撞，在初始化前，可以使用BACKDRIVE（反向驅(qū)動）功能，將人移動到安全位置。按ON（開啟）啟用電源，狀態(tài)將變?yōu)椤翱臻e”。按住“自由驅(qū)動狀態(tài)將變?yōu)锽ACKDRIVE（反向驅(qū)動）器人。，只要按下自由驅(qū)動人移動起來有些“笨重”。按鈕，制動器就會保持狀態(tài)。與自由驅(qū)動模式相比，。驗證安全設(shè)置：驗證人安裝的風(fēng)險評估：2.1.3目視檢驗從 器上斷開電源線檢查安全，且電線沒有松動板與主機板之間的連接板上的端子是否正確檢查主機板上的所有連接以及安全檢查污垢/灰塵，視需要，使用防止靜電放電的真空吸塵器清潔維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利10注意：切勿使用壓縮空氣清潔 器內(nèi)部，否則，可能損壞組件2.1.4清潔和更換過濾器2.1.4.1原裝箱箱有兩個過濾器，每側(cè)各安裝一個箱中取出過濾器，并用低壓空氣徹底清潔視需要，更換過濾器從2.1.4清潔和更換過濾器2.1.4.1原裝箱箱有兩個過濾器，每側(cè)各安裝一個箱中取出過濾器，并用低壓空氣徹底清潔視需要，更換過濾器從輕輕地拆下外部維護(hù)過濾器維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利112.1.4.2合并箱箱有兩個過濾器，每側(cè)各安裝一個從 箱中取出過濾器，并用低壓空氣徹底清潔視需要，更換過濾器輕輕地拆下外部維護(hù)過濾2.1.4.2合并箱箱有兩個過濾器，每側(cè)各安裝一個從 箱中取出過濾器，并用低壓空氣徹底清潔視需要，更換過濾器輕輕地拆下外部維護(hù)過濾器維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利12機械臂檢驗計劃以下檢驗計劃是應(yīng)根據(jù)標(biāo)記的時間間隔執(zhí)行的檢查單。如果所述零件未處于校正。狀態(tài)，請立即予以V=目視檢驗F功能檢驗*嚴(yán)重碰撞后也必須檢查維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利13請以下列章節(jié)作為指導(dǎo)：2.2.2目視檢驗3.1機械臂每月一次半年一次一年一次檢查 蓋子機械臂檢驗計劃以下檢驗計劃是應(yīng)根據(jù)標(biāo)記的時間間隔執(zhí)行的檢查單。如果所述零件未處于校正。狀態(tài)，請立即予以V=目視檢驗F功能檢驗*嚴(yán)重碰撞后也必須檢查維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利13請以下列章節(jié)作為指導(dǎo)：2.2.2目視檢驗3.1機械臂每月一次半年一次一年一次檢查 蓋子*VX檢查 蓋子上的螺釘FX檢查扁型環(huán)VX檢查 人電纜VX檢查 人電纜連接VX檢查機械臂安裝螺栓*FX工具安裝螺栓*FX接關(guān)節(jié)的螺釘/螺栓*FX2.2.2目視檢驗出于安全 ，請確認(rèn)安全螺釘上方的4個橡膠蓋存在于底座安裝支架上。將機械臂移至原點位置（如果可以）。關(guān)閉檢驗器，并斷開其電源線。器與機械臂之間的電纜是否有任何損壞。檢驗扁型環(huán)是否磨損和2.2.2目視檢驗出于安全 ，請確認(rèn)安全螺釘上方的4個橡膠蓋存在于底座安裝支架上。將機械臂移至原點位置（如果可以）。關(guān)閉檢驗器，并斷開其電源線。器與機械臂之間的電纜是否有任何損壞。檢驗扁型環(huán)是否磨損和損壞如果扁型環(huán)磨損或損壞，請進(jìn)行更換。檢驗所有關(guān)節(jié)上的蓋子是否有任何裂紋或損壞。如果 蓋子開裂或損壞，請進(jìn)行更換。釘是否就位并適當(dāng)擰緊視需要，更換螺釘，并適當(dāng)擰緊蓋子上的螺釘?shù)恼_扭矩0.4Nm檢驗如果在保固期內(nèi)發(fā)現(xiàn)人有任何損壞，請您 該人的經(jīng)銷商。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利14注意：切勿使用壓縮空氣清潔 人，否則，可能損壞密封和內(nèi)部組件。3.零件的維修和更換3.0.0處理易受靜電損壞零件為保護(hù)易受靜電損壞的零件，請遵循以下說明。此外，還有標(biāo)準(zhǔn)預(yù)防措施，例如，在卸下電路板之前關(guān)閉電源。.維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利15將防靜電腕帶戴在手腕上。將腕帶與系統(tǒng)接地點連接。其可將身體內(nèi)的所有靜電 到地面。請在原裝運集裝箱中保存易受靜電損壞零件。（3.零件的維修和更換3.0.0處理易受靜電損壞零件為保護(hù)易受靜電損壞的零件，請遵循以下說明。此外，還有標(biāo)準(zhǔn)預(yù)防措施，例如，在卸下電路板之前關(guān)閉電源。.維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利15將防靜電腕帶戴在手腕上。將腕帶與系統(tǒng)接地點連接。其可將身體內(nèi)的所有靜電 到地面。請在原裝運集裝箱中保存易受靜電損壞零件。（特殊的“防靜電袋”）直至零件安裝準(zhǔn)備就緒。保留所利16電損壞零件的邊緣；觸碰引腳。第2步：保留所利16電損壞零件的邊緣；觸碰引腳。第2步：將新板從防靜電袋中取出。第1步：將舊板放入備用的防靜電袋中。保留所利17護(hù)蓋和金屬桌子均已電氣接地。其通過易受靜電損壞零件從您的身體中形成放電路徑，因此，將增加損壞的保留所利17護(hù)蓋和金屬桌子均已電氣接地。其通過易受靜電損壞零件從您的身體中形成放電路徑，因此，將增加損壞的風(fēng)險。（可將大型金屬物體作為不接地的放電路徑。）將易受靜電損壞零件放在非導(dǎo)電材料上或金屬桌子上。如果因任何 電損壞的零件，首先將其放入 的防靜電袋中易受靜電損壞的零件應(yīng)防止其他意外觸碰，且不得將未受保護(hù)的易受靜電損壞的零件放在桌子上。在寒冷天氣且使用暖氣時，在使用易受靜電損壞零件時要特別，低濕度會增加靜電。3.0.1推薦工具機械臂：維修套件—零件號碼：109010箱：以下工具應(yīng)該是防靜電安全工具。一字螺絲刀0.5（用于分電盤上的端子）十字頭螺絲刀PH（用于電源上的端子梅花頭螺絲刀TX10易受靜電損壞的零件應(yīng)防止其他意外觸碰，且不得將未受保護(hù)的易受靜電損壞的零件放在桌子上。在寒冷天氣且使用暖氣時，在使用易受靜電損壞零件時要特別，低濕度會增加靜電。3.0.1推薦工具機械臂：維修套件—零件號碼：109010箱：以下工具應(yīng)該是防靜電安全工具。一字螺絲刀0.5（用于分電盤上的端子）十字頭螺絲刀PH（用于電源上的端子梅花頭螺絲刀TX10（用于外部連接，即，主電源連接）TX20（用于印刷電路板前面的）TX45（用于六角螺絲刀箱手柄）扳手7號套筒螺絲刀10號（用于安全板和主機板）（用于耗能裝置）（用于零件支架和接地螺母）加長鉆頭（接近難以觸及的螺母）其他平頭鉗（用于拆卸安全板和分電盤上的端子）維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利183.1機械臂3.1.1將任何零件退回優(yōu)傲人之前移除外部的所有非UR設(shè)備，例如，、軟管、電纜等。對于安裝在 人上的非UR設(shè)備的損壞，優(yōu)傲人不予負(fù)責(zé)。人/零件 到UR之前，備份所有相關(guān)文件。優(yōu)傲人對于儲存在人中的程序、將。3.1機械臂3.1.1將任何零件退回優(yōu)傲人之前移除外部的所有非UR設(shè)備，例如，、軟管、電纜等。對于安裝在 人上的非UR設(shè)備的損壞，優(yōu)傲人不予負(fù)責(zé)。人/零件 到UR之前，備份所有相關(guān)文件。優(yōu)傲人對于儲存在人中的程序、將。。您可以在章節(jié)-7中找到打包程序。 人打包維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利19強制措施：如果 人/零件曾接觸過存在 化學(xué)品或材料的環(huán)境或在其中工作，必須在發(fā)貨前對 。如果無法進(jìn)行清潔，貨物必須附有英文的MSDA（材料安全數(shù)據(jù)表）和清潔說明。清潔所需的工時數(shù)將按標(biāo)準(zhǔn)費率計算。如果發(fā)現(xiàn) 人/零件不安全，無法維修，UR 清潔 絕使用以及退回零件（費用由客戶承擔(dān)）。3.1.2機械臂配置3.1.14工具法3關(guān)節(jié)3關(guān)–2關(guān)節(jié)2關(guān)–1關(guān)節(jié)J4J31關(guān)–下臂J23.1.103.1.2機械臂配置3.1.14工具法3關(guān)節(jié)3關(guān)–2關(guān)節(jié)2關(guān)–1關(guān)節(jié)J4J31關(guān)–下臂J23.1.10肘部配對的關(guān)節(jié)—肘部關(guān)節(jié)3.1.9肘部關(guān)節(jié)—上臂3.1.8上臂—肩部關(guān)節(jié)3.1.7肩部關(guān)節(jié)—底座關(guān)節(jié)J13.1.6底座關(guān)節(jié)—底座安裝支架維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利20J0上臂對的工具法蘭J53.1.3制動器緊急情況，可以在沒有電源連接的情況下，1、23上的制動器。