臺達運動控制卡軟件手冊簡體中文

臺達電子工高速通訊型PCI接口12/6軸運動控制 程序開發(fā)版本PCI-DMC-A01/B01/F01（此頁有意留為空白臺達電子公司同意，復印、本手冊的任一章節(jié)內(nèi)文WindowsNT/2000/XP,VisualStudio,VisualC++,VisualBASIC的商標屬于所有BCB(BorlandC++Builder)的商標屬于Borland。其它產(chǎn)品名稱均僅作識別之用，其商標均屬該原至我們的(ht 31-1,XINGBANGROAD,GUISHANINDUSTRIALZONE, ,:886-3-362-FAX:886-3-362-P.O.BOX5101DAVIS:FAX:

2-1-14SHIBADAIMON,MINATO-:81-3-5733-FAX:81-3-5733-DEWITBOGT15,5652AGEINDHOVEN,THENETHERLANDS:31-40-259-FAX:31-40-259-目目 第一 API函式庫介使用Borland使用使用使用

1-1-1-第二 命令傳回值與訊息描

2-2-2-第三 操作原

3-3-3-3-3-3-Speed

3-3-3-3-3-3-3-螺旋補間Helix應用 80

3-3-3-

3-擴充IO模塊Input應用(RM32MN、RM64MN)操 117

擴充IO模塊Output應用(RM32NT、RM64NT)操 121

擴充IO模塊In-Out應用(RM32PT、GA+GE16MN/NT)操 125擴充IO模塊應用-手

3-擴充脈波接口模塊應用-RM04PIMode1操 135

擴充脈波接口模塊應用-RM04PIMode2操 144

3-主控適配卡安全機制操作Master 158

165 168位置比較Axis

3-3-3-第四 控制

4-4-4-第五 硬件初始化

5-5-5-5-5-5-第六 適配卡操作

6-6-6-6-6-6-6- 8

6-6-6-6-t

6-6-6-6-6-6-6-6-6-6-6-6-6-第七 伺服驅(qū)動器參數(shù)/寫入

7-7-7-第八 使用SDO協(xié)議

8-8-8-8-8-8-8-8-8-8-8-8-第九 點對點運動控制使用封包協(xié)議 1 2

9-9- 5第十 原點復歸運動控制使用封包協(xié)議 1

10-10-10- 9

10-10-第十一 速度運動控制使用封包協(xié)議_

11-第十二 轉(zhuǎn)矩運動控制使用封包協(xié)議

12-12-12-12- 5第十三 使用PDO協(xié)議_DMC_01_

13-13-13-13-13-13-13-第十四 停止運動控制

14-14-14-14-14-14-14-14-14-第十五 運動狀態(tài)

15-15-15-第十六 運動計數(shù)值 1

16-16-16-16-16-16-16-16-第十七 軟件極限

17-17-17-17-17-第十八 單軸運動控制

18-18-18-18-18-18-18-18-18-18-18-18-18-18- 20

18-18-第十九 二軸線性補間運動控制

19-19-19-19-19-19-第二十 二軸圓弧補間運動控制 1

20-20-20-20-20-20-20-20-20-20-20-20-20-20-20-20-20-20-20-第二十一 三軸線性補間運動控制

21-21-21-21-21-21-第二十二 三軸螺旋補間運動控制

22-22-22-22-22-22-22-第二十三 速度運動控制

23-23-23-第二十四 同步運動控制

24-24- 3第二十五 模塊控制

25-25-25- 5 6 7 8 9 10第二十六 電子手輪與JOG操作 1 2 4 7第二十七 四組脈波界 1 2 3 4 5 6 7第二十八 四組脈波接口（模式1）運動控制 1 2 4 5 7 9 13 15 17 19 20 21 22 23 24 25 26第二十九 四組模擬輸 擴充模塊 1 2 3 4 6 7 8 9 10 13 15第三十 四組模擬輸 擴充模 1

30-30- 4 5 6 7 8 9第三十一 Slave信息

31-31-31-31-第三十二 參數(shù)

