增量PID算法的VS2010軟件實(shí)現(xiàn)代碼(C#語言)

這段代碼實(shí)現(xiàn)的功能：輸入量可以測(cè)量獲得到，而且輸入量是連續(xù)變化的，并且變化比較快，現(xiàn)在要求輸出量始終跟隨輸入量的大小。首先網(wǎng)上找到PID算法的原理跟簡(jiǎn)介，然后套用公式編寫下面代碼（VS2010軟件、C#語言的控制臺(tái)應(yīng)用程序）。為了驗(yàn)證PID算法控制輸出量的跟隨性，鄙人產(chǎn)生50個(gè)（-5,5）的隨機(jī)數(shù)作為輸入量，運(yùn)行輸出輸入量的50個(gè)值，輸出50個(gè)PID算法計(jì)算出的50個(gè)輸出值，并計(jì)算輸出誤差值，最后輸出PID算法總共用了/多少ms計(jì)算得到結(jié)果。下面代碼直接復(fù)制粘貼到VS軟件的應(yīng)用控制臺(tái)里運(yùn)行即可實(shí)現(xiàn)。若有問題可聯(lián)系我cbscb@usingSystem;usingSystem.Collections.Generic;usingSystem.Linq;usingSystem.Text;usingSystem.IO;namespacekeshana{class_pid〃采用的是增量PID算法類的定義{publicfloatSetSpeed;//定義設(shè)定值publicfloatActualSpeed;//定義實(shí)際值publicfloaterr;//定義偏差值publicfloaterr_next;//定義上一個(gè)偏差值publicfloaterr_last;//定義最上前的偏差值publicfloatKp,Ki,Kd;//定義比例、積分、微分系數(shù)///<summary>IIIPID算法初始化///</summary>publicvoidPID_init(){SetSpeed=0;ActualSpeed=0;err=0;err_last=0;err_next=0;}III<summary>III增量PID算法實(shí)現(xiàn)的方法III<Isummary>III<paramname="a"><Iparam>IIIvreturnsx/returns>返回值為最終的輸出值

publicdoublePID_realize(floata)//這里的參數(shù)a是設(shè)定值，即你要輸出量為//多大{Kp=0.4f;〃比例系數(shù)Ki=0.53f;〃積分系數(shù)Kd=0.1f;//微分系數(shù)SetSpeed=a;err=SetSpeed-ActualSpeed;floatincrementSpeed;incrementSpeed=Kp*(err-err_next+Ki*err+Kd*(err-2*err_next+err_last));//這是增量PID算法的公式ActualSpeed=ActualSpeed+incrementSpeed;err_last=err_next;err_next=err;returnActualSpeed;}}classProgram{staticinti=O,k=O;〃循環(huán)用的中間變量constintt=50;//產(chǎn)生隨機(jī)數(shù)的個(gè)數(shù)staticint[]num=newint[t];〃用來存儲(chǔ)產(chǎn)生的隨機(jī)數(shù)staticvoidMain(string[]args){_pidpid=new_pid();floatspeed;//這個(gè)變量用來存儲(chǔ)逼近設(shè)定值的值//intcount=0;pid.PID_init();Randomr=newRandom();for(i=0;i<t;i++){num[i]=r.Next(-5,5);Console.Write(num[i]+"\t");if((i%10)==0){Console.Write("");"****************************上面是產(chǎn)生的隨"****************************上面是產(chǎn)生的隨Console.WriteLine(機(jī)數(shù)作為輸入量*********************");Console.WriteLine();Console.WriteLine("****************************下面是輸出值11A*************************************");DateTimebegintime=DateTime.Now;//用PID算法開始時(shí)記下時(shí)間do{speed=(float)pid.PID_realize(num[k]);if(System.Math.Abs(pid.err)>0.0001)continue;k++;Console.Write(speed+"\t");if((k%10)==0){Console.Write("");}}while(k<t);TimeSpants=begintime.Subtract(DateTime.Now);//計(jì)算PID算法總共花了多少時(shí)間//File.WriteAllText(@"C:\a.txt",speed,System.Text.Encoding.UTF8);Console.WriteLine();Console.WriteLine("**************************PID算法總共花的時(shí)間********************************");Console.W