底座、肩部和肘部的制動器。不可能手動松開關(guān)節(jié)的程序關(guān)閉器。拆下關(guān)節(jié)上的 子。向下推動制動銷3.1.3制動器緊急情況，可以在沒有電源連接的情況下，1、23上的制動器。底座、肩部和肘部的制動器。不可能手動松開關(guān)節(jié)的程序關(guān)閉器。拆下關(guān)節(jié)上的 子。向下推動制動銷，之后，可以轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。1、23上，不能手動松開制動器。節(jié)上的制動器，肘關(guān)節(jié)上的制動器確保將 回關(guān)節(jié)上，并擰緊螺釘，之后方可開啟0.4Nm器。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利21：在 制動器之前，應(yīng)拆卸任何 零件，以避免任何 情況，這 。如果 肩部關(guān)節(jié)或肘部關(guān)節(jié)上的制動器，在松開制動器之前，應(yīng)進(jìn)行適當(dāng)?shù)臋C械支撐，這 。制動器時，務(wù)必確保 沒有 。僅在必要的范圍內(nèi)移動關(guān)節(jié)。關(guān)節(jié)移動不得超過160度，以確保 其原始物理位置。3.1.4將關(guān)節(jié)與配對關(guān)節(jié)分離的一般指南拆卸：請準(zhǔn)備好必要的工具和文檔。帶扭矩工具、防靜電腕帶等的維修套件。如果必須拆卸機械臂，您將需要：環(huán)3.1.4將關(guān)節(jié)與配對關(guān)節(jié)分離的一般指南拆卸：請準(zhǔn)備好必要的工具和文檔。帶扭矩工具、防靜電腕帶等的維修套件。如果必須拆卸機械臂，您將需要：環(huán)、M3M4螺紋工具，預(yù)涂螺釘或樂泰膠。徹底閱讀并理解本指南。2.將 人移動到一個舒適的拆卸位置，或者，在必要時，將整個機械臂從工作單元上拆卸下來，堅固的表面上。3.關(guān)閉器。4.拆下蓋子。5.重新固定 蓋子上的螺釘，并將防靜電腕帶上的鱷魚夾連接到螺釘上，如下所示。6.輕輕地拔出電纜連接器，但不要彎曲印刷電路板。有些連接器配有卡扣，必須在從印刷電路板拔出之前按下卡扣。下面的示例。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利227.斷開電線后，使用小平頭螺絲刀或類似工具，輕輕取下黑色柔性扁型環(huán)，并將其從關(guān)節(jié)外殼上原來的位置向后拉動7.斷開電線后，使用小平頭螺絲刀或類似工具，輕輕取下黑色柔性扁型環(huán)，并將其從關(guān)節(jié)外殼上原來的位置向后拉動。10個螺釘（取決于關(guān)節(jié)釘。9.輕輕地將兩部分拉開。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利23組裝：1.根據(jù)對準(zhǔn)標(biāo)記關(guān)節(jié)，并將兩個關(guān)節(jié)輕輕地推到一起。維組裝：1.根據(jù)對準(zhǔn)標(biāo)記關(guān)節(jié)，并將兩個關(guān)節(jié)輕輕地推到一起。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利24注意：務(wù)必安裝回黑色撓性扁型環(huán)，以保持IP等級。警告：組裝關(guān)節(jié)之前，使用M3（M4用于 2）螺紋攻絲工具，去除螺紋孔中殘留的樂泰膠，以便正確上緊新螺釘。盡可能使用新的預(yù)涂螺釘。如果必須使用舊螺釘進(jìn)行組裝，請在組裝前仔細(xì)清潔螺釘，并在螺紋Loctite243。2.根據(jù)以下示例， 六角沉頭螺釘，并上緊至正確的扭矩。示例：1、2、32.根據(jù)以下示例， 六角沉頭螺釘，并上緊至正確的扭矩。示例：1、2、33. 根據(jù)以下示例， 六角螺釘，并交叉上緊至正確的扭矩。示例：1A、1B、2A、2B等維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利25環(huán)的頂部。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利26接電纜：0關(guān)節(jié)。1關(guān)節(jié)。2關(guān)節(jié)。6.接電纜：0關(guān)節(jié)。1關(guān)節(jié)。2關(guān)節(jié)。6.1.52個整圈7.將 蓋子安裝在關(guān)節(jié)上，并上緊至0.4Nm。8.繼續(xù)查看3.1.16雙機械臂校準(zhǔn)有關(guān)如何校準(zhǔn) 人的說明。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利27連接前，將通信電纜扭轉(zhuǎn)1.52個整圈（可降低系統(tǒng)中的電氣噪聲）連接前，將通信電纜扭轉(zhuǎn)1.52個整圈（可降低系統(tǒng)中的電氣噪聲）連接前，將通信電纜扭轉(zhuǎn)1.52個整圈（可降低系統(tǒng)中的電氣噪聲）3.1.5扭矩值注意：使用前，單擊扭矩工具3次，以確保正確的校準(zhǔn)扭矩。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利283.0Nm3.0Nm3.0Nm1.3Nm1.3Nm1.3Nm1.3Nm1.3Nm1.3Nm0.3NmUR3扭矩值連接扭矩頭部底座安裝支架 J0底座 3.0Nm 梅花頭3.1.5扭矩值注意：使用前，單擊扭矩工具3次，以確保正確的校準(zhǔn)扭矩。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利283.0Nm3.0Nm3.0Nm1.3Nm1.3Nm1.3Nm1.3Nm1.3Nm1.3Nm0.3NmUR3扭矩值連接扭矩頭部底座安裝支架 J0底座 3.0Nm 梅花頭T20[J0]底座 [J1]肩部 3.0Nm 梅花頭T20[J1]肩部 上臂 3.0Nm 梅花頭T20上臂 [J2]肘部 1.3Nm 梅花頭T10[J2]肘部 下臂 1.3Nm 梅花頭T10下臂 [J3]手腕1 1.3Nm 梅花頭T10[J3]手腕1 [J4]手腕2 1.3Nm 梅花頭T10[J4]手腕2 [J5]手腕3 1.3Nm 梅花頭T10[J5]手腕3 工具固定托架 1.3Nm 梅花頭T10蓋子：底座、肩部和肘部 0.4Nm 梅花頭T10蓋子：手腕1、手腕2和手腕3 0.4Nm 梅花頭T8工具連接器 0.3Nm 手指/手3.1.6底座關(guān)節(jié)—底座安裝支架拆卸有關(guān)詳情和 ，請參見：3.1.4將關(guān)節(jié)與配3.1.6底座關(guān)節(jié)—底座安裝支架拆卸有關(guān)詳情和 ，請參見：3.1.4將關(guān)節(jié)與配對關(guān)節(jié)分離的一般指南1.關(guān)閉器。使用小平頭螺絲刀或類似工具，取下黑色柔性扁型環(huán)，并將其從關(guān)節(jié)外殼上原來的位置向后拉動。環(huán)。螺釘變得可見。松開螺釘。4.輕輕拉開底座安裝支架和底座關(guān)節(jié)。5.從底座安裝支架中的EMC過濾器上斷開電線。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利29底座關(guān)節(jié)—底座安裝支架：組裝有關(guān)詳情和，請參見：3.1.4將關(guān)節(jié)與配對關(guān)節(jié)分離的一般指南1.放回底座安裝支架，并將電線重新連接至EMC過濾器。連接前，將通信電纜扭轉(zhuǎn)底座關(guān)節(jié)—底座安裝支架：組裝有關(guān)詳情和，請參見：3.1.4將關(guān)節(jié)與配對關(guān)節(jié)分離的一般指南1.放回底座安裝支架，并將電線重新連接至EMC過濾器。連接前，將通信電纜扭轉(zhuǎn)1.52個整圈。（可降低系統(tǒng)中的電氣噪聲）1x紅色電線1x黑色電線白色和黑色=48VDC=接地=總線連接器2.根據(jù)對準(zhǔn)標(biāo)記，關(guān)節(jié)，并將兩個關(guān)節(jié)輕輕地推到一起。螺釘之前，將底座和底座安裝支架輕輕壓在一起，以對齊兩個零件中的螺釘孔。3.在維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利30對齊兩個零件中的螺孔注意：務(wù)必安裝回黑色撓性扁型環(huán)，以保持IP等級。警告：組裝關(guān)節(jié)之前，使用M3（M4用于 2）螺紋攻絲工具，去除螺紋孔中殘留的樂泰膠，以便正確上緊新螺釘。盡可能使用新的預(yù)涂螺釘。如果必須使用舊螺釘進(jìn)行組裝，請在組裝前仔細(xì)清潔螺釘，并在螺紋Loctite243。輕輕擰緊螺釘，然后，交叉上緊3.0Nm。