32-32-32-32-32-32-第三十三 警報訊息

33-33-33-

33-33-33-第三十四 多軸運動控制_

34-34-34-34-第三十五 緩沖區(qū)操作

35-35-第三十六 _DMC_01__DMC_01__DMC_01__DMC_01__DMC_01__DMC_01_link_

36-36-36-36-36-36-36-第三十七 _DMC_01__DMC_01__DMC_01__DMC_01__DMC_01_write__DMC_01_

37-37-37-37-37-37-37-37-37-37- 12

37-37-37-37- 17 18 19第三十八 極限反向 1_ 2_ 3_ 4_ 5

38-38-第三十九 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22第四十 連續(xù)速度

40-40-40- 5第四十一 動態(tài)補償

41-41-41-41-41-41-41-

41-41-41-第四十二 其它

42-42-42-42-42-42-42-42-42-42-42-42-42-42-42-42-42-42- 19 20 21

42-42-42-_DMC_01_set_step 25第一 API函式庫介PCI-DMC-A01/B01/F01提供可操作的函式庫與動態(tài)連結(jié)(DLL).您可以藉由呼叫這些函式庫來完函式庫的使當您將安裝程序安裝完成，您能在「lib」的數(shù)據(jù)夾中找到4VisualStudioCBorland表VisualStudioC函式庫(A01/B01BorlandC函式庫(A01/B01VisualStudioC函式庫(所有卡通用BorlandC函式庫(所有卡通用開始編輯新的項使用#include#includeVisualCProjectSettingObjectLibrarymodules中鍵入APIPCI-DMC使用Borland#include“..\inc\BCB#includeBorlandC+BuildViewProjectAPIPCI-DMC使用 創(chuàng)建的項目中，您就可以立即使用API來操作PCI-DMC軸卡了。使用 “..\inc\Delphi”中，您可將“PCI_DMC.pas”加入您創(chuàng)建的項目中，您就可以立即使用API來操作PCI-DMC軸卡了。使用 入您創(chuàng)建的項目中，您就可以立即使用API來操作PCI-DMC軸卡了。使用 “..\inc\C#”中，您可將“PCI_DMC.cs”與“PCI_DMC_ERR.cs”兩個加入您創(chuàng)建的項目中，您就可以立即使用API來操作PCI-DMC軸卡了。第二 命令傳回值與訊息描當您在使用PCI-DMCAPI函式庫時，API函式多半會回傳一個錯誤代碼，如表2.1表PCI_DMC_A/B0103DIPSwitch5DSP6DSP內(nèi)存程序讀/寫錯7DSP內(nèi)存數(shù)據(jù)讀/寫錯89ERR_FeedRateoverwriteIPOMode1運行時,TargetservoPDO模式下指令給模塊,SecurityFpgawriteSecurityFpgaSecuritypageSecurityslave_operatechannelnoNodeID不存DSPSDOSDO操作軸控時,ServoSlave模塊(GAorRM)Slot號PDOPDOtime模塊配對6SecurityMasterWriteSecurityMasterRead需要先輸入正確的MasterCard的版本錯誤,請連系商,正MasterVerTypeBCompareSourceCompare的方向錯 dir需為1或0DllDll04PIStop對伺服下達Stop04PIStopMC_donenotto04PIHome04PI下達SDOMotion令重加/時大于1000操作螺旋位移，參數(shù)「pitchMotion命令緩沖區(qū)己Motion命令錯令FeedHold_Path_Start_Move_2seg時BufferLengthGearTableSettingFirstArraryPointError設定table不能到負值table[-1]沒有這種設定在速度連續(xù)時使用的Slave軸,無法執(zhí)行Motionaccstep+contstep+decstepmotiondonebufferlength比對結(jié)果─軸卡信息(、數(shù)量)不比對結(jié)果─站號信息(數(shù)量)比對結(jié)果─站號信息(站號)比對結(jié)果─模塊信息(模塊第二分類)比對結(jié)果─模塊信息(模塊第一分類)PCI_DMC_F010無此或尚未InitialUartTxIsUartRx錯UartRxSlaveAPI參數(shù)輸入錯誤(超出限定值SDOSDOMailBox_Buffer已MailBox同時有兩個指令寫MailBox傳送失MailBox正在處理指ServoOnSlotSlotDownloadCodeUart的數(shù)據(jù)時，回傳無法符ServoOff此軸已經(jīng)致能手輪、JogDDA功能，其余功能Jog致能數(shù)量已達上限(3組JogSlaveSecutiryDLLDLL比對結(jié)果─軸卡信息(、數(shù)量)不比對結(jié)果─站號信息(站號)比對結(jié)果─模塊信息(模塊第二分類)比對結(jié)果─模塊信息(模塊第一分類)比對結(jié)果─站號信息(數(shù)量)系統(tǒng)型錯誤,PCI_DMC_F01subcodeofError0123PCI_DMC_A01/B01/F01GeneralErrorAPIDLL連結(jié)失敗(DLL或是DLL函式庫中沒有此函式)API錯誤代碼回傳范范Voiderror(unsignedshort //傳回錯誤代碼的函數(shù)，rc{{Case}

printf(“CardNo.Error,PleasecheckCardNo.again.”);第三 操作原適配卡初始函式列

表PCI_DMC_F01軸●●流程圖應用范圖按壓3.012中的「Opencard/*gDMCExistCardsPCPCI-DMC-01的數(shù)量*/rt=_DMC_01_open(&gDMCExistCards);for(i=0;i<gDMCExistCards;i++){/*取得PC上第i張適配，即Switch指撥開關對應的數(shù)值*/rt=_DMC_01_get_CardNo_seq(i,&CardNo);gpDMCCardNoList[i]=CardNo;/*進行適配卡初始化rt=_DMC_01_pci_initial(gpDMCCardNoList[i]); //初始化適配卡if(rt0AfxMessageBox("Can'tbootPCI_DMC_01MasterCard!");rt=_DMC_01_initial_bus(gpDMCCardNoList[i]);//通訊協(xié)議初始化gbpDSPBoot[gpDMCCardNoList[i]]=true;}PCI_DMC_F01在進行_DMC_01_initial_busdll的版本與IC內(nèi)部的版本不的過程中，更換軸卡或調(diào)整的動作(若DownLoadCode的過程中，PC當機或斷按壓3.014中的「Findslavert_DMC_01_start_ring(gDMCCardNo0);//rt=_DMC_01_get_device_table(gDMCCardNo,&gpDeviceInfo[gDMCCardNo]);rt_DMC_01_get_node_table(gDMCCardNo&gpSlaveTable[0][gDMCCardNo]);上述程序執(zhí)行完成后，顯示找尋到的Slave裝置于「Slavenum」字段。_DMC_01_get_device_table→取得使用PDOSlotID例如：gpDeviceInfo[gDMCCardNo]“WORD”7，以二進制表示為”0000000000000111“，即表示存在的SlotID為”1”,“2”,“3”的Slave裝置。_DMC_01_get_node_table→SDONodeID例如：gpSlaveTable[0][gDMCCardNo]為一資料型別為“DWORD”的變數(shù)，若其值“的NodeID為”1”,“2”,“3”的Slave裝置?！鵖DO的站號(NodeID)lMask=0x1;for(i=0;i<32;{/*第i個bit值為1時,條件式成立.*/if((gpSlaveTable[0][gDMCCardNo]>>i&lMask)/*i值+1即為站號(NodeID)，對應驅(qū)動器參數(shù)「P3-00」*/gpNodeID[gNodeNum]=(unsignedshort)(i+1);}}按壓圖3.015中的「Exit」鍵開始執(zhí)行以下程序for(i=0;i<gDMCExistCards;i++)rt //} //PCI-DMC-01 /寫入驅(qū)動器參函式列