環(huán)滑動到位，并輕輕擰緊螺釘，然后，交叉上緊3.0Nm。環(huán)滑動到位，并輕輕地將扁型環(huán)放回至特氟隆環(huán)的頂部。6.繼續(xù)3.1.16雙機械臂校準(zhǔn)查看有關(guān)如何校準(zhǔn)人的說明。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利313.1.7肩部關(guān)節(jié)—底座關(guān)節(jié)拆卸有關(guān)詳情和 ，請參見：3.1.4將關(guān)節(jié)與配對關(guān)節(jié)分離的一般指南3.1.7肩部關(guān)節(jié)—底座關(guān)節(jié)拆卸有關(guān)詳情和 ，請參見：3.1.4將關(guān)節(jié)與配對關(guān)節(jié)分離的一般指南1.關(guān)閉器。2.拆卸底座關(guān)節(jié)上的 蓋子，并連接防靜電腕帶。3.斷開底座關(guān)節(jié)和肩部關(guān)節(jié)之間的電線。而不彎曲印刷電路板。4.斷開電線后，使用小螺絲刀，輕輕取下黑色撓性扁型環(huán)，并將其繞在關(guān)節(jié)外殼上。5.向后滑動黑色的特氟隆環(huán)。露出螺釘。松開螺釘。6.輕輕拉開底座關(guān)節(jié)和肩部關(guān)節(jié)。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利32肩部關(guān)節(jié)—底座關(guān)節(jié)：組裝有關(guān)詳情和，請參見：3.1.4將關(guān)節(jié)與配對關(guān)節(jié)分離的一般指南根據(jù)標(biāo)記，底座關(guān)節(jié)和肩部關(guān)節(jié)，并將兩個關(guān)節(jié)輕輕地推到一起。1.輕輕擰緊螺釘，然后，交叉上緊至3.0Nm。2.將黑色的特氟隆環(huán)滑肩部關(guān)節(jié)—底座關(guān)節(jié)：組裝有關(guān)詳情和，請參見：3.1.4將關(guān)節(jié)與配對關(guān)節(jié)分離的一般指南根據(jù)標(biāo)記，底座關(guān)節(jié)和肩部關(guān)節(jié)，并將兩個關(guān)節(jié)輕輕地推到一起。1.輕輕擰緊螺釘，然后，交叉上緊至3.0Nm。2.將黑色的特氟隆環(huán)滑動到位，并輕輕地將扁型環(huán)放回至特氟隆環(huán)的頂部。3.連接防靜電腕帶。4.連接前，將通信電纜扭轉(zhuǎn)1.52個整圈。（可降低系統(tǒng)中的電氣噪聲）5.1x紅色電線1x黑色電線白色和黑色=48VDC=接地=總線連接器連接電線后，安裝蓋子，并上緊至0.4Nm。6.繼續(xù)3.1.16雙機械臂校準(zhǔn)查看有關(guān)如何校準(zhǔn) 人的說明。7.維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利33注意：務(wù)必安裝回黑色撓性扁型環(huán)，以保持IP等級。警告：組裝關(guān)節(jié)之前，使用M3（M4用于 2）螺紋攻絲工具，去除螺紋孔中殘留的樂泰膠，以便正確上緊新螺釘。盡可能使用新的預(yù)涂螺釘。如果必須使用舊螺釘進(jìn)行組裝，請在組裝前仔細(xì)清潔螺釘，并在螺紋涂抹Loctite243。3.1.8上臂—肩部關(guān)節(jié)拆卸有關(guān)詳情和 ，請參見：3.1.4將關(guān)節(jié)與配對關(guān)節(jié)分離的一般指南3.1.8上臂—肩部關(guān)節(jié)拆卸有關(guān)詳情和 ，請參見：3.1.4將關(guān)節(jié)與配對關(guān)節(jié)分離的一般指南1. 關(guān)閉器。2.拆卸肩部關(guān)節(jié)上的 蓋子，并連接防靜電腕帶。3.斷開肩部關(guān)節(jié)與上臂之間的電線。而不彎曲印刷電路板。4.斷開電線后，使用小螺絲刀，輕輕取下黑色撓性扁型環(huán)，并將其繞在上臂上。松開螺釘。5.輕輕拉開肩部關(guān)節(jié)和上臂。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利34上臂—肩部關(guān)節(jié)：組裝根據(jù)標(biāo)記，肩部關(guān)節(jié)和上臂，并將兩個關(guān)節(jié)輕輕地推到一起。1.輕輕擰緊螺釘，然后，交叉上緊至3.0Nm。2.連接防靜電腕帶。3.1.52個整圈。（可降低系統(tǒng)中的電氣噪聲）4.1x上臂—肩部關(guān)節(jié)：組裝根據(jù)標(biāo)記，肩部關(guān)節(jié)和上臂，并將兩個關(guān)節(jié)輕輕地推到一起。1.輕輕擰緊螺釘，然后，交叉上緊至3.0Nm。2.連接防靜電腕帶。3.1.52個整圈。（可降低系統(tǒng)中的電氣噪聲）4.1x紅色電線1x黑色電線白色和黑色=48VDC=接地=總線連接器連接電線后，安裝蓋子，并上緊至0.4Nm5.繼續(xù)查看3.1.16雙機械臂校準(zhǔn)有關(guān)如何校準(zhǔn) 人的說明。6.維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利35注意：務(wù)必安裝回黑色撓性扁型環(huán)，以保持IP等級。警告：組裝關(guān)節(jié)之前，使用M3（M4用于 膠，以便正確上緊新螺釘。盡可能使用新的預(yù)涂螺釘。如果必須使用舊螺釘進(jìn)行組裝，請在組裝前仔細(xì)清潔螺釘，并在螺紋涂抹Loctite243。3.1.9肘部關(guān)節(jié)—上臂拆解和組裝有關(guān)詳情和 ，請參見：3.1.4將關(guān)節(jié)與配對關(guān)節(jié)分離的一般指南3.1.9肘部關(guān)節(jié)—上臂拆解和組裝有關(guān)詳情和 ，請參見：3.1.4將關(guān)節(jié)與配對關(guān)節(jié)分離的一般指南1. 關(guān)閉器。2.拆卸肘部關(guān)節(jié)上的 蓋子，并連接防靜電腕帶。3.斷開肘部關(guān)節(jié)與上臂之間的電線。而不彎曲印刷電路板。4.斷開電線后，使用小螺絲刀，輕輕取下黑色撓性扁型環(huán)，并將其繞在上臂上。松開螺釘。5.輕輕拉開肘部關(guān)節(jié)和上臂。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利36肘部關(guān)節(jié)—上臂：組裝根據(jù)標(biāo)記，肘部關(guān)節(jié)和上臂，并將兩個關(guān)節(jié)輕輕地推到一起。1.輕輕擰緊螺釘，然后，交叉上緊至1.3Nm。2.連接防靜電腕帶。3.1.52個整圈。（可降低系統(tǒng)中的電氣噪聲）4.1肘部關(guān)節(jié)—上臂：組裝根據(jù)標(biāo)記，肘部關(guān)節(jié)和上臂，并將兩個關(guān)節(jié)輕輕地推到一起。1.輕輕擰緊螺釘，然后，交叉上緊至1.3Nm。2.連接防靜電腕帶。3.1.52個整圈。（可降低系統(tǒng)中的電氣噪聲）4.1x紅色電線1x黑色電線白色和黑色=48VDC=接地=總線連接器連接電線后，安裝蓋子，并上緊至0.4Nm。5.繼續(xù)3.1.16雙機械臂校準(zhǔn)查看有關(guān)如何校準(zhǔn) 人的說明。6.維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利37注意：務(wù)必安裝回黑色撓性扁型環(huán)，以保持IP等級。警告：組裝關(guān)節(jié)之前，使用M3（M4用于 膠，以便正確上緊新螺釘。盡可能使用新的預(yù)涂螺釘。如果必須使用舊螺釘進(jìn)行組裝，請在組裝前仔細(xì)清潔螺釘，并在螺紋涂抹Loctite243。3.1.10肘部配對的關(guān)節(jié)—肘部關(guān)節(jié)拆卸有關(guān)詳情和 ，請參見：3.1.4將關(guān)節(jié)與配對關(guān)節(jié)3.1.10肘部配對的關(guān)節(jié)—肘部關(guān)節(jié)拆卸有關(guān)詳情和 ，請參見：3.1.4將關(guān)節(jié)與配對關(guān)節(jié)分離的一般指南1.關(guān)閉器。2.使用小螺絲刀，取下黑色撓性扁型環(huán)，并將其繞在關(guān)節(jié)外殼上。3.螺釘變得可見。松開螺釘。4.輕輕拉開肘部關(guān)節(jié)和肘部配對的關(guān)節(jié)。5.斷開電線。而不彎曲印刷電路板。須在從印刷電路板拔出之前按下卡扣。下面的示例。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利38肘部配對的關(guān)節(jié)—肘部關(guān)節(jié)：裝配有關(guān)詳情和，請參見：3.1.4將關(guān)節(jié)與配對關(guān)節(jié)分離的一般指南重新連接連接器。1.52個整圈。（可降低系統(tǒng)中的電氣噪聲）肘部配對的關(guān)節(jié)—肘部關(guān)節(jié)：裝配有關(guān)詳情和，請參見：3.1.4將關(guān)節(jié)與配對關(guān)節(jié)分離的一般指南重新連接連接器。1.52個整圈。（可降低系統(tǒng)中的電氣噪聲）1.1x紅色電線1x黑色電線白色和黑色=48VDC=接地=總線連接器根據(jù)標(biāo)記，關(guān)節(jié)和肘部配對的關(guān)節(jié)，并將兩個關(guān)節(jié)輕輕地推到一起。2.輕輕擰緊螺釘，然后，交叉上緊至1.3Nm。3.將扁型環(huán)放回螺釘頂部。4.繼續(xù)查看3.1.16雙機械臂校準(zhǔn)有關(guān)如何校準(zhǔn) 人的說明。5.維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利39注意：務(wù)必安裝回黑色撓性扁型環(huán)，以保持IP等級。警告：組裝關(guān)節(jié)之前，使用M3（M4用于 膠，以便正確上緊新螺釘。盡可能使用新的預(yù)涂螺釘。如果必須使用舊螺釘進(jìn)行組裝，請在組裝前仔細(xì)清潔螺釘，并在螺紋涂抹Loctite243。3.1.111–下臂拆卸有關(guān)詳情和 ，請參見：3.1.4將關(guān)節(jié)與配對關(guān)節(jié)分離的一般指南1.3.1.111–下臂拆卸有關(guān)詳情和 ，請參見：3.1.4將關(guān)節(jié)與配對關(guān)節(jié)分離的一般指南1.關(guān)閉器。2.拆卸手腕1關(guān)節(jié)上的 蓋子，并連接防靜電腕帶。3.1關(guān)節(jié)與下臂之間的電線而不彎曲印刷電路板。須在從印刷電路板拔出之前按下卡扣。下面的示例。4.斷開電線后，使用小螺絲刀，輕輕取下黑色撓性扁型環(huán)，并將其繞在下臂上。5.拆下 蓋環(huán)。露出螺釘。松開螺釘。6.輕輕1關(guān)節(jié)和下臂。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利40組裝手腕1關(guān)節(jié)–下臂有關(guān)詳情和，請參見：3.1.4將關(guān)節(jié)與配對關(guān)節(jié)分離的一般指南根據(jù)標(biāo)記，手腕1關(guān)節(jié)和下臂，并將兩個關(guān)節(jié)輕輕地推到一起。1.輕輕擰緊螺釘，然后，交叉上緊至1.3Nm。2.根據(jù)法蘭上的標(biāo)記，放置蓋組裝手腕1關(guān)節(jié)–下臂有關(guān)詳情和，請參見：3.1.4將關(guān)節(jié)與配對關(guān)節(jié)分離的一般指南根據(jù)標(biāo)記，手腕1關(guān)節(jié)和下臂，并將兩個關(guān)節(jié)輕輕地推到一起。1.輕輕擰緊螺釘，然后，交叉上緊至1.3Nm。2.根據(jù)法蘭上的標(biāo)記，放置蓋環(huán)。（在）3.輕輕地將扁型環(huán)放回 蓋環(huán)的頂部。4.連接防靜電腕帶。5.1.52個整圈。（可降低系統(tǒng)中的電氣噪聲）6.1x紅色電線1x黑色電線白色和黑色=48VDC=接地=總線連接器蓋子，并上緊至0.4Nm。連接電線后，安裝7.繼續(xù)3.1.16雙機械臂校準(zhǔn)查看有關(guān)如何校準(zhǔn) 人的說明。8.維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利41注意：務(wù)必安裝回黑色撓性扁型環(huán)，以保持IP等級。警告：組裝關(guān)節(jié)之前，使用M3（M4用于 膠，以便正確上緊新螺釘。盡可能使用新的預(yù)涂螺釘。如果必須使用舊螺釘進(jìn)行組裝，請在組裝前仔細(xì)清潔螺釘，并在螺紋涂抹Loctite243。3.1.122–1關(guān)節(jié)拆卸有關(guān)詳情和 ，請參見：3.1.4將關(guān)節(jié)與配對關(guān)3.1.122–1關(guān)節(jié)拆卸有關(guān)詳情和 ，請參見：3.1.4將關(guān)節(jié)與配對關(guān)節(jié)分離的一般指南1.關(guān)閉器。2.拆卸手腕2上的 蓋子，并連接防靜電腕帶。3.1關(guān)節(jié)2關(guān)節(jié)之間的電線而不彎曲印刷電路板。須在從印刷電路板拔出之前按下卡扣。下面的示例。4.斷開電線后，使用小螺絲刀，輕輕取下黑色撓性扁型環(huán)，并將其繞在關(guān)節(jié)外殼上。5.拆下 蓋環(huán)。露出螺釘。松開螺釘。6.輕輕2關(guān)節(jié)1關(guān)節(jié)。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利42手腕2關(guān)節(jié)–手腕1關(guān)節(jié)：組裝有關(guān)詳情和，請參見：3.1.4將關(guān)節(jié)與配對關(guān)節(jié)分離的一般指南根據(jù)標(biāo)記，根據(jù)標(biāo)記，肘部關(guān)節(jié)和上臂，并將兩個關(guān)節(jié)輕輕地推到一起。手腕2關(guān)節(jié)和手腕1關(guān)節(jié)手腕2關(guān)節(jié)–手腕1關(guān)節(jié)：組裝有關(guān)詳情和，請參見：3.1.4將關(guān)節(jié)與配對關(guān)節(jié)分離的一般指南根據(jù)標(biāo)記，根據(jù)標(biāo)記，肘部關(guān)節(jié)和上臂，并將兩個關(guān)節(jié)輕輕地推到一起。手腕2關(guān)節(jié)和手腕1關(guān)節(jié)，并將兩個關(guān)節(jié)輕輕地推到一起。1.2.輕輕擰緊螺釘，然后，交叉上緊至1.3Nm。3.根據(jù)法蘭上的標(biāo)記，放置環(huán)。4.輕輕地將扁型環(huán)放回特氟隆環(huán)的頂部。5.連接防靜電腕帶。6.1.52個整圈。（可降低系統(tǒng)中的電氣噪聲）7.1x紅色電線1x黑色電線白色和黑色=48VDC=接地=總線連接器蓋子，并上緊至0.4Nm。連接電線后，安裝8.9. 繼續(xù)3.1.16雙機械臂校準(zhǔn)查看有關(guān)如何校準(zhǔn) 人的說明。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利43注意：務(wù)必安裝回黑色撓性扁型環(huán)，以保持IP等級。警告：組裝關(guān)節(jié)之前，使用M3（M4用于 膠，以便正確上緊新螺釘。盡可能使用新的預(yù)涂螺釘。如果必須使用舊螺釘進(jìn)行組裝，請在組裝前仔細(xì)清潔螺釘，并在螺紋涂抹Loctite243。3.1.133–2關(guān)節(jié)拆解和組裝23關(guān)節(jié)2關(guān)節(jié)1關(guān)3.1.133–2關(guān)節(jié)拆解和組裝23關(guān)節(jié)2關(guān)節(jié)1關(guān)節(jié)類似，請參閱3.1.122關(guān)–1關(guān)節(jié)章節(jié)3.1.14–3關(guān)節(jié)拆卸有關(guān)詳情和 ，請參見：3.1.4將關(guān)節(jié)與配對關(guān)節(jié)分離的一般指南1.關(guān)閉器。2.使用小螺絲刀，取下黑色撓性扁型環(huán)，并將其繞在關(guān)節(jié)外殼上。3.拆下 蓋環(huán)。露出螺釘。松開螺釘。4.連接防靜電腕帶。5.輕輕拉開工具法蘭3關(guān)節(jié)。6.斷開電線。而不彎曲印刷電路板。須在從印刷電路板拔出之前按下卡扣。下面的示例。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利44工具法蘭–手腕3關(guān)節(jié)：組裝有關(guān)詳情和，請參見：3.1.4將關(guān)節(jié)與配對關(guān)節(jié)分離的一般指南1.根據(jù)標(biāo)記，肘部關(guān)節(jié)和上臂，并將兩個關(guān)節(jié)輕輕地推到一起。2.工具法蘭–手腕3關(guān)節(jié)：組裝有關(guān)詳情和，請參見：3.1.4將關(guān)節(jié)與配對關(guān)節(jié)分離的一般指南1.根據(jù)標(biāo)記，肘部關(guān)節(jié)和上臂，并將兩個關(guān)節(jié)輕輕地推到一起。2.重新連接連接器。1.52個整圈。（可降低系統(tǒng)中的電氣噪聲）1x紅色電線1x黃色電線白色和綠色=48VDC=接地=總線連接器3.根據(jù)標(biāo)記，工具法蘭和手腕3關(guān)節(jié)，并將兩個關(guān)節(jié)輕輕地推到一起。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利45注意：務(wù)必安裝回黑色撓性扁型環(huán)，以保持IP等級。警告：組裝關(guān)節(jié)之前，使用M3（M4用于 膠，以便正確上緊新螺釘。盡可能使用新的預(yù)涂螺釘。如果必須使用舊螺釘進(jìn)行組裝，請在組裝前仔細(xì)清潔螺釘，并在螺紋涂抹Loctite243。4.根據(jù)法蘭上的標(biāo)記，放置蓋環(huán)。5.輕輕擰緊螺釘，然后，交叉上緊4.