表PCI_DMC_F01軸●●應用范

圖圖按壓圖3.021中的「FindSlave」鍵開始搜尋串接模塊。填入欲變更的驅(qū)動器(包含驅(qū)動器站號、參數(shù)群組號,與索引值圖1個字段“NodeID”112個字段“SlotID”Slave裝置(Slot0)第3個字段”Group”：指該裝置(通常為驅(qū)動器)的群組編號，關于該編號功能詳細的說明，請參閱”ASDA-A2使用手冊。如圖3.022群組值設置為第4個字段”Index”：如上述，此數(shù)值需與Group的值搭配使用。如圖3.022，index參數(shù)（驅(qū)動器版本）進行/寫入。圖按壓圖//data//圖3.024editbox的字段中填入欲寫入rt=_DMC_01_write_servo_parameter(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,group,idx,//3.020中的「Exit欲跳脫函式必須操作“_DMC_01_reset_card”與_DMC_01_close”，關于此兩個3.1.3CANopen協(xié)定的函式列

表PCI_DMC_F01軸●●應用范圖按壓圖3.30中的「FindSlave」鍵開始搜尋串接模塊。送出SDO協(xié)定圖當您完成上述數(shù)據(jù)的填入動作，按壓「Send」鍵即開始執(zhí)行以下API函式：rt=_DMC_01_send_message(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,Index,SubIdx,DataType,Value0,Value1,Value2,Value3);SDO協(xié)定令圖按壓圖/*取得您送出最近一筆SDO命令所傳回的數(shù)據(jù)rt=_DMC_01_read_message(gDMCCardNo,&COBID,&Cmd,&DataType,&Value0,&Value1,&Value2,&Value3);請參閱第8.7節(jié)敘述。取得SDO協(xié) 圖NodeID、ObjectDictionary(ODindexsub-index，以取得您欲知道CANopen接口協(xié)議的相關信息。當您完成數(shù)據(jù)的填入，按壓「Get」鍵執(zhí)行：&COBID,&Cmd,&DataType,&Value0,&Value1,&Value2,&Value3);請參閱第8.9節(jié)敘述。3.30中的「Exit，關于此兩個3.1.2原點復歸操作運動控概大部分的應用程序利用增量式編(incrementalencoder)來取得positionfeedback的position的狀況將出現(xiàn)3種可能，其一，position停在一般原復歸設置的位置上等待下一個命令；其二，position停在ORG傳感器的位置；其三，position停留在ORG與LimitSwitch(PEL與MEL)之間的位置。請參考下方圖3.040M3M321圖PCI-DMC針對上述條件有不同函式的支持。在一般position原點復歸的情況下，PCI-DMC提供多達35種原點復歸模式的支持(包含預留的部分)。使用者僅需使用軟件時，對應之命令(command)與反饋位置(feedbackposition)將會清除為零值，但目標位置(targetposition)并不會被清除為零。下圖示意原點復歸執(zhí)行條件：圖函式列表PCI_DMC_F01軸●●流程圖應用范圖按壓圖3.043中的「FindSlave」鍵開始搜尋串接模塊。圖NodeID項目：API函式的自變量變數(shù)“NodeID”Vel.項目：每秒送出的脈沖值。API函式的自變量變數(shù)“MaxVel”Acc.項目：達到最大速度所花費時間。API函式的自變量變數(shù)“acc”圖Mode項目：原點復歸模式135。API函式的自變量變數(shù)“home_mode”O(jiān)ffset項目：原點復歸偏移量。API函式的自變量變數(shù)“home_offset”O(jiān)N/OFF(servoon/servo圖3.046中的「SVONrt _DMC_01_ipo_set_svon(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,ON_OFF0–OFF；1–如圖/*設置原點復歸模式：1~35、偏移量與速度參數(shù)rt=_DMC_01_set_home_config(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,home_mode,home_offset,StrVel,MaxVel,acc);/*啟動原點復歸運動rt=_DMC_01_set_home_move(gDMCCardNo,NodeID,/*中斷原點復歸運動rt=_DMC_01_escape_home_move(gDMCCardNo,NodeID,3.043中的「Exit，關于此兩個3.1.3轉(zhuǎn)矩運動控函式列表PCI_DMC_F01軸●●流程圖應用范圖按壓圖3.051中的「FindSlave」鍵開始搜尋串接模塊。NodeID圖NodeID并勾選“Timer”NodeID項目：API函式的自變量變數(shù)sloperatio圖Slop項目：0100%額定扭力所需時間。(單位：毫秒Ratio項目：100時表示10%ON/OFF(servoon/servo圖3.054中的「SVONrt _DMC_01_ipo_set_svon(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,ON_OFF0–OFF；1–3.054中的「→」或「??/*配置轉(zhuǎn)矩參數(shù)(slope值)rt=_DMC_01_set_torque_mode(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,/*啟動轉(zhuǎn)矩運動rt=_DMC_01_set_torque(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//ratio00Pressthe「STOP」buttontoexcutetorquestopor/*馬達轉(zhuǎn)矩運動停止與否，當stop值為1時，表示轉(zhuǎn)矩運動停止。*/rt_DMC_01_set_torque_stop(gDMCCardNo,NodeID,SlotID重置運動計數(shù)值及顯按壓圖3.055的「RESET」鍵開始執(zhí)行重置命令rt=_DMC_01_set_position(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//先執(zhí)行清除rt mand(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,rt mand(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_get_position(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//運動狀態(tài)：Motionrt=_DMC_01_get_current_speed(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_motion_status(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_motion_done(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_get_alm_code(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,Alm_Code的狀開始執(zhí)行Alm_Code重置動作。速度運動控函式列

表PCI_DMC_F01軸●●流程圖應用范圖3.061中的「Opencard3.061中的「FindSlaveNodeID圖NodeID并勾選“Timer”NodeID項目：API函式的自變量變數(shù)填入加時間的值和每分鐘旋轉(zhuǎn)速度(RPM)圖Tacc項目：API函式的自變量變數(shù)TdecitemAPI函式的自變量變數(shù)RPMitem:API函式的自變量變數(shù)※RPM值為變數(shù)rpm0.1ON/OFF(servoon/servo圖3.064中的「SVONrt=_DMC_01_ipo_set_svon(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,ON_OFF0–OFF；1–3.064中的「→」或「??/*配置速度模式參數(shù)(加速時間與時間的值)/*啟動速度模式運動rt=_DMC_01_set_velocity(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rpm00為反轉(zhuǎn)。Pressthe「STOP」buttontoexcutevelocitystopornot./*設置是否停止速度運動控制。若stop的值為1，速度運動停止rt=_DMC_01_set_velocity_stop(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,重置運動計數(shù)值及顯按壓圖3.065的「RESET」鍵開始執(zhí)行重置命令rt=_DMC_01_set_position(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//先執(zhí)行清除rt mand(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,rt mand(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_get_position(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//運動狀態(tài)：Motionrt=_DMC_01_get_current_speed(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_motion_status(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_motion_done(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_get_alm_code(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,Alm_Code的狀開始執(zhí)行Alm_Code重置動作。單軸運動控制函式列表PCI_DMC_F01軸●●應用范圖按壓圖3.070中的「FindSlave」鍵開始搜尋串接模塊。NodeID項目：API 復選框：勾選它將會顯示運動的狀態(tài)，反之，則Line項目：點對點運動2ndSeg.Move項目：二段式運動模式一。2ndSegMove2項目：二段式運動模式二。Constant項目：直線運動模式。Acc項目：達到最大速度所花費時間。API“acc”Dec項目：0值所花費的時間。API“dec”Dist.項目：運動行程。API“Distance”S-Curve復選框：若您欲使用S-curve速度曲線，必須勾選它。rt=_DMC_01_ipo_set_svon(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,ON_OFF0–OFF；1–rt=_DMC_01_start_sa_move(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,Distance,StrVel,MaxVel,acc,dec);//S-curvert=_DMC_01_start_ta_move(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,Distance,StrVel,MaxVel,acc,dec);//參照T-curve速度剖面下的絕對坐標進行運動位rt=_DMC_01_start_sr_move(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,Distance,StrVel,MaxVel,acc,dec);//S-curvert=_DMC_01_start_tr_move(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,Distance,StrVel,MaxVel,acc,dec);//參照T-curve速度剖面下的相對坐標進行運動位置換為新的位置，您必須按壓圖3.075中的「Pchange」執(zhí)行以下程序：rt=_DMC_01_p_change(CardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_v_change(CardNo,NodeID,SlotID,NewSpeed,//3.074中的「→」或「??LineMode0、1rt=_DMC_01_feedrate_overwrite(CardNo,NodeID,SlotID,Mode,Feedrate,NewAccDecT);//rt=_DMC_01_feedrate_overwrite(CardNo,NodeID,SlotID,Mode,Feedrate,NewAccDecT);//Mode=22ndSegMove2ndSegMove23.078Acc項目：達到最大速度所花費時間。API“acc”Dec項目：從最大速度減至0值所花費的時間。API函數(shù)的自變量變量“dec”。Dist.項目：指定的第一段絕對坐標行程。API函數(shù)的自變量變量“Dist”。2ndDist.項目：指定的第二段絕對坐標行程。API“Dist2”函數(shù)的自變量變量Abs.復選框：若您欲參照絕對坐標的方式進行運動位移，必須S-Curve復選框：S-curve3.074中的「→」或「??2ndSegMove2ndSegMove2時，rt=_DMC_01_start_sa_move_2seg(CardNo,NodeID,SlotID,Dist,Dist2,StrVel,MaxVel,MaxVel2,Tacc,Tsec,Tdec);rt=_DMC_01_start_ta_move_2seg(CardNo,NodeID,SlotID,Dist,Dist2,StrVel,MaxVel,MaxVel2,Tacc,Tsec,Tdec);//參照T-curve速度剖面下的絕對坐標進行二段速型式rt=_DMC_01_start_sr_move_2seg(CardNo,NodeID,SlotID,Dist,Dist2,StrVel,MaxVel,MaxVel2,Tacc,Tsec,Tdec);rt=_DMC_01_start_tr_move_2seg(CardNo,NodeID,SlotID,Dist,Dist2,StrVel,MaxVel,MaxVel2,Tacc,Tsec,Tdec);//參照T-curve速度剖面下的相對坐標進行二段速型式rt=_DMC_01_start_sa_move_2seg2(CardNo,NodeID,SlotID,Dist,Dist2,StrVel,MaxVel,MaxVel2,Tacc,Tsec,Tdec);rt=_DMC_01_start_ta_move_2seg2(CardNo,NodeID,SlotID,Dist,Dist2,StrVel,MaxVel,MaxVel2,Tacc,Tsec,Tdec);//參照T-curve速度剖面下的絕對坐標進行二段速型式rt=_DMC_01_start_sr_move_2seg2(CardNo,NodeID,SlotID,Dist,Dist2,StrVel,MaxVel,MaxVel2,Tacc,Tsec,Tdec);rt=_DMC_01_start_tr_move_2seg2(CardNo,NodeID,SlotID,Dist,Dist2,StrVel,MaxVel,MaxVel2,Tacc,Tsec,Tdec);//參照T-curve速度剖面下的相對坐標進行二段速型式Acc項目：達到最大速度所花費時間。API“acc”S-Curve復選框：若您欲使用S-curve速度曲線，必須勾選它rt=_DMC_01_tv_move(CardNo,NodeID,SlotID,StrVel,MaxVel,Tacc,//S-curve速度曲rt=_DMC_01_sv_move(CardNo,NodeID,SlotID,StrVel,MaxVel,Tacc,函數(shù)的自變量變量Dist.項目：指定的運動行程。API函數(shù)的自變量變量“Dist”。S-Curve復選框：若您欲使用S-curve速度曲線，必須勾選它。rt=_DMC_01_start_v3_move(CardNo,NodeID,SlotID,Dist,StrVel,ConstVel,EndVel,TPhase1,TPhase2,m_curve,m_r_a);rt=_DMC_01_set_position(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//先執(zhí)行清除rt mand(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,rt mand(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_get_position(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//運動狀態(tài)：Motionrt=_DMC_01_get_current_speed(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_motion_status(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_motion_done(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_get_alm_code(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,Alm_Code的狀rt=_DMC_01_emg_stop(gDMCCardNo,NodeID,此例中使用緊急停止的方式停止運動位移，此方式是將時間設為0，快速地停止3.07BError字段發(fā)生錯誤訊號時，可以按壓圖3.07C中的「RALM」鍵開始執(zhí)行Alm_Code重置動作。欲跳脫函式必須操作“_DMC_01_reset_card”與_DMC_01_close”，關于此兩個函式列表PCI_DMC_F01軸●●應用范圖按壓圖3.080中的「FindSlave」鍵開始搜尋串接模塊。NodeID圖NodeID項目：API 復選框：勾選它將會顯示運動的狀態(tài)，反之，則Line2項目：線性補間運動控制Arc1項目：圓弧補間運動控制型式一。Arc2項目：圓弧補間運動控制型式二。Arc3項目：圓弧補間運動控制型式三。Spiral項目螺旋補間運動控制型式一。Spiral2項目Acc項目：達到最大速度所花費時間。API“acc”Dec項目：0值所花費的時間。API“dec”Dist_X項目:X軸的運動行程參數(shù)。API函數(shù)的自變量變量“DisX”。Dist_Y項目:Y軸的運動行程參數(shù)。API函數(shù)的自變量變量“DisY”。S-Curve復選框：若您欲使用S-curve速度曲線，必須勾選它。StrVel項目 ：初始速度。API函數(shù)的自變量變量“StrVel”。ConstVel項目：常態(tài)速度。API函數(shù)的自變量變量“ConstVel”。EndVel項目：運動結(jié)束速度。API函數(shù)的自變量變量“EndVel”。TPhase2項目ConstVel到EndVel所花費的時間。