根據(jù)法蘭上的標(biāo)記，放置蓋環(huán)。5.輕輕擰緊螺釘，然后，交叉上緊1.3Nm。6.將黑色的特氟隆環(huán)滑動到位，并輕輕地將扁型環(huán)放回至特氟隆環(huán)的頂部。7.繼續(xù)3.1.16雙機械臂校準(zhǔn)查看有關(guān)如何校準(zhǔn)人的說明。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利463.1.15校準(zhǔn)關(guān)節(jié)的說明更換后，需要校準(zhǔn)新關(guān)節(jié)，以找到正確的零位。如果可能（準(zhǔn)備好雙機械臂校準(zhǔn)套件和相同型號的第二個人）且需要（需要盡可能高的位置精度，和與關(guān)節(jié)更換前示教位置的最小偏差），請執(zhí)行3.1.16雙機械臂校準(zhǔn)。或者，執(zhí)行如下所示的3.1.15校準(zhǔn)關(guān)節(jié)的說明更換后，需要校準(zhǔn)新關(guān)節(jié)，以找到正確的零位。如果可能（準(zhǔn)備好雙機械臂校準(zhǔn)套件和相同型號的第二個人）且需要（需要盡可能高的位置精度，和與關(guān)節(jié)更換前示教位置的最小偏差），請執(zhí)行3.1.16雙機械臂校準(zhǔn)?；蛘?，執(zhí)行如下所示的簡單關(guān)節(jié)校準(zhǔn)。校準(zhǔn)關(guān)節(jié)的說明：人點動至原點位置1.圖示顯示原點位置，該位置定義為所有關(guān)節(jié)的零位。2.從左向右滑動，穿過PolyScope主屏幕上的優(yōu)傲人標(biāo)志。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利473.輸入lightbot，并按下OK（確定）。lightbot4.現(xiàn)在，您進(jìn)ExpertMode（模式），請LowLevelControl3.輸入lightbot，并按下OK（確定）。lightbot4.現(xiàn)在，您進(jìn)ExpertMode（模式），請LowLevelControl（低級）。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利48警告：在LowLevelControl（低級 裝置選項卡中的安全設(shè)置活動。保護(hù)性停止停用。移 器人前，將所有安全設(shè)置置于最低設(shè)置。5.按下Turnpoweron（接通電源），為關(guān)節(jié)通電5.按下Turnpoweron（接通電源），為關(guān)節(jié)通電。6.GotoIdle（轉(zhuǎn)到空閑），將關(guān)節(jié)置于準(zhǔn)備模式。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利497.直接單擊相關(guān)關(guān)節(jié)的狀態(tài)行，選擇該關(guān)節(jié)。當(dāng)前選定的關(guān)節(jié)以7.直接單擊相關(guān)關(guān)節(jié)的狀態(tài)行，選擇該關(guān)節(jié)。當(dāng)前選定的關(guān)節(jié)以8.按下Armcurrentjoint（裝備當(dāng)前關(guān)節(jié)），選定關(guān)節(jié)上的制動器。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利50移動）Up（向上）Down（向下）按鈕，將關(guān)移動）Up（向上）Down（向下）按鈕，將關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)到正確的零位。當(dāng)關(guān)節(jié)處于正確位置時，按STOP（停止）鍵。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利519.零位例圖底座：肩部、肘部、手腕1：底座零位對齊，以便度人底座后面的電纜。9.零位例圖底座：肩部、肘部、手腕1：底座零位對齊，以便度人底座后面的電纜。2：肩部、肘部和手腕1零輸出法蘭）。3：2零位對齊類似及工具法蘭平行帶有手腕1輸出法蘭。手腕3零位對齊，以便工具連接器指向上方。在工具孔中安裝兩個螺栓，并用水準(zhǔn)儀對齊關(guān)節(jié)。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利52節(jié)。LowLevelControl（低級11.Back（返回），）。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利5312.ReturntoNormal（恢復(fù)正常）。13.通過將人移動到原位，12.ReturntoNormal（恢復(fù)正常）。13.通過將人移動到原位，對零位進(jìn)行驗證。如果對零位不滿意，請再次執(zhí)行該程序。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利543.1.16雙機械臂校準(zhǔn)雙機械臂校準(zhǔn)套件（零件號碼：185500）過程在整個工作空間對人進(jìn)行校準(zhǔn)。所有人在出廠前均經(jīng)過雙機械臂校準(zhǔn)。如果更換了關(guān)節(jié)，則工廠校準(zhǔn)不再有效。2種選擇：3.1.16雙機械臂校準(zhǔn)雙機械臂校準(zhǔn)套件（零件號碼：185500）過程在整個工作空間對人進(jìn)行校準(zhǔn)。所有人在出廠前均經(jīng)過雙機械臂校準(zhǔn)。如果更換了關(guān)節(jié)，則工廠校準(zhǔn)不再有效。2種選擇：更換關(guān)節(jié)后進(jìn)行雙機械臂校準(zhǔn)可使若要進(jìn)行雙機械臂校準(zhǔn)，您需要：2個具連接器。轉(zhuǎn)到人在生產(chǎn)線上工作，無需修改人程序中的路點。人（相同 和相同世代）、調(diào)校腳架和校準(zhǔn)工，PDF格式的校準(zhǔn)手冊。校準(zhǔn)關(guān)節(jié)的說明）所述。更換關(guān)節(jié)后，可以調(diào)整關(guān)節(jié)的零位，但不能達(dá)到雙機械臂校準(zhǔn)方法所達(dá)到的校準(zhǔn)質(zhì)量?？赡苄枰{(diào)整程序的路點。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利553.1.17更改關(guān)節(jié)標(biāo)識每個關(guān)節(jié)都有一個唯一的標(biāo)識碼。在人上，如果有兩個具有相同標(biāo)識碼的關(guān)節(jié)，將導(dǎo)致出現(xiàn)通信問題，人將無法操作。ID關(guān)節(jié)示例：需要更換1(J3)。備用關(guān)節(jié)3(J5)斷開具有相同標(biāo)識碼的關(guān)節(jié)。進(jìn)入低3.1.17更改關(guān)節(jié)標(biāo)識每個關(guān)節(jié)都有一個唯一的標(biāo)識碼。在人上，如果有兩個具有相同標(biāo)識碼的關(guān)節(jié)，將導(dǎo)致出現(xiàn)通信問題，人將無法操作。ID關(guān)節(jié)示例：需要更換1(J3)。備用關(guān)節(jié)3(J5)斷開具有相同標(biāo)識碼的關(guān)節(jié)。進(jìn)入低級導(dǎo)加載器模式1.2.3.按下GotoIdle（轉(zhuǎn)到空閑），連接的關(guān)節(jié)進(jìn)入READY（準(zhǔn)備）模式4.維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利56J0底座J1肩部J2肘部J31J42J53選擇JointID（關(guān)節(jié)標(biāo)識）選項卡J5（需要更改的標(biāo)識碼）取消勾選“ExchangeIDs”（更改標(biāo)識）方框選擇JointID（關(guān)節(jié)標(biāo)識）選項卡J5（需要更改的標(biāo)識碼）取消勾選“ExchangeIDs”（更改標(biāo)識）方框在下拉方框中，選擇標(biāo)識碼3置）10.確認(rèn)ChangeID（修改標(biāo)識）11.當(dāng) 將顯示為J3。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利573.1.18關(guān)節(jié)備件調(diào)整UR3由三種不同的關(guān)節(jié)組成：UR3的推薦備用關(guān)節(jié)標(biāo)注有：人：UR33：ID=5Size0對準(zhǔn)標(biāo)記2：ID=4Size01：ID3.1.18關(guān)節(jié)備件調(diào)整UR3由三種不同的關(guān)節(jié)組成：UR3的推薦備用關(guān)節(jié)標(biāo)注有：人：UR33：ID=5Size0對準(zhǔn)標(biāo)記2：ID=4Size01：ID=3Size0ID=2Size1肩部：ID1Size2底座：ID02維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利58為12，需要修改關(guān)節(jié)。3.1.19312必須更換機械零件。必須改變輸出法蘭的方向修改關(guān)3.1.19312必須更換機械零件。必須改變輸出法蘭的方向修改關(guān)節(jié)標(biāo)識。使用防靜電指引，修改手腕，請參見：3.0.0處理易受靜電損壞零件維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利59輕輕取下滑環(huán)旋開滑環(huán)（T8螺絲刀）剪斷滑環(huán)的電線手腕3具有滑環(huán)，用于工具安裝支架的無限轉(zhuǎn)動。更改關(guān)節(jié)標(biāo)識，請參見3.1.17更改關(guān)更改關(guān)節(jié)標(biāo)識，請參見3.1.17更改關(guān)節(jié)標(biāo)識維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利60將電線穿過關(guān)節(jié)，連接并組裝通信和源連接器。此關(guān)節(jié)沒有電纜扎帶。注意！輕輕拉動每根電線，確保連接器正確連接在連接器的 部分。安裝 保護(hù)裝置。0.32Nm）拆除的滑環(huán)和螺釘12的零件3.1.20線束安裝指南通用除適用于正確關(guān)節(jié)的線束套件，建議更換時使用以經(jīng)防靜電認(rèn)證3.1.20線束安裝指南通用除適用于正確關(guān)節(jié)的線束套件，建議更換時使用以經(jīng)防靜電認(rèn)證的工具：壓入引腳的工具小扁咀鉗電纜扎帶張緊和切割工具小平頭螺絲刀鑷子電纜槽壓接工具預(yù)計時間：20分鐘（不包括關(guān)節(jié)拆卸時間）維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利61零件號碼：1035000號3UR進(jìn)行維修線束完成后，看上去如所示。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利62零件號碼：1035000號3UR進(jìn)行維修線束完成后，看上去如所示。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利62源和通信插頭—參見示例拿起電源連接器：連接器引腳時，確保綠色箭頭所示的倒鉤位于否則，將會脫落。鉤住連接器內(nèi)部，并將黑色連接器引腳標(biāo)有線的插孔中，也用源和通信插頭—參見示例拿起電源連接器：連接器引腳時，確保綠色箭頭所示的倒鉤位于否則，將會脫落。鉤住連接器內(nèi)部，并將黑色連接器引腳標(biāo)有線的插孔中，也用紅色箭頭顯示。記住如設(shè)置倒鉤方位。將紅色另一個插孔。完成后，輕輕拉入電線，檢查連接鉤住插頭。檢查倒鉤的方位是否正確。如果正確，使用工具按壓引腳，確保一直推入。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利63拿起通信電纜：連接器引腳時，確保綠色箭頭所示的倒鉤位于否則，將會脫落。鉤住連接器內(nèi)部，并將黑色連接器引腳標(biāo)有“MX”的插孔。記住如上所述，設(shè)置倒鉤方位。正確 “咔嗒”一聲。將白色引腳完成后，輕輕拿起通信電纜：連接器引腳時，確保綠色箭頭所示的倒鉤位于否則，將會脫落。鉤住連接器內(nèi)部，并將黑色連接器引腳標(biāo)有“MX”的插孔。記住如上所述，設(shè)置倒鉤方位。正確 “咔嗒”一聲。將白色引腳完成后，輕輕拉入電線，檢查連接鉤住插頭。如果沒有，檢查倒鉤的方位是否正確。如果正確，使用工具，按壓引腳，確保一直推入零件號碼：1035011號， 線束，電纜扎帶朝向法蘭。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利64使用鑷子或小一字螺絲刀，將墊圈安裝到撓性板中。動索環(huán)時，用鑷子熱縮管。將使用鑷子或小一字螺絲刀，將墊圈安裝到撓性板中。動索環(huán)時，用鑷子熱縮管。將電纜扎帶安裝在索環(huán)頂部。帶工具擰緊并剪斷。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利65拿起電源連接器：連接器引腳時，確保綠色箭頭所示的倒鉤位于所示的位置。否則，將 連接器內(nèi)部，并會脫落。將黑色連接器引腳標(biāo)有線的紅色箭頭顯示。記設(shè)置倒鉤方位。將紅色另一個插孔。輕輕拉入電線，檢查連鉤住插頭。檢查倒拿起電源連接器：連接器引腳時，確保綠色箭頭所示的倒鉤位于所示的位置。否則，將 連接器內(nèi)部，并會脫落。將黑色連接器引腳標(biāo)有線的紅色箭頭顯示。記設(shè)置倒鉤方位。將紅色另一個插孔。輕輕拉入電線，檢查連鉤住插頭。檢查倒鉤的方位是否正確。如果按壓引腳，確保一直推入。拿起通信電纜：連接器引腳時，確保綠色箭頭所示的倒鉤位于否則，將會脫落。鉤住連接器內(nèi)部，并將黑色連接器引腳標(biāo)有“MX”的插孔。記住如上所述，設(shè)置倒鉤方位。正確 “咔嗒”一聲。將白色引腳完成后，輕輕拉入電線，檢查連接鉤住插頭。如果沒有，檢查倒鉤的方位是否正確。如果正確，使用工具，按壓引腳，確保一直推入。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利66連接到工具法蘭時，需要擰緊線上的一個松結(jié)，縮短之。連接到工具法蘭時，需要擰緊線上的一個松結(jié)，縮短之。擠壓電線的風(fēng)險。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利67零件號碼：1035022號， 線束，電纜扎帶朝向法蘭。使用鑷子或小一字螺絲刀，將墊圈安裝到撓性板中。向下滑零件號碼：1035022號， 線束，電纜扎帶朝向法蘭。使用鑷子或小一字螺絲刀，將墊圈安裝到撓性板中。向下滑動索環(huán)時，用鑷子管。熱縮維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利68將電纜扎帶安裝在索環(huán)頂部。用扎帶工具擰緊并剪斷。需要剝離兩條電源線（兩條較粗的紅色和黑色電線）（大5mm）。安裝電纜槽使用制造商指定的夾緊工具。檢查電線是否固定在電纜槽中。拿起通信電纜：連接器引腳將電纜扎帶安裝在索環(huán)頂部。用扎帶工具擰緊并剪斷。需要剝離兩條電源線（兩條較粗的紅色和黑色電線）（大5mm）。安裝電纜槽使用制造商指定的夾緊工具。檢查電線是否固定在電纜槽中。拿起通信電纜：連接器引腳時，確保綠色箭頭所示的倒鉤位于所示的位置。否則，將落。鉤住連接器內(nèi)部，并會脫將黑色連接器引腳標(biāo)有“MX”的插孔。記住如上所述，設(shè)置倒鉤方位。正確 時，會聽到“咔嗒”一聲。將白色引腳另一個插孔。完成后，輕輕拉入電線，檢查連接器引腳是否牢固地鉤住插頭。如果沒有，檢查倒鉤的方位是否正確。如果 正確，使用工具，按壓引腳，確保一直推入。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利69零件號碼：103508注意：下臂線束套件包含多種人類型的線束。請確保使用正確的長度。為了在UR3下臂安裝新線束，建議拆線束兩端不同，需要正確。環(huán)后的零件號碼：103508注意：下臂線束套件包含多種人類型的線束。請確保使用正確的長度。為了在UR3下臂安裝新線束，建議拆線束兩端不同，需要正確。環(huán)后的長導(dǎo)線部分必須如所示，這。在肘部未安裝的情況下，需要將大索環(huán)放在未安裝）。所示的末端（如果尚維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利70的長端。連接肘部和下臂—請參見維修手冊，細(xì)節(jié)?，F(xiàn)在需要將小索環(huán)壓在支架上。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所的長端。連接肘部和下臂—請參見維修手冊，細(xì)節(jié)?，F(xiàn)在需要將小索環(huán)壓在支架上。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利71零件號碼：103509線束套件包含多種人類型的線束。請確保使用正確的長度。紅色電纜槽，將線束穿零件號碼：103509線束套件包含多種人類型的線束。請確保使用正確的長度。紅色電纜槽，將線束穿過上動。將索環(huán)推到支架上。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利723.2器3.2.1更換主機板3.1在完成以下更換時，請遵循如何更換3.11.關(guān)閉器并斷開電源線，打開3.2器3.2.1更換主機板3.1在完成以下更換時，請遵循如何更換3.11.關(guān)閉器并斷開電源線，打開3個梅花頭螺釘（合并4個螺釘）維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利73警告：在更換 箱內(nèi)部的任何組件之前，必須完全關(guān)閉 箱，這 。