API函數(shù)的自變量變量rt=_DMC_01_ipo_set_svon(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,ON_OFF0–OFF；1–rt=_DMC_01_start_sa_move_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,DistX,DistY,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec);//S-curvert=_DMC_01_start_ta_move_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,DistX,DistY,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec);//參照T-curve速度剖面下的絕對坐標進行兩軸線性補間rt=_DMC_01_start_sr_move_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,DistX,DistY,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec);//S-curvert=_DMC_01_start_tr_move_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,DistX,DistY,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec);//參照T-curve速度剖面下的相對坐標進行兩軸線性補間rt=_DMC_01_start_v3_move_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,DistX,//EndVel擇使用的計算方式，將可得出使用該選擇Arc的參數(shù)設定數(shù)據(jù)。??取得終點坐標XY值。故當您按壓「Calc.」鍵開始執(zhí)行以下程序：/*XYrt=_misc_app_get_circle_endpoint(Start_X,Start_Y,Center_X,Center_Y,Angle,&End_X,&End_Y);取得中心坐標XY值。故當您按壓「Calc.」鍵開始執(zhí)行以下程序：/*XYrt=_misc_app_get_circle_center_point(Start_X,Start_Y,End_X,End_Y,Angle,&Center_X,&Center_Y);Acc項目：達到最大速度所花費時間。API“acc”Dec項目：0值所花費的時間。API“dec”。Cent_X項目:指定軸對應的圓心位置X。API“Center_X”。Cent_Y項目:指定軸對應的圓心位置Y。API“Center_Y”。Angle項目:圓弧的角度設置。API函數(shù)的自變量變量“Angle”。S-Curve復選框：若您欲使用S-curve速度曲線，必須勾選它。StrVel項目 ：初始速度。API函數(shù)的自變量變量“StrVel”。ConstVel項目：常態(tài)速度。API函數(shù)的自變量變量“ConstVel”。EndVel項目：運動結(jié)束速度。API函數(shù)的自變量變量“EndVel”。TPhase2項目ConstVel到EndVel所花費的時間。API函數(shù)的自變量變量rt=_DMC_01_start_sa_arc_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,Center_X,Center_Y,Angle,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec);//S-curve速度剖面下的絕對坐標進行兩軸圓弧補間運動(型式一rt=_DMC_01_start_ta_arc_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,Center_X,Center_Y,Angle,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec);//參照T-curve速度剖面下的絕對坐標進行兩軸圓弧補間運動(型式一rt=_DMC_01_start_sr_arc_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,Center_X,Center_Y,Angle,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec);//S-curve速度剖面下的相對坐標進行兩軸圓弧補間運動(型式一rt=_DMC_01_start_tr_arc_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,Center_X,Center_Y,Angle,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec);//參照T-curve速度剖面下的相對坐標進行兩軸圓弧補間運動(型式一rt=_DMC_01_start_v3_arc_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,Center_X,Center_Y,Angle,StrVel,ConstVel,EndVel,TPhase1,TPhase2,m_curve,m_r_a);//EndVel的兩軸圓弧補間運動(型式一Acc項目：達到最大速度所花費時間。API“acc”End_X項目:指定軸對應的終點位置X。API函數(shù)的自變量變量“End_X”。End_Y項目:指定軸對應的終點位置Y。API函數(shù)的自變量變量“End_Y”。Angle項目:圓弧的角度設置。API函數(shù)的自變量變量“Angle”。S-Curve復選框：若您欲使用S-curve速度曲線，必須勾選它。StrVel項目 ：初始速度。API函數(shù)的自變量變量“StrVel”。ConstVel項目：常態(tài)速度。API函數(shù)的自變量變量“ConstVel”。EndVel項目：運動結(jié)束速度。API函數(shù)的自變量變量“EndVel”。TPhase2項目ConstVel到EndVel所花費的時間。API函數(shù)的自變量變量rt=_DMC_01_start_sa_arc2_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,End_X,End_Y,Angle,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec);//S-curve速度剖面下的絕對坐標進行兩軸圓弧補間運動(型式二rt=_DMC_01_start_ta_arc2_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,End_X,End_Y,Angle,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec);//參照T-curve速度剖面下的絕對坐標進行兩軸圓弧補間運動(型式二rt=_DMC_01_start_sr_arc2_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,End_X,End_Y,Angle,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec);//S-curve速度剖面下的相對坐標進行兩軸圓弧補間運動(型式二rt=_DMC_01_start_tr_arc2_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,End_X,End_Y,Angle,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec);//參照T-curve速度剖面下的相對坐標進行兩軸圓弧補間運動(型式二rt=_DMC_01_start_v3_arc2_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,End_X,//EndVel的兩軸圓弧補間運動(型式二Acc項目：達到最大速度所花費時間。API“acc”Cent_X項目:指定軸對應的圓X。API“Center_X”。Cent_Y項目:指定軸對應的圓心位Y。API“Center_Y”。End_X項目:指定軸對應的終點位置X。API函數(shù)的自變量變量“End_X”。End_Y項目:指定軸對應的終點位置Y。API函數(shù)的自變量變量“End_Y”。Dir項目:指定的方向(0:1:逆時針方向)。API“Dir”S-Curve復選框：若您欲使用S-curve速度曲線，必須勾選它。StrVel項目 ：初始速度。API函數(shù)的自變量變量“StrVel”。ConstVel項目：常態(tài)速度。API函數(shù)的自變量變量“ConstVel”。EndVel項目：運動結(jié)束速度。API函數(shù)的自變量變量“EndVel”。TPhase2項目ConstVel到EndVel所花費的時間。API函數(shù)的自變量變量rt=_DMC_01_start_sa_arc3_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,Center_X,Center_Y,End_X,End_Y,Dir,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec);//S-curve速度剖面下的絕對坐標進行兩軸圓弧補間運動(型式三rt=_DMC_01_start_ta_arc3_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,Center_X,Center_Y,End_X,End_Y,Dir,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec);//參照T-curve速度剖面下的絕對坐標進行兩軸圓弧補間運動(型式三rt=_DMC_01_start_sr_arc3_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,Center_X,Center_Y,End_X,End_Y,Dir,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec);//S-curve速度剖面下的相對坐標進行兩軸圓弧補間運動(型式三rt=_DMC_01_start_tr_arc3_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,Center_X,Center_Y,End_X,End_Y,Dir,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec);//參照T-curve速度剖面下的相對坐標進行兩軸圓弧補間運動(型式三rt=_DMC_01_start_v3_arc3_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,Center_X,Center_Y,End_X,End_Y,Dir,StrVel,ConstVel,EndVel,TPhase1,TPhase2,m_curve,m_r_a);//EndVel的兩軸圓弧補間運動(型式三Acc項目：達到最大速度所花費時間。API“acc”Cent_X項目:指定軸對應中心位置X。API函數(shù)的自變量變量“Center_X”。Cent_Y項目:指定軸對應中心位置Y。API函數(shù)的自變量變量“Center_Y”。Angle項目:螺旋運動之總角度。API函數(shù)的自變量變量“spiral_angle”。Pitch項目:螺旋之間相對性位置距離。API“spiral_interval”S-Curve復選框：若您欲使用S-curve速度曲線，必須勾選它。StrVel項目 ：初始速度。API函數(shù)的自變量變量“StrVel”。ConstVel項目：常態(tài)速度。