5.3.7完成重啟順序一節(jié)3個步驟。2.拆下鋁蓋板電纜連接：白色插頭，帶白色、棕色、黃色和綠色電線，12V電源用于示教器2.拆下鋁蓋板電纜連接：白色插頭，帶白色、棕色、黃色和綠色電線，12V電源用于示教器顯示屏的DVI電纜3.以太網(wǎng)電纜至安全SCB至外部連接器USB電纜用于示教器USB連接器連接的扁平電纜，連接示教器觸控屏162453維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利744.24個螺釘5.更換主機板。6.6根電纜連4.24個螺釘5.更換主機板。6.6根電纜連請?zhí)貏e注意連接到安全板的以太網(wǎng)電纜。其必須連接到主機連接器7.UR系統(tǒng)軟U盤。鋁3個螺釘固定8.維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利753.2.2更換安全板在完成以下更換時，請遵循更換箱中的安全板：檢查和確認(rèn)人上的軟件沒有比SCB上的固件版本舊。1.如果 人上的軟件較舊，將3.2.2更換安全板在完成以下更換時，請遵循更換箱中的安全板：檢查和確認(rèn)人上的軟件沒有比SCB上的固件版本舊。1.如果 人上的軟件較舊，將顯示錯誤C203A0。SCB固件版本可以在以太網(wǎng)連接器上找到。其也可以在About（關(guān)于）菜單中找到。通過點擊屏幕右上角的UR標(biāo)志，可以在軟件版本3.2.18642中找到About（關(guān)于）的快捷方式維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利76警告：在更換 箱內(nèi)部的任何組件之前，必須完全關(guān)閉 箱，這 。5.3.7完成重啟順序一節(jié)3個步驟。關(guān)閉電源線，然后打開2.地拆下所有插頭和連接器5個梅花頭螺釘，然后拆下鋁關(guān)閉電源線，然后打開2.地拆下所有插頭和連接器5個梅花頭螺釘，然后拆下鋁蓋。3.維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利77地從安全 上拆下所有插頭和連接器。4.電14個螺釘。5.使用新的安全 替換安全板，14個螺釘，將板固定到位。地從安全 上拆下所有插頭和連接器。4.電14個螺釘。5.使用新的安全 替換安全板，14個螺釘，將板固定到位。6.頭插回到正確位置。如果不確定正確的位置，請參考5.4.1示意圖概述7.5個螺釘固定。8.維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利783.2.3更換示教器3.2.3.1原裝箱在完成以下更換時，請遵循注意：使用相同的程序，關(guān)閉電源并拆除鋁蓋3.2.1更換主機板3.1或3.2.2更換安全 3.2.3更換示教器3.2.3.1原裝箱在完成以下更換時，請遵循注意：使用相同的程序，關(guān)閉電源并拆除鋁蓋3.2.1更換主機板3.1或3.2.2更換安全 板所述。1.4根電纜：紅色插頭和黑色電纜，12V電源用于示教器顯示屏的黑色DVI電纜USB電纜用于示教器USB連接器連接的黑色電纜，連接示教器觸控屏1.2.3.4.1234維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利79警告：在更換 箱內(nèi)部的任何組件之前，必須完全關(guān)閉 至關(guān)重要。5.3.7完成重啟順序一節(jié)3個步驟。2.拆下固定電纜的支架（ 箱的支腳），并通過該孔拔出電纜和插頭。3.若要安裝新的示教器，將電纜穿過連2.拆下固定電纜的支架（ 箱的支腳），并通過該孔拔出電纜和插頭。3.若要安裝新的示教器，將電纜穿過連接器4.連接電源，并驗證示教器功能是否正常。參見圖解：5.4.1示意圖概述維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利803.2.3.2合并箱在完成以下更換時，請遵循注意：使用相同的程序，關(guān)閉電源并拆除鋁蓋板，如3.2.1更換主機板3.1或3.2.2更換安全 板所述。1.3.2.3.2合并箱在完成以下更換時，請遵循注意：使用相同的程序，關(guān)閉電源并拆除鋁蓋板，如3.2.1更換主機板3.1或3.2.2更換安全 板所述。1.4根電纜：紅色插頭和黑色電纜1.DVI電纜2.USB電纜3.RS232連接觸控屏的黑色電纜4.1324維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利813.1合并機柜警告：在更換 箱內(nèi)部的任何組件之前，必須完全關(guān)閉 箱，這 循5.3.7完成重啟順序一節(jié)中的前3個步驟。2.通過8個梅花頭螺釘和固定螺釘，拆下支架。3.拉開兩個板件。4.若要安裝新的示教器，將電纜穿2.通過8個梅花頭螺釘和固定螺釘，拆下支架。3.拉開兩個板件。4.若要安裝新的示教器，將電纜穿過，連接器鋁蓋安裝到位。5.連接電源，并驗證示教器功能是否正常。參見圖解：5.4.1示意圖概述維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利8248V電源3.2.6.1原裝箱在完成以下更換時，請遵循更換電源：注意：使用相同的程序，關(guān)閉電源并拆除鋁蓋板，如3.2.148V電源3.2.6.1原裝箱在完成以下更換時，請遵循更換電源：注意：使用相同的程序，關(guān)閉電源并拆除鋁蓋板，如3.2.1更換主機板3.1或3.2.2更換安全 板所述。拆除示教器–參見上一節(jié)拆下固定 箱手柄的2個螺釘，將其拆下。3.斷開耗能裝置和風(fēng)2根電線。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利83橙色電線黑色電線警告：在更換 箱內(nèi)部的任何組件之前，必須完全關(guān)閉 至關(guān)重要。5.3.7完成重啟順序一節(jié)3個步驟。4.拆下 螺母（M6）。5.輕輕地從箱中取出 器模塊。6.模塊逆時針轉(zhuǎn)動90°度，并將其放在器邊緣。4.拆下 螺母（M6）。5.輕輕地從箱中取出 器模塊。6.模塊逆時針轉(zhuǎn)動90°度，并將其放在器邊緣。7.剪斷連接人電纜的電纜扎帶，從安全模塊順時針轉(zhuǎn)動180°度，并將其放在拆下分電盤上的電源連接。。模塊沒有從器上松開。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利8410.電源位于器模塊下方的機架中，兩個48V電源位于機架中較低的位置（UR3和UR5有一個，UR10有兩個48V電10.電源位于器模塊下方的機架中，兩個48V電源位于機架中較低的位置（UR3和UR5有一個，UR10有兩個48V電源）。拆下48V電源之前，先標(biāo)記電線，然后將其從電源上斷開。11.從機架側(cè)48V電源固定到位的螺釘。12.使用新電源替換48V電源。13.重新連48V電源的電線。14.按照相反的順序重新安裝器模塊，并重新連接風(fēng)扇的2根導(dǎo)線和示教器的電纜。釘固定到位。15.。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利853.2.6.2合并箱在完成以下更換時，請遵循更換電源：注意：使用相同的程序，關(guān)閉電源并拆除鋁蓋3.2.6.2合并箱在完成以下更換時，請遵循更換電源：注意：使用相同的程序，關(guān)閉電源并拆除鋁蓋板，如3.2.1更換主機板3.1或3.2.2更換安全 板所述。拆除示教器–參見上一節(jié)斷開所有標(biāo)記的電線。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利86警告：在更換 箱內(nèi)部的任何組件之前，必須完全關(guān)閉 箱，這 。5.3.7完成重啟順序一節(jié)3個步驟。3.拆下 器模塊頂部和底部的4個螺母（M6）。4.輕輕地從箱中取出 器模塊。5.模塊逆時針轉(zhuǎn)動90°3.拆下 器模塊頂部和底部的4個螺母（M6）。4.輕輕地從箱中取出 器模塊。5.模塊逆時針轉(zhuǎn)動90°度，并將其放在器邊緣。6.剪斷連接人電纜的電纜扎帶，從安全維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利87順時針旋轉(zhuǎn)模塊180°，并將其放在拆下分電盤上的電源連接。模塊現(xiàn)在從 器上松開。器邊緣順時針旋轉(zhuǎn)模塊180°，并將其放在拆下分電盤上的電源連接。模塊現(xiàn)在從 器上松開。器邊緣。9.電源位于器模塊下方的機架中，兩個48V電源位于機架中較低的位置（UR3和UR5有一個，UR1048V電源）。拆下48V電源之前，先標(biāo)記電線，然后將其從電源上斷開。從機架側(cè)48V電源固定到位的螺釘。10.維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利88源替換48V電源。連48V電源替換48V電源。連48V電源的電線。電線相反的順序，重新安裝器模塊4個螺栓上緊2.25Nm。地放回鋁蓋板，確保安裝正確，并用螺釘固定到位。連接電源，并驗證示教器工作正常。