API函數(shù)的自變量變量“ConstVel”。EndVel項目：運動結(jié)束速度。API函數(shù)的自變量變量“EndVel”。TPhase2項目ConstVel到EndVel所花費的時間。API函數(shù)的自變量變量rt_DMC_01_start_spiral_xy(gDMCCardNoNodeIDArraySlotID,Center_X,Center_YSpiral_intervalSpiral_angleStrVelMaxVelTacc,Tdec,m_curve,rt=_DMC_01_start_v3_spiral_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,Center_X,Center_Y,Spiral_interval,Spiral_angle,StrVel,ConstVel,EndVel,TPhase1,TPhase2,m_curve,m_r_a);//EndVel的兩軸螺旋運動(型式一Acc項目：達到最大速度所花費時間。API“acc”Cent_X項目:指定軸對應中心位置X。API函數(shù)的自變量變量“Center_X”。Cent_Y項目:指定軸對應中心位置Y。API函數(shù)的自變量變量“Center_Y”。End_X項目:指定軸對應的終點位置X。API函數(shù)的自變量變量“End_X”。End_Y項目:指定軸對應的終點位置Y。API函數(shù)的自變量變量“End_Y”。Dir項目:指定的方向(0:1:逆時針方向)。API“dir”CircleNum項目:螺旋運動的圈數(shù)。API“circlenum”S-Curve復選框：若您欲使用S-curve速度曲線，必須勾選它。StrVel項目 ：初始速度。API函數(shù)的自變量變量“StrVel”。ConstVel項目：常態(tài)速度。API函數(shù)的自變量變量“ConstVel”。EndVel項目：運動結(jié)束速度。API函數(shù)的自變量變量“EndVel”。TPhase2項目ConstVel到EndVel所花費的時間。API函數(shù)的自變量變量rt_DMC_01_start_spiral2_xy(gDMCCardNoNodeIDArraySlotID,Center_X,Center_YEnd_XEnd_YdircircelnumStrVelMaxVelTacc,Tdecm_curve,rt=_DMC_01_start_v3_spiral2_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,Center_X,Center_Y,End_X,End_Y,dir,circelnum,StrVel,ConstVel,EndVel,TPhase1,TPhase2,m_curve,m_r_a);//EndVel的兩軸螺旋運動(型式二rt mand(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_get_position(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//運動狀態(tài)：Motionrt=_DMC_01_get_current_speed(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_motion_status(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_motion_done(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_get_alm_code(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,Alm_Code的狀按壓圖3.08C中的「RESET」鍵開始執(zhí)行重置命令rt=_DMC_01_set_position(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//先執(zhí)行清除rt mand(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,rt=_DMC_01_emg_stop(gDMCCardNo,NodeID,此例中使用緊急停止的方式停止運動位移，此方式是將時間設為0，快速地停止3.08BError字段發(fā)生錯誤訊號時，可以按壓圖3.08C中的「RALM」鍵開始執(zhí)行Alm_Code重置動作。三軸運動控制函式列表屬PCI_DMC_F01軸●●應用范按壓圖3.090中的「FindSlave」鍵開始搜尋串接模塊。NodeID項目：API 復選框：勾選它將會顯示運動的狀態(tài)，反之，則Line2項目：線性補間運動控制Arc1項目：圓弧補間運動控制型式一。Arc2項目：圓弧補間運動控制型式二。Arc3項目：圓弧補間運動控制型式三。Spiral項目螺旋補間運動控制型式一。Spiral2項目Acc項目：達到最大速度所花費時間。API“acc”Dist_X項目:X軸站號運動的路徑參數(shù)。API“DisX”。Dist_Y項目:Y軸站號運動的路徑參數(shù)。API“DisY”。Dist_Z項目:Z軸站號運動的路徑參數(shù)。API“DisZ”。S-Curve復選框：若您欲使用S-curve速度曲線，必須勾選它StrVel項目 ：初始速度。API函數(shù)的自變量變量“StrVel”。ConstVel項目：常態(tài)速度。API函數(shù)的自變量變量“ConstVel”。EndVel項目：運動結(jié)束速度。API函數(shù)的自變量變量“EndVel”。API“TPhase2”rt=_DMC_01_ipo_set_svon(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,ON_OFF0–OFF；1–rt=_DMC_01_start_sa_move_xyz(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,DisX,DisY,DisZ,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec);//S-curvert=_DMC_01_start_ta_move_xyz(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,DisX,DisY,DisZ,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec);//參照T-curve速度剖面下的絕對坐標進行三軸線性補間rt=_DMC_01_start_sr_move_xyz(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,DisX,DisY,DisZ,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec);//S-curvert=_DMC_01_start_tr_move_xyz(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,DisX,DisY,DisZ,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec);//參照T-curve速度剖面下的相對坐標進行三軸線性補間rt=_DMC_01_start_v3_move_xyz(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,DisX,//EndVelAcc項目：達到最大速度所花費時間。API“acc”Dec項目：0值所花費的時間。API“dec”Pitch項目:兩螺旋之間的高度。API“Pitch”Dir項目:螺旋圓弧運動的方向(0:1:逆時針方向)。API函數(shù)的自變量變量“Dir”。API“Depth”Cen_X項目:指定軸對應的圓心位置X。API“Center_X”。Cen_Y項目:指定軸對應的圓心位置Y。API“Center_Y”。S-Curve復選框：S-curve速度曲線，必須勾選它。示意圖請參閱3.096StrVel項目 ：初始速度。API函數(shù)的自變量變量“StrVel”。ConstVel項目：常態(tài)速度。API函數(shù)的自變量變量“ConstVel”。EndVel項目：運動結(jié)束速度。API函數(shù)的自變量變量“EndVel”。API“TPhase2”rt=_DMC_01_start_sa_heli_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,Center_X,Center_Y,Pitch,Dir,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec);//S-curvert=_DMC_01_start_ta_heli_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,Center_X,Center_Y,Pitch,Dir,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec);//參照T-curve速度剖面下的絕對坐標進行三軸螺旋補間rt=_DMC_01_start_sr_heli_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,Center_X,Center_Y,Pitch,Dir,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec);//S-curvert=_DMC_01_start_tr_heli_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,Center_X,Center_Y,Pitch,Dir,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec);//參照T-curve速度剖面下的相對坐標進行三軸螺旋補間rt=_DMC_01_start_v3_heli_xy(gDMCCardNo,NodeIDArray,SlotID,Center_X,Center_Y,Depth,Pitch,Dir,StrVel,ConstVel,EndVel,TPhase1,TPhase2,m_curve,m_r_a);//EndVelrt mand(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_get_position(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//運動狀態(tài)：Motionrt=_DMC_01_get_current_speed(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_motion_status(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_motion_done(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_get_alm_code(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,Alm_Code的狀按壓圖3.098中的「RESET」鍵開始執(zhí)行重置命令rt=_DMC_01_set_position(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//先執(zhí)行清除rt mand(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,rt=_DMC_01_emg_stop(gDMCCardNo,NodeID,此例中使用緊急停止的方式停止運動位移，此方式是將時間設為0，快速地停止3.097Error字段發(fā)生錯誤訊號時，可以按壓圖3.098中的「RALM」鍵開始執(zhí)行Alm_Code重置動作。多軸運動控制函式列

表屬PCI_DMC_F01軸●●應用范按壓圖3.100中的「FindSlave」鍵開始搜尋串接模塊。NodeID項目：API 復選框：勾選它將會顯示運動的狀態(tài)，反之，則Acc項目：達到最大速度所花費時間。API“acc”Dec項目：0值所花費的時間。API“dec”S-Curve復選框：若您欲使用S-curve速度曲線，必須勾選它。StrVel項目 ：初始速度。API函數(shù)的自變量變量“StrVel”。ConstVel項目：常態(tài)速度。API函數(shù)的自變量變量“ConstVel”。EndVel項目：運動結(jié)束速度。API函數(shù)的自變量變量“EndVel”。rt=_DMC_01_ipo_set_svon(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,ON_OFF0–OFF；1–rt=_DMC_01_multi_axes_move(gDMCCardNo,AxisNum,NodeIDArry,SlotIDArry,DistArry,StrVel,MaxVel,Tacc,Tdec,m_curve,m_r_a);//設置一軸(含)開始進行多軸(勾選V3)運動控rt=_DMC_01_start_v3_multi_axes(gDMCCardNo,AxisNum,NodeIDArry,SlotIDArry,DistArry,StrVel,ConstVel,EndVel,Tacc,Tdec,m_curve,m_r_a);// 項目：模式設定(0：向量速度，1：距離最遠軸的最大分量速度)API函數(shù)的自變量“Mode”rt=_DMC_01_liner_speed_master(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,01rt mand(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_get_position(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//運動狀態(tài)：Motionrt=_DMC_01_get_current_speed(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_motion_status(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_motion_done(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_get_alm_code(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,Alm_Code的狀按壓圖3.103中的「RESET」鍵開始執(zhí)行重置命令rt=_DMC_01_set_position(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//先執(zhí)行清除rt mand(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,rt=_DMC_01_emg_stop(gDMCCardNo,NodeID,此例中使用緊急停止的方式停止運動位移，此方式是將時間設為0，快速地停止3.105Error字段發(fā)生錯誤訊號時，可以按壓圖3.103中的「RALM」鍵開始執(zhí)行Alm_Code重置動作。按壓圖3.103中的「Exit」鍵開始執(zhí)行程序的離開與關閉欲跳脫函式必須操作“_DMC_01_reset_card”與_DMC_01_close”，關于此兩個同步運動控制函式列