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利8912V電源在完成以下更換時，請遵循更換12V電源注意：使用相同的程序關(guān)閉電源并拆除鋁蓋板和示教器的電纜，12V電源在完成以下更換時，請遵循更換12V電源注意：使用相同的程序關(guān)閉電源并拆除鋁蓋板和示教器的電纜，請參見3.2.3更換示教器若要更12V電源，請按照3.2.4更48V電源中的相同步驟操作1.12V電源放在機架頂部。將其固定在框架中的螺釘位于側(cè)面。12V電源更換為新的。連12V電源的電線。4.按照相反的順序，重新安裝連接風(fēng)2根導(dǎo)線和示教器的電纜。5.仔細(xì)地放回鋁5個螺釘將其固定到位。6.連接電源，并驗證示教器功能是否正常。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利90警告：在更換 箱內(nèi)部的任何組件之前，必須完全關(guān)閉 箱，這 。5.3.7完成重啟順序一節(jié)3個步驟。3.2.6更換分電盤防靜電處3.0處理易受靜電損壞零件如何更換箱中的分電盤注意：使用相同的程序，關(guān)閉電源并拆除鋁蓋和示教器的電纜，請參見3.2.3更換示教器1.分3.2.6更換分電盤防靜電處3.0處理易受靜電損壞零件如何更換箱中的分電盤注意：使用相同的程序，關(guān)閉電源并拆除鋁蓋和示教器的電纜，請參見3.2.3更換示教器1.分電盤放置在機架頂部。2.拆卸分電盤之前，標(biāo)記電纜，并將其從電路板上斷開。3.更換上新的分電盤。4.重新連接分電盤的電線。5.按照相反的順序，重新安裝連接風(fēng)2根導(dǎo)線和示教器的電纜。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利91警告：在更換 箱內(nèi)部的任何組件之前，必須完全關(guān)閉 箱，這 。5.3.7完成重啟順序一節(jié)3個步驟。6.仔細(xì)地放回鋁5個螺釘將其固定到位。6.仔細(xì)地放回鋁5個螺釘將其固定到位。7.連接電源，并驗證示教器功能是否正常。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利924.軟件4.1更新軟件優(yōu)傲人軟件稱為PolyScope。更新軟件可能導(dǎo)致某些功能發(fā)生變化。請務(wù)必查看優(yōu)傲上的 人支持（）將軟件版本降級至低于人生產(chǎn)時自帶的版本。1.2.如果您可以受益于新功能或已修復(fù)的問題，我們建議進(jìn)行更新。3.在執(zhí)行更新之前，建議您仔細(xì)閱讀說明，以避免因功能更改或增加而導(dǎo)致的意外行為。4.4.軟件4.1更新軟件優(yōu)傲人軟件稱為PolyScope。更新軟件可能導(dǎo)致某些功能發(fā)生變化。請務(wù)必查看優(yōu)傲上的 人支持（）將軟件版本降級至低于人生產(chǎn)時自帶的版本。1.2.如果您可以受益于新功能或已修復(fù)的問題，我們建議進(jìn)行更新。3.在執(zhí)行更新之前，建議您仔細(xì)閱讀說明，以避免因功能更改或增加而導(dǎo)致的意外行為。4.如果您對實際或計劃的應(yīng)用程序有疑慮，請您的供應(yīng)商以獲取建議和幫助。軟件更新說明：軟件更新。更新時，必須按步驟進(jìn)3.3到3.43.5。1.2.將其保存在USB 器的根文件夾中。3.U盤示教器右側(cè)的USB連接器。4.轉(zhuǎn)PolyScope的主屏幕。5.SETUPRobot（設(shè)置人）。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利93注意：在更新軟件之前，請先閱讀整個章節(jié)。在軟件更新過程中，不得關(guān)閉 箱電源。優(yōu)傲 人對因操作不當(dāng)而導(dǎo)致的任何更新失敗不承擔(dān)任何責(zé)任。6.在左側(cè)菜單中，UpdateRobot（更新人）。7.Search（搜索）按鈕U盤上搜索軟6.在左側(cè)菜單中，UpdateRobot（更新人）。7.Search（搜索）按鈕U盤上搜索軟件更新文件。選擇所需的軟件更新，然后點按“更新”(Update)。按下YES（是）更新軟件。器將自動重啟。10.等待更新完成，更新后，11.移除U盤，并初始化人。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利944.2更新關(guān)節(jié)固件人上的每個關(guān)節(jié)都包含關(guān)節(jié)的固件。UR3 人上更新軟件時，固件將自動更新。更換UR3 人關(guān)節(jié)后，將自動更新固件。動更新固件。下面介紹如何做。固件更新說明：須更新4.2更新關(guān)節(jié)固件人上的每個關(guān)節(jié)都包含關(guān)節(jié)的固件。UR3 人上更新軟件時，固件將自動更新。更換UR3 人關(guān)節(jié)后，將自動更新固件。動更新固件。下面介紹如何做。固件更新說明：須更新請4.1更新軟件。更新人軟件。人軟件時，固件將自動到 器上的文件夾中。1.從左向右滑動，穿PolyScope主屏幕上的優(yōu)傲人標(biāo)志。2.輸入。lightbot維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利95注意：請閱讀整個章節(jié)。在固件更新過程中，不得關(guān)閉 。優(yōu)傲 人對因操作不當(dāng)而導(dǎo)致的任何更新失敗不承擔(dān)任何責(zé)任。3.現(xiàn)在，您進(jìn)ExpertMode（模式），請LowLevelControl（低級）。4.Turnpoweron（接通電源），進(jìn)入引導(dǎo)加3.現(xiàn)在，您進(jìn)ExpertMode（模式），請LowLevelControl（低級）。4.Turnpoweron（接通電源），進(jìn)入引導(dǎo)加載器5.選擇Firmware（固件）選項卡，標(biāo)記所有關(guān)節(jié)，然后按UPDATEFirmware（更新固件）。6.處robotfirmwareupdatedsuccessfully（人固件更新）的消息。在此更新過程中，不得關(guān)閉器電源。更新后，請按Back（返回）。7.維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利968.返回模式，按ReturntoNormal（恢復(fù)正常）。固件現(xiàn)8.返回模式，按ReturntoNormal（恢復(fù)正常）。固件現(xiàn)已更新。維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利97(Magic)文件為便于備份，優(yōu)傲(Magic)文件，自動將器中的數(shù)據(jù) 到USB如下文件可用：功能：將整個日志歷史文件URmagic日志文件URmagic備份程序URmagic配置文件上傳程序URmagic屏幕截圖到USB 器到USB器器將所有配置文件到USB器中的所有程序和安裝文件GUI的屏幕截圖USB在USB轉(zhuǎn)到(Magic)(Magic)文件為便于備份，優(yōu)傲(Magic)文件，自動將器中的數(shù)據(jù) 到USB如下文件可用：功能：將整個日志歷史文件URmagic日志文件URmagic備份程序URmagic配置文件上傳程序URmagic屏幕截圖到USB 器到USB器器將所有配置文件到USB器中的所有程序和安裝文件GUI的屏幕截圖USB在USB轉(zhuǎn)到(Magic)文件。使用魔法(Magic)文件的說明。(Magic)文件。將其保存在USB 文件夾中。如果U盤上有多個魔法(Magic)文件文件，將依次運行；然后，每個文件都會出現(xiàn)警告。在完成最后一個文件之后，方可拔出USB 創(chuàng)建多個文件夾，并用序列號加順序號命1.2.201430x_0，201430x_1等。U盤側(cè)USB連接器。3.現(xiàn)一個紅色的!USB!-標(biāo)志，這U盤的警告，在此期間，文件將發(fā)揮其魔力?，F(xiàn)綠<-USB-標(biāo)U盤(Magic)文件，請轉(zhuǎn)4步。4.5.在完成最后一個魔法(Magic)文件之后，方可安全拔出USB6.USB器，更新完成。7.器上創(chuàng)建以人序列號命名的文件夾。(Magic)文件會在USB維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利984.4數(shù)據(jù)備份本節(jié)說明從帶小型閃存卡的主機板升級到帶USB的主機板時，移動必要文件的過程。4.4.14.4數(shù)據(jù)備份本節(jié)說明從帶小型閃存卡的主機板升級到帶USB的主機板時，移動必要文件的過程。4.4.1硬件要求閃存卡可 CF卡的標(biāo)準(zhǔn)閃存卡級套件中）。主機板升級U盤零件號122430（CB3.0CB3.1升級套件）維修手冊_UR3_en_3.2.5保留所利99注意：在 /移動文件和文件夾時，操作錯誤可能導(dǎo)致文件系統(tǒng)損壞。4.4.2軟件要求需要