屬PCI_DMC_F01軸●●流程圖應用范圖按壓圖3.111中的「FindSlave」鍵開始搜尋串接模塊。NodeID項目：API 復選框：勾選它將會顯示運動的狀態(tài)，反之，則Acc項目：達到最大速度所花費時間。API“acc”Dec項目：0值所花費的時間。API“dec”S-Curve復選框：若您欲使用S-curve速度曲線，必須勾選它。Dist.項目：運動行程。API“Distance”rt=_DMC_01_ipo_set_svon(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,ON_OFF0–OFF；1–..rt=_DMC_01_sync_move_config(gDMCCardNo,gpNodeID[i],SlotID,//enable1motion2)NodeID的步驟開始設置其它軸的運動命令，待設置完成后，按壓圖3.115中「Sync.Move」鍵rt=當同步運動完成，同動的設置即會回復到關閉的狀態(tài)。如您欲再次使用同動命令，重置運動位移計數(shù)值、Alm_Reset及顯rt=_DMC_01_set_position(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//先執(zhí)行清除rt mand(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,rt mand(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_get_position(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//運動狀態(tài)：Motionrt=_DMC_01_get_current_speed(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_motion_status(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_motion_done(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//rt=_DMC_01_get_alm_code(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,Alm_Code的狀執(zhí)行Alm_Code重置動作。rt=_DMC_01_emg_stop(gDMCCardNo,NodeID,此例中使用緊急停止的方式停止運動位移，此方式是將時間設為0，快速地停止Speed函式列表屬PCI_DMC_F01軸●應用范NodeID項目：API 復選框：勾選它將會顯示運動的狀態(tài)，反之，則Acc項目：達到最大速度所花費時間。API“acc”Dec項目：0值所花費的時間。API“dec”Dist.項目：運動行程。API“Distance” 復選框：若您欲參照絕對坐標的方式進行運動位移，必須S-Curve復選框：若您欲使用S-curve速度曲線，必須勾選它SpeedContinuert=_DMC_01_speed_continue(gDMCCardNo,NodeID,SlotID,//0：DisableMode項目：設定連續(xù)速度模式。API函數(shù)的自變量變量“